公开(公告)号：KR100371587B1

公开(公告)日：2003-02-11

申请号：KR1020000077153

申请日：2000-12-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 조영조 ,  이성온 ,  유범재 ,  오상록

IPC: H02P6/00

CPC classification number: H02P7/2805

Abstract: The present invention relates to a flexible and compact motor control module based on the Controller Area Network (CAN) communication network. More specifically, the present invention relates to a motor control module which is based on the ISO11898 standard Controller Area Network (CAN), recognized for its suitability in the communication of intelligent sensors and actuators, and also capable of obtaining the location, speed and torque control commands of a motor and executing digital control functions irrespective of motor's type and power consumption, transmitting feedback data.

Abstract translation: 本发明涉及基于控制器局域网（CAN）通信网络的柔性和紧凑型电机控制模块。 更具体地说，本发明涉及基于ISO11898标准控制器局域网络（CAN）的电动机控制模块，其被认为适用于智能传感器和致动器的通信，并且还能够获得位置，速度和转矩 控制电机的指令并执行数字控制功能，而不管电机的类型和功耗如何，传输反馈数据。

公开(公告)号：KR1020020046814A

公开(公告)日：2002-06-21

申请号：KR1020000077153

申请日：2000-12-15

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 조영조 ,  이성온 ,  유범재 ,  오상록

IPC: H02P6/00

CPC classification number: H02P7/2805

Abstract: PURPOSE: A device for controlling motor through a CAN(controller area network) is provided to control a variety of motor flexibly by dividing a motor control into a DSP(digital signal processor)/CAN core module and a motor driving module. CONSTITUTION: A DSP/CAN core module(A) consists of a DSP(10), a program RAM(random access memory)(16) which records programs necessary to a motor control, a data RAM(18) which records data necessary to the motor control, a CAN driver(12) and an RS232C driver(14) which connect the DSP(10) respectively with a CAN and with an RS232C, and an MAC(medium access control) ID(identification) selection switch(20) which indicates a node by a binary number. A motor driving module(B) consists of a separation power transformer(30) which transforms a main power into each separated power for communication/motor/processor, a driving output(34) which outputs a power, an encoder input(38) which inputs a code into an encoder(32), and a digital signal converter(36).

Abstract translation: 目的：通过CAN（控制器局域网）控制电机的设备，通过将电机控制分为DSP（数字信号处理器）/ CAN内核模块和电机驱动模块，灵活地控制各种电机。 构成：DSP / CAN核心模块（A）包括DSP（10），记录电机控制所必需的程序RAM（随机存取存储器）（16），数据RAM（18），其记录 电动机控制，CAN驱动器（12）和将DSP（10）分别与CAN和RS232C连接的RS232C驱动器（14）以及MAC（介质访问控制）ID（识别）选择开关（20） 这表示一个二进制数的节点。 电动机驱动模块（B）由分离电力变压器（30）组成，分离电力变压器（30）将主电力转换成用于通信/电动机/处理器的每个分离的电力，输出电力的驱动输出（34），编码器输入（38） 将代码输入到编码器（32）和数字信号转换器（36）中。

公开(公告)号：KR100271596B1

公开(公告)日：2000-11-15

申请号：KR1019970048004

申请日：1997-09-22

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박정민 ,  김응석 ,  조영조 ,  김문철 ,  유범재

IPC: G06F9/40

Abstract: PURPOSE: An interpretation and real time execution method of a function block type process control program is provided to define a unit element of a control operation as a primitive function for a program formation and execution for a process control and easily use a function block formed by grouping a high frequency portion as one element like a service routine of a computer language for thereby implementing an efficient control program. CONSTITUTION: A function block is interpreted. A function block source function group arrangement which includes a unit arrangement with respect to each source function of the function block is generated. A function block source function code arrangement which includes a pointer which indicates a function block source function group arrangement with respect to a source function included in the function block is generated. A function block region variable arrangement is generated for storing variables used in the function block. Source function group arrangements which include a unit arrangement with respect to the source function are generated. A source function code arrangement which includes a pointer is generated. System region, input and output and region variable arrangements are generated for storing the variables. A function block source function code arrangement is copied to the source function code arrangement.

