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公开(公告)号：WO2012044138A3
公开(公告)日：2012-04-05
申请号：PCT/KR2011/007322
申请日：2011-10-04
Abstract: 본 발명은 워터젯을 이용한 터널굴착 기술에 속한다. 본 발명의 워터젯 시스템은 터널굴착을 위한 발파 대상영역을 향해 전후이동 가능한 이동유닛과, 상기 이동유닛에 탑재된 다관절 로봇팔과 굴착 대상영역을 향해 고압수와 연마제를 분사하는 워터젯 노즐 및 이들을 제어하는 제어부를 포함하여 구성된다. 이러한 구성의 워터젯 시스템에 의해 터널굴착 방향으로 굴착 대상영역의 소정 깊이의 자유면이 형성된다. 본 발명에 의하면, 자유면 형성 후 발파가 이루어지기 때문에 발파 진동이 효과적으로 억제된다.
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公开(公告)号：KR1020140017469A
公开(公告)日：2014-02-11
申请号：KR1020130156613
申请日：2013-12-16
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: E21D9/1066 , E21C25/60 , E21D9/003 , E21D9/004 , E21D9/006 , E21D9/1053
Abstract: The present invention provides a tunnel excavating method using a water-jet. The water-jet system of the present invention comprises a transport unit capable of moving back and forth toward a blast target region for tunnel excavation, a multi-joint robot arm mounted on the transport unit, a water-jet nozzle spraying high-pressure water and an abrasive toward the excavation target region, and a control unit thereof. A free face with a certain depth in the excavation target region is formed toward the tunnel excavation direction by the water-jet system. According to the present invention, the blast vibration is effectively suppressed as the blast is performed after forming the free face. [Reference numerals] (100) Transport unit; (200) Multi-joint robot arm; (210) Line recognition means; (300) Water-jet nozzle; (310) Depth sensor unit; (320) Width sensor unit; (400) Supply unit; (500) Control unit; (AA) High-pressure water; (BB) Abrasive
Abstract translation: 本发明提供一种使用水射流的隧道挖掘方法。 本发明的喷水系统包括能够前进到用于隧道掘掘的鼓风目标区域的传送单元，安装在运送单元上的多关节机器人臂，喷射高压水的喷水喷嘴 和朝向挖掘对象区域的磨料及其控制单元。 通过喷水系统朝向隧道挖掘方向形成在挖掘目标区域中具有一定深度的自由面。 根据本发明，在形成自由面之后进行喷砂时，能够有效地抑制鼓风振动。 （附图标记）（100）运输单元; （200）多关节机器人手臂; （210）行识别装置; （300）喷水嘴; （310）深度传感器单元; （320）宽度传感器单元; （400）供应单位; （500）控制单元; （AA）高压水; （BB）磨料
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公开(公告)号：KR1020140014565A
公开(公告)日：2014-02-06
申请号：KR1020120080881
申请日：2012-07-25
Applicant: 한국과학기술원
IPC: E21D9/06
CPC classification number: E21D9/1066 , E21D9/1093 , E21F17/00
Abstract: The present invention relates to a technology for suppressing the spread of a vibration or a shock due to blasting generated in a tunnel excavating process and more specifically, to a water jet nozzle actuator for forming an outermost free face of a tunnel for suppressing a noise and a vibration by forming a free face when a tunnel is excavated by using a frame having an assembling form, and a water jet nozzle mounted on the frame supported by a hydraulic jack. According to the present invention, a water jet nozzle actuator for forming an outermost free face comprises: an assembling type frame having a form corresponding to an excavating target side of an arch form designed in a tunnel excavating cross section; a combination member for fastening for assembling the frame; multiple hydraulic jacks installed on the frame at uniform intervals and attached and fixed to a ceiling side of the tunnel excavating cross section; and a water jet nozzle for spraying an abrasive mixed with water for cutting a tunnel free face while moving along the frame. According to the present invention, nozzle damage and an error caused by the shaking of an excavating device are prevented when a nozzle cuts inside a free face with a water jet tunnel excavating device for suppressing a noise and a vibration by forming a free face when a tunnel is excavated using a water jet, and vibration is not spread to a ground surface when blasting by forming an accurate cross section.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于抑制隧道挖掘过程中产生的爆破引起的振动或冲击的扩散的技术，更具体地，涉及一种用于形成用于抑制噪声的隧道的最外面的自由面的喷水嘴致动器， 通过使用具有组装形式的框架挖掘隧道时通过形成自由面的振动，以及安装在由液压千斤顶支撑的框架上的喷水嘴。 根据本发明，一种用于形成最外面的自由面的喷水嘴致动器包括：具有对应于在隧道挖掘横截面中设计的拱形的挖掘目标侧的形式的组装型框架; 用于组装框架的紧固组合构件; 多个液压千斤顶以均匀的间隔安装在框架上，并附着并固定在隧道挖掘横截面的天花板侧; 以及用于喷射与水混合以在沿框架移动的同时切割隧道自由面的喷水喷嘴。 根据本发明，当喷嘴利用用于抑制噪音的喷水隧道挖掘装置的自由面切入并通过形成自由面的振动来防止喷嘴损坏和由挖掘装置的晃动引起的误差 使用水射流挖掘隧道，通过形成精确的横截面，在喷砂时振动不会扩散到地面。
