公开(公告)号：KR1020010009583A

公开(公告)日：2001-02-05

申请号：KR1019990028006

申请日：1999-07-12

Applicant: 삼성물산 주식회사 ,  한국과학기술연구원

Inventor： 오상록 ,  유범재 ,  조영조 ,  황보명 ,  김석호 ,  정삼룡 ,  한송수 ,  한석구

IPC: B25J9/00

Abstract: PURPOSE: An unmanned plastering robot is provided to save a cost and to enhance construction quality by automatically harden the bottom of a concrete building without human labor. CONSTITUTION: An unmanned plastering robot is composed of a position detector, a gyroscope(16), a driver and a main controller. The position detector transmits and receives a laser signal in all directions using a laser scanner(12), a rotary reflecting mirror(14) and a manual beacon(18). The gyroscope detects a signal about the position change of a body and the driver drives plural motors by a motor controller to dispersively control the robot. The main controller controls the driver to avoid a collision with an obstacle using the signal of the position detector and selected information.

Abstract translation: 目的：提供无人化的抹灰机器人，以节省成本，并通过自动硬化混凝土建筑物的底部而无需人力，提高施工质量。 构成：无人涂抹机器人由位置检测器，陀螺仪（16），驱动器和主控制器组成。 位置检测器使用激光扫描器（12），旋转反射镜（14）和手动信标（18）在所有方向上发送和接收激光信号。 陀螺仪检测关于身体的位置变化的信号，并且驱动器通过马达控制器驱动多个马达来分散地控制机器人。 主控制器控制驾驶员，以避免使用位置检测器和所选信息的信号与障碍物发生碰撞。

公开(公告)号：KR100310616B1

公开(公告)日：2001-10-18

申请号：KR1019990028006

申请日：1999-07-12

Applicant: 삼성물산 주식회사 ,  한국과학기술연구원

Inventor： 오상록 ,  유범재 ,  조영조 ,  황보명 ,  김석호 ,  정삼룡 ,  한송수 ,  한석구

IPC: B25J9/00

Abstract: 본발명은무인미장로봇에관한것으로서, 건축물바닥면상의설정된작업영역(W) 내에서자기위치를인식한상태로이동하며미장작업을수행하는시스템에있어서: 레이저스캐너(12), 회전반사경(14), 수동비콘(18)을이용하여 360°전방향에서레이저신호를송수신하는위치검출수단; 몸체의자세변화에대한신호를검출하는자이로스코프(16); 몸체의이동과미장작업을수행하기위한복수의모터(M)가각각의모터컨트롤러(30)를통해분산제어가능하도록통신망으로연결되는구동수단; 작업자가선택및 입력한정보와상기위치검출수단의신호를이용하여장애물과의충돌을피하도록상기구동수단을제어하는메인컨트롤러(20)를포함하여이루어지는것을특징으로함에따라, 콘크리트건축물의시공현장에서바닥을균일하게다지는작업이무인으로수행되도록하여시공에따른제반비용을절감하고시공품질을향상하는효과가있다.

公开(公告)号：KR1020010009584A

公开(公告)日：2001-02-05

申请号：KR1019990028007

申请日：1999-07-12

Applicant: 삼성물산 주식회사 ,  한국과학기술연구원

Inventor： 오상록 ,  유범재 ,  황보명 ,  이건영 ,  김석호 ,  정삼룡 ,  한송수 ,  한석구

IPC: B25J9/00

Abstract: PURPOSE: A remote controller is provided to enhance reliability by automatically or manually controlling a plastering robot, interactively and wirelessly communicating with the robot. CONSTITUTION: A remote controller for a plastering robot comprises an input and output device, an interface device and a controller. The input and output device inputs information necessary for the voluntary working of the robot such as a speed adjustment, a remote start, an emergency stop, a drive mode selection and a direction conversion and indicates the working state of the robot on an LCD(liquid crystal display). The interface device converts the information to digital signals through a digital input unit(23), an analog input unit(24) and a display unit(27) and transmits the signals outside through a serial communication port(28) and a wireless communication unit(29). The controller operates the signals in a CPU(central processing unit)(21) and stores the information in a memory unit(22), outputting the information to the interface device and the input and output device. Thus, the robot increases reliability by an interactive and wireless communication with the remote controller.

Abstract translation: 目的：通过自动或手动控制抹灰机器人，与机器人进行交互式和无线通信，提供遥控器来提高可靠性。 构成：抹灰机器人的遥控器包括输入和输出设备，接口设备和控制器。 输入和输出设备输入机器人的自动工作所需的信息，如速度调节，远程启动，紧急停止，驱动模式选择和方向转换，并指示机器人在LCD（液体）上的工作状态 晶体显示）。 接口装置通过数字输入单元（23），模拟输入单元（24）和显示单元（27）将信息转换成数字信号，并通过串行通信端口（28）和无线通信单元 （29）。 控制器在CPU（中央处理单元）（21）中操作信号，并将信息存储在存储单元（22）中，将信息输出到接口设备和输入和输出设备。 因此，机器人通过与遥控器的交互式和无线通信来增加可靠性。