Abstract translation: 目的：提供功能块类型过程控制程序的解释和实时执行方法，以将控制操作的单元元素定义为用于过程控制的程序形成和执行的原始函数，并且容易地使用由 将高频部分分组为诸如计算机语言的服务例程的一个元素，从而实现有效的控制程序。 构成：解释功能块。 产生功能块源功能组布置，其包括关于功能块的每个源功能的单元布置。 产生功能块源功能代码布置，其包括指示功能块源功能组布置相对于功能块中包括的源功能的指针。 生成用于存储在功能块中使用的变量的功能块区域变量布置。 生成包括相对于源功能的单元布置的源功能组布置。 生成包括指针的源功能码排列。 生成系统区域，输入和输出以及区域变量排列，用于存储变量。 功能块源功能代码排列被复制到源功能代码排列。

公开(公告)号：KR100224379B1

公开(公告)日：1999-10-15

申请号：KR1019970021703

申请日：1997-05-29

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박정민 ,  조영조 ,  허우정 ,  김응석

IPC: G06F17/20

CPC classification number: G05B19/056 ,  G05B2219/13134

Abstract: 본 발명은 공정 제어 시스템에 있어서 기능 블럭도(Function Block Diagram)를 이용하여 작성한 그래픽형 제어 알고리즘을 수행할 수 있는 문자형 제어 코드로 자동 변환 생성하는 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 시스템 워크스테이션(1), 상기 시스템 워크스테이션(1)에 이더넷(6)으로 접속되어 입출력 데이타와 상기 시스템 워크스테이션(1)에 제공되는 기능을 지원하는 중앙 제어기 연산 처리부(8), 원거리 입출력부(13)와의 데이타 통신을 위한 프로피버스 드라이버(9), 상기 프로피버스 드라이버가 공용 버스인 VME 버스(9)에 접속되어 구성된 공정 자동화 시스템에서 상기 공정 제어기를 제어하기 위한 공정 제어 알고리즘을 생성하는 방법에 있어서, 상기 시스템 워크스테이션(1)에서 편집시 요청에 따라서 입출력 데이타를 데이타 베이스로 전송하는 단계, 상기 전송된 입출력 데이타를 상기 시스템 워크스테이션(1)의 시스템 워크스테이션 모니터(2) 화면에 입출력 기능 블럭 메뉴로 제공하는 단계, 상기 입출력 기능 블럭 메뉴 및 기본 기능 블록 메뉴를 참조하여 기능 블럭도 형태의 제 1 제어 알고리즘을 편집 생성하는 단계 및 제 1 제어 알고리즘을 기능 블럭도 언어 형태의 제 2 제어 알고리즘으로 자동 변환하는 단계를 포함한다.

公开(公告)号：KR1020010065578A

公开(公告)日：2001-07-11

申请号：KR1019990065492

申请日：1999-12-30

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  오상록 ,  조영조 ,  황보명 ,  최익

IPC: H02P7/00

Abstract: PURPOSE: A network base open type motor controller is provided to make a modularization and a standardization of motor controllers highly dependent to hardware with the network basement open type. CONSTITUTION: The device comprises a CPU and memory module(1), a motor driver(4) which is received PMW signals and direction signals and break on-off signals from a PWM signal generating module(2) and drives a servomotor, two isolators(12,14) located between the CPU(1) and the motor driver(4) not to transfer any noise from the motor driver(4) to the CPU(1) , an encoder interface and frequency multiplier(3) constituted an incremental encoder interface and a variable resistor interface, a digital input module(6) to transmit outside signals like something of limit switches to the CPU(1), a digital output module(7) controlled external contacts by the order of the CPU, an analog input interface(13) to transmit the analog external data to the CPU(1), and a network drive module(8) connected by a network control module(11). The CPU(1) comprises the memory module(1) to storage programs and data, the PWM signal generating module(2) for motor driving, a current sensing module(5) to detect the motor current, an SIO control module(10), and a network control module(11) to supply a network protocol as a hardware.