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公开(公告)号：KR101780800B1
公开(公告)日：2017-09-21
申请号：KR1020130156594
申请日：2013-12-16
Applicant: 한국과학기술원
IPC: E21B7/18
CPC classification number: E21D9/1066 , E21C25/60 , E21D9/003 , E21D9/004 , E21D9/006 , E21D9/1053
Abstract: 본발명은워터젯을이용한터널굴착기술에속한다.본발명의워터젯시스템은터널굴착을위한발파대상영역을향해전후이동가능한이동유닛과, 상기이동유닛에탑재된다관절로봇팔과굴착대상영역을향해고압수와연마제를분사하는워터젯노즐및 이들을제어하는제어부를포함하여구성된다. 이러한구성의워터젯시스템에의해터널굴착방향으로굴착대상영역의소정깊이의자유면이형성된다.본발명에의하면, 자유면형성후 발파가이루어지기때문에발파진동이효과적으로억제된다.
Abstract translation: 本发明的水射流系统包括：移动单元，该移动单元能够朝向待隧道挖掘的待爆区域前后移动;安装在移动单元上的关节机器人臂;以及高压 用于喷射水和磨料的水喷嘴以及用于控制它们的控制单元。 根据本发明，由于在形成自由表面之后进行喷砂，所以具有这种结构的喷水系统有效地抑制了喷砂振动。
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公开(公告)号：KR101542419B1
公开(公告)日：2015-08-07
申请号：KR1020140057670
申请日：2014-05-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명에따른지반탐사장치는지반의막장면에충격을가하여탄성파신호를보내상기지반을탐사하거나전자기파신호를보내상기지반을탐사하는탐사부, 그리고상기탄성파신호또는상기전자기파신호를보내상기지반을탐사하도록제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明，地下勘探装置包括：探测部分，通过对地面施加冲击并传播弹性或电磁波信号来探索地面; 以及通过发送弹性或电磁波信号来控制地下探测的控制部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140021495A
公开(公告)日：2014-02-20
申请号：KR1020130156594
申请日：2013-12-16
Applicant: 한국과학기술원
IPC: E21B7/18
CPC classification number: E21D9/1066 , E21C25/60 , E21D9/003 , E21D9/004 , E21D9/006 , E21D9/1053
Abstract: The present invention provides a tunnel excavation technology using a water-jet. The water-jet system of the present invention comprises a transport unit capable of moving back and forth toward a blast target region for tunnel excavation, a multi-joint robot arm mounted on the transport unit, a water-jet nozzle injecting high-pressure water and an abrasive toward the excavation target region, and a control unit controlling them. A free face with a certain depth in the excavation target region is formed in the tunnel excavation direction by the water-jet system. According to the present invention, the blast vibration is effectively suppressed as the blast is performed after forming a free face. [Reference numerals] (100) Transport unit; (200) Multi-joint robot arm; (210) Line recognition means; (300) Water-jet nozzle; (310) Depth sensor unit; (320) Width sensor unit; (400) Supply unit; (500) Control unit; (AA) High-pressure water; (BB) Abrasive
Abstract translation: 本发明提供一种使用水射流的隧道掘进技术。 本发明的喷水系统包括：能够前进到用于隧道掘进的鼓风目标区域的输送单元，安装在运送单元上的多关节机器人手臂，喷射高压水的喷水嘴 和朝向挖掘对象区域的磨料，以及控制单元。 通过喷水系统，在隧道挖掘方向形成了挖掘目标区域中具有一定深度的自由面。 根据本发明，在形成自由面之后进行喷砂时，能够有效地抑制鼓风振动。 （附图标记）（100）运输单元; （200）多关节机器人手臂; （210）行识别装置; （300）喷水嘴; （310）深度传感器单元; （320）宽度传感器单元; （400）供应单位; （500）控制单元; （AA）高压水; （BB）磨料
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公开(公告)号：KR101816078B1
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：KR1020130156613
申请日：2013-12-16
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: E21D9/1066 , E21C25/60 , E21D9/003 , E21D9/004 , E21D9/006 , E21D9/1053
Abstract: 본발명은워터젯을이용한터널굴착기술에속한다.본발명의워터젯시스템은터널굴착을위한발파대상영역을향해전후이동가능한이동유닛과, 상기이동유닛에탑재된다관절로봇팔과굴착대상영역을향해고압수와연마제를분사하는워터젯노즐및 이들을제어하는제어부를포함하여구성된다. 이러한구성의워터젯시스템에의해터널굴착방향으로굴착대상영역의소정깊이의자유면이형성된다.본발명에의하면, 자유면형성후 발파가이루어지기때문에발파진동이효과적으로억제된다.