公开(公告)号：KR100338187B1

公开(公告)日：2002-05-24

申请号：KR1019990028007

申请日：1999-07-12

Applicant: 삼성물산 주식회사 ,  한국과학기술연구원

Inventor： 오상록 ,  유범재 ,  황보명 ,  이건영 ,  김석호 ,  정삼룡 ,  한송수 ,  한석구

IPC: B25J9/00

Abstract: 본 발명은 자율제어 방식의 미장로봇용 리모콘에 관한 것으로서, 건축물 시공시 미장로봇이 바닥의 미장을 위한 소정의 작업을 자율적으로 수행하도록 제어하는 시스템에 있어서: 미장로봇이 자율주행하며 작업하는 기능을 수행하는데 필요한 속도조절, 원격시동, 비상정지, 운전모드 선택, 방향전환을 포함하는 미장로봇 제어명령을 아날로그신호 또는 디지털신호의 미장로봇 제어신호로 변환하는 아날로그 입력부(24) 및 디지털 입력부(23)를 포함한 미장로봇 제어명령 입력수단; 상기 미장로봇 제어명령 입력수단에서 미장로봇 제어신호를 입력받고, 상기 입력된 미장로봇 제어신호 중, 아날로그신호를 디지털신호로 변환하고, 상기 변환된 디지털신호를 포함하는 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 무선데이터화 하여 미장로봇에 전송하고, 상기 미장로봇으로부터 전송된 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터에 의해 생성되는 미장로봇 상태/위치 데이터를 전송 받는 무선통신부(29)를 포함하는 인터페이스수단; 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 입력받아, 미장작업을 수행하는 미장로봇 상태 및 이동경로를 그래픽으로 출력하는 LCD의 디스플레이부(27); 그리고 상기 인터페이스수단에서 미장로봇 제어신호와 경로계획 데이터를 입력받아 상기 디스플레이부(27)에 그래픽으로 출력이 되도록, 사전에 정해진 형식으로 가공하고, 상기 가공된 미장로봇 상태/위치 데이터를 상기 출력수단으로 입력하도록 제어하는 CPU(21)를 포함하는 제어수단으로 구성되어지는 것을 특징으로 함에 따라, 자율주행하며 작업하는 기능을 지니는 미장로봇과 양방향으로 무선통신하며 수동 또는 자동으로 제어하여 미장작업의 성력화에 따른 신뢰성을 향상하는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR100317220B1

公开(公告)日：2001-12-24

申请号：KR1019990065492

申请日：1999-12-30

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  오상록 ,  조영조 ,  황보명 ,  최익

IPC: H02P7/00

Abstract: 본발명은모터제어기및 모터제어시스템에관한것으로, 특히분산제어방식의제어시스템을구축할때 사용할수 있는통신망기반개방형모터제어기에관한것이다. 본발명에따른통신망기반개방형모터제어기는, 중앙 CPU 및메모리모듈, 모터제어를위한 PWM(Pulse Width Modulation) 발생모듈, 모터의위치피드백을위한인코더인터페이스모듈및 아날로그신호입력모듈, 서보모터구동을위한모터드라이브모듈, 리미트(Limit) 스위치등의외부입력신호인터페이스를위한디지털입력모듈, 외부접점제어를위한디지털출력모듈및 표준화된멀티드롭(Multi-drop) 방식의실시간통신망제어및 인터페이스모듈등을포함한다. 본원발명에따르면, 중앙제어기의성능을기존의시스템에비해낮은시스템을사용할수 있어전체제어기의가격을낮출수 있고, 제어에필요한신호선을중앙제어기까지끌고갈 필요가없기때문에배선작업의부담을대폭줄일수 있으며, 제어기고장시국부적인고장을유발한노드만을교체하면되므로시스템유지보수가용이하고, 표준화된통신망을사용하는경우기존의분산제어시스템과도연결하여사용할수 있어타 시스템과의통합운영이용이하다.

公开(公告)号：KR1020010065578A

公开(公告)日：2001-07-11

申请号：KR1019990065492

申请日：1999-12-30

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  오상록 ,  조영조 ,  황보명 ,  최익

IPC: H02P7/00

Abstract: PURPOSE: A network base open type motor controller is provided to make a modularization and a standardization of motor controllers highly dependent to hardware with the network basement open type. CONSTITUTION: The device comprises a CPU and memory module(1), a motor driver(4) which is received PMW signals and direction signals and break on-off signals from a PWM signal generating module(2) and drives a servomotor, two isolators(12,14) located between the CPU(1) and the motor driver(4) not to transfer any noise from the motor driver(4) to the CPU(1) , an encoder interface and frequency multiplier(3) constituted an incremental encoder interface and a variable resistor interface, a digital input module(6) to transmit outside signals like something of limit switches to the CPU(1), a digital output module(7) controlled external contacts by the order of the CPU, an analog input interface(13) to transmit the analog external data to the CPU(1), and a network drive module(8) connected by a network control module(11). The CPU(1) comprises the memory module(1) to storage programs and data, the PWM signal generating module(2) for motor driving, a current sensing module(5) to detect the motor current, an SIO control module(10), and a network control module(11) to supply a network protocol as a hardware.

Abstract translation: 目的：提供网络开放式电机控制器，使网络基础开放式硬件的模块化和电机控制器的标准化程度高度依赖硬件。 构成：该装置包括CPU和存储器模块（1），电机驱动器（4），其接收PMW信号和方向信号，并从PWM信号产生模块（2）断开开关信号并驱动伺服电机，两个隔离器 （12,14），位于CPU（1）和电动机驱动器（4）之间，不将任何来自电动机驱动器（4）的噪声传递到CPU（1），编码器接口和倍频器（3）构成增量 编码器接口和可变电阻器接口，数字输入模块（6），将诸如限位开关的外部信号传输到CPU（1），数字输出模块（7）按照CPU的顺序控制外部触点，模拟 输入接口（13），用于将模拟外部数据传送到CPU（1），以及由网络控制模块（11）连接的网络驱动模块（8）。 CPU（1）包括用于存储程序和数据的存储器模块（1），用于电动机驱动的PWM信号产生模块（2），用于检测电动机电流的电流感测模块（5），SIO控制模块（10） ，以及网络控制模块（11），作为硬件提供网络协议。