Abstract translation: 目的：提供网络开放式电机控制器，使网络基础开放式硬件的模块化和电机控制器的标准化程度高度依赖硬件。 构成：该装置包括CPU和存储器模块（1），电机驱动器（4），其接收PMW信号和方向信号，并从PWM信号产生模块（2）断开开关信号并驱动伺服电机，两个隔离器 （12,14），位于CPU（1）和电动机驱动器（4）之间，不将任何来自电动机驱动器（4）的噪声传递到CPU（1），编码器接口和倍频器（3）构成增量 编码器接口和可变电阻器接口，数字输入模块（6），将诸如限位开关的外部信号传输到CPU（1），数字输出模块（7）按照CPU的顺序控制外部触点，模拟 输入接口（13），用于将模拟外部数据传送到CPU（1），以及由网络控制模块（11）连接的网络驱动模块（8）。 CPU（1）包括用于存储程序和数据的存储器模块（1），用于电动机驱动的PWM信号产生模块（2），用于检测电动机电流的电流感测模块（5），SIO控制模块（10） ，以及网络控制模块（11），作为硬件提供网络协议。

公开(公告)号：KR100267825B1

公开(公告)日：2000-10-16

申请号：KR1019980026800

申请日：1998-07-03

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  조영조 ,  최치권 ,  오상록

IPC: G06F13/00

Abstract: 본 발명은 다양한 제어 대상 기기에 적용 가능한 범용 제어 기능과 CAN 통신 단말기 기능을 동시에 수행할 수 있는 범용 제어 보드를 제공한다. 본 발명에 따른 통신 보드는 CAN 제어기를 내장한 16비트 마이크로프로세서를 채용함으로써 높은 연산 능력을 갖추었으며, 디지탈 입출력 포트와 아날로그 입력 포트를 통해 대상 기기를 제어 및 모니터한다. 동시에 데이타를 원거리에 있는 다른 대상 기기로 전달할 필요가 생기면 내장된 CAN 통신 단말기를 통하여 최대 1Mbps의 속도로 통신할 수 있다. 또한, 내장되어 있는 시리얼 통신 포트는 시스템 개발 단계에서 호스트 컴퓨터와의 인터페이스를 제공할 뿐만 아니라, 전체 시스템 제어를 위한 중앙 컴퓨터와의 인터페이스를 제공하는 역할도 수행한다. 따라서, 본 발명에 따른 범용 제어 보드는 하위 레벨의 대상 기기 또는 입출력기들과 제어 기능을 가진 컴퓨터를 동일한 CAN 통신 라인에 접속되도록 한다.

公开(公告)号：KR1020000007451A

公开(公告)日：2000-02-07

申请号：KR1019980026800

申请日：1998-07-03

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  조영조 ,  최치권 ,  오상록

IPC: G06F13/00

Abstract: PURPOSE: The elements for communication only which have reliability for CAN communication have not been provided. And various interface channels between the boards for CAN communication don t have supplied. CONSTITUTION: The control board is connected with the object machine to be controlled, through digital input(170) and output(160), and an analog input(180). The state of the object machine is monitored through eight digital input parts(170) and six analog input parts(180). The eight digital output parts(160) control the object machine through the operation of relays. Data is exchanged with other object machines(200) or the central computer(500) through the CAN port(130, 140). During the step of development, the serial port(150) connects the host computer(300) with the control board(100)(as it downloads and uploads the control program, etc.). After the development, the control board(100) supports the communication data conversion function, if necessary, when it is connected with the central computer(500), etc. Consequentially, the control board widely applicable to various machinery, with a built-in feature of a multi-drop Controller Area Network(CAN) communication terminal, is provided to perform the control function and communication function of the entire distributed system. The design of a separate interface circuit is unnecessary.

Abstract translation: 目的：仅提供CAN通信可靠性的通信元件尚未提供。 并且不提供CAN通信板之间的各种接口通道。 构成：控制板通过数字输入（170）和输出（160）和模拟输入（180）与要控制的物体机器连接。 通过八个数字输入部分（170）和六个模拟输入部分（180）监视对象机器的状态。 八个数字输出部件（160）通过继电器的操作来控制对象机器。 数据通过CAN端口（130,140）与其他对象机器（200）或中央计算机（500）交换。 在开发步骤期间，串行端口（150）将主机（300）与控制板（100）连接（下载并上传控制程序等）。 在开发之后，如果需要，控制板（100）支持通信数据转换功能，当它与中央计算机（500）连接时，等等。因此，控制板广泛适用于各种机械，具有内置 提供多点控制器局域网（CAN）通信终端的特征，以执行整个分布式系统的控制功能和通信功能。 单独的接口电路的设计是不必要的。

公开(公告)号：KR1019980085571A

公开(公告)日：1998-12-05

申请号：KR1019970021703

申请日：1997-05-29

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 박정민 ,  조영조 ,  허우정 ,  김응석

IPC: G06F17/20

Abstract: 본 발명은 공정 제어 시스템에 있어서 기능 블럭도(Function Block Diagram)를 이용하여 작성한 그래픽형 제어 알고리즘을 수행할 수 있는 문자형 제어 코드로 자동 변환 생성하는 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 시스템 워크스테이션(1), 상기 시스템 워크스테이션(1)에 이더넷(6)으로 접속되어 입출력 데이타와 상기 시스템 워크스테이션(1)에 제공되는 기능을 지원하는 중앙 제어기 연산 처리부(8), 원거리 입출력부(13)와의 데이타 통신을 위한 프로피버스 드라이버(9), 상기 프로피버스 드라이버가 공용 버스인 VME 버스(9)에 접속되어 구성된 공정 자동화 시스템에서 상기 공정 제어기를 제어하기 위한 공정 제어 알고리즘을 생성하는 방법에 있어서, 상기 시스템 워크스테이션(1)에서 편집시 요청에 따라서 입출력 데이타를 데이타 베이스로 전송하는 단계, 상기 전송된 입출력 데이타를 상기 시스템 워크스테이션(1)의 시스템 워크스테이션 모니터(2) 화면에 입출력 기능 블럭 메뉴로 제공하는 단계, 상기 입출력 기능 블럭 메뉴 및 기본 기능 블럭 메뉴를 참조하여 기능 블럭도 형태의 제1제어 알고리즘을 편집 생성하는 단계 및 상기 제1제어 알고리즘을 기능 블럭도 언어 형태의 제2제어 알고리즘으로 자동 변환하는 단계를 포함한다.

公开(公告)号：KR100321568B1

公开(公告)日：2002-01-23

申请号：KR1019990033776

申请日：1999-08-17

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 유범재 ,  이준수 ,  조영조 ,  이해춘

IPC: H04N7/18

Abstract: 본발명은흑백모니터에사용될수 있는경제적인구조를가진 QUAD-디스플레이시스템을보안및 감시시스템의용도로사용한다. 즉, 본발명은동기되지않은 4대의흑백카메라에서들어오는영상신호들을조합하여모니터상에디스플레이될출력영상신호를실시간으로만들어줄수 있는시스템으로, 저가의저속신호처리소자를사용하여다수의입력영상신호를처리할수 있다. 또한, 본발명은다수의 QUAD-디스플레이시스템을단일한통신네트웍으로연결하여중앙제어시스템으로용이하게제어할수 있다.

公开(公告)号：KR100310617B1

公开(公告)日：2001-10-18

申请号：KR1019990028008

申请日：1999-07-12

Applicant: 삼성물산 주식회사 ,  한국과학기술연구원

Inventor： 오상록 ,  유범재 ,  조영조 ,  서일홍 ,  김석호 ,  정삼룡 ,  한송수 ,  한석구 ,  현웅근

IPC: B25J9/00

Abstract: 본발명은미장로봇을위한경로계획생성방법에관한것으로서, 배경도면입력모드, 미장영역입력모드, 구조물선택모드, 시뮬레이션모드및 환경설정모드등으로구성된화면을표시하는단계(ST10); 상기단계(ST10)에서표시되는화면을통하여미장영역및 장애물의정보를입력하는단계(ST20); 미장로봇상에서꼭지점에대한좌표계산이용이하도록대칭형의다각형으로모델링하는단계(ST30); 미장작업을위한작업영역을일정한크기의셀로분할하는장애물지도생성단계(ST40); 장애물과그 주변의셀에에너지필드를정의하는장애물포텐셜레벨링단계(ST50); 장애물의주변을돌아가기위한주요통과지점을설정하고경로를만들어가는트래킹포인트생성단계(ST60); 최종경로가생성되는판단하여 yes이면다음단계로진행하나, no이면상기단계 ST40으로가서시작셀과목표셀간을통과하는일련의연결이이루어지도록반복하는단계(ST70); 및생성된최종경로를시각적으로확인할수 있도록하면서미장로봇에전송할데이터를생성하여저장하는시뮬레이션수행단계(ST80)를포함하여이루어지는것을특징으로함에따라, 미리입력된작업영역에대한도면데이터를이용하여최적의경로를생성한다음그래픽으로표시하여시뮬레이션을수행함에따라작업의효율성을높이는동시에불측의안전사고를방지하는효과가있다.