Abstract translation: 本发明的水射流系统包括：移动单元，该移动单元能够朝向待隧道挖掘的待爆区域前后移动;安装在移动单元上的关节机器人臂;以及高压 用于喷射水和磨料的水喷嘴以及用于控制它们的控制单元。 根据本发明，由于在形成自由表面之后进行喷砂，所以具有这种结构的喷水系统有效地抑制了喷砂振动。
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公开(公告)号：KR1020140138023A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：KR1020140049343
申请日：2014-04-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 자유면을 이용한 무진동 암반 굴착 방법은 암반 굴착 시스템이 암반을 굴착하는 방법에서, 대상 암반의 절리 형성 패턴을 인식하고, 터널 막장에 존재하는 절리를 모니터링하는 절리 모니터링 단계, 연마제 워터젯을 이용해 터널 천단부 및 터널 내부에 자유면을 형성하는 터널 자유면 형성 단계, 그리고 파쇄기를 이용해 상기 대상 암반을 파쇄하되, 상기 절리와 상기 자유면을 활용하여 터널을 굴착하는 기계 굴착 단계를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用自由表面的无振动挖掘方法。 岩石挖掘系统挖掘岩石的方法包括：识别目标岩石的裂缝形成模式，监测隧道盲端上存在的裂缝; 通过使用磨料水射流在隧道的顶部和隧道内部形成隧道自由表面; 并通过使用破碎机对目标岩石进行破碎，并通过使用裂缝和自由表面机械挖掘隧道。
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公开(公告)号：KR1020140016571A
公开(公告)日：2014-02-10
申请号：KR1020120083311
申请日：2012-07-30
Applicant: 한국과학기술원
IPC: E21D9/06
CPC classification number: E21D9/1066 , B05B1/26 , E21C25/60
Abstract: The present invention relates to a waterjet nozzle device for excavating bedrock and more specifically, to a device which uses multiple nozzles with fixed injection angles to secure the width and depth for cutting to easily penetrate the bedrock. The present invention comprises: a body; a first connection unit provided on the front side of the body; a second connection unit provided on the front side of the body; a first nozzle combined with the first connection unit at a first angle; and a second nozzle combined with the second connection unit at a second angle. The water jet nozzle device for excavating bedrock according to the present invention is provided to form an accurate cross section when a free surface is formed and to secure the width and depth for cutting enough for multiple nozzles to penetrate the bedrock at the same time, thereby forming a series of continuous free surfaces to effectively suppress the dispersion of shock, vibration and noises which are generated by explosion since the multiple nozzles can form the width and depth enough for cutting.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于挖掘基岩的水射流喷嘴装置，更具体地说，涉及使用具有固定喷射角度的多个喷嘴以确保切割的宽度和深度以容易地穿透基岩的装置。 本发明包括：身体; 设置在所述主体的前侧的第一连接单元; 设置在所述主体的前侧的第二连接单元; 第一喷嘴，以第一角度与所述第一连接单元结合; 以及以第二角度与第二连接单元组合的第二喷嘴。 提供根据本发明的用于挖掘基岩的喷水喷嘴装置，以在形成自由表面时形成精确的横截面，并且确保用于多个喷嘴同时进行多次喷嘴的宽度和深度足以穿透基岩，由此 形成一系列连续的自由表面，以有效地抑制爆炸产生的冲击，振动和噪声的分散，因为多个喷嘴可以形成足以切割的宽度和深度。
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公开(公告)号：KR101057990B1
公开(公告)日：2011-08-19
申请号：KR1020090044644
申请日：2009-05-21
Applicant: 한국과학기술원 , 이화여자대학교 산학협력단 , 한국토지주택공사
Abstract: 본 발명은 초고압 워터젯을 이용한 암반 굴착 모사 시험 장치에 관한 것으로서, 내부 수용 공간을 가지는 컨트롤 수조; 상기 컨트롤 수조 내부에서 설치되어 암반 시료를 지지 고정하는 고정 테이블; 상기 컨트롤 수조 일측면을 관통하도록 설치되어 상기 고정 테이블에 지지가 된 상기 암반 시료를 적어도 일축 이상의 방향으로 가압하는 가압 수단; 상기 가압 수단의 상기 암반 시료측 단부에 설치되어, 상기 암반 시료에 가해진 유효 압력을 측정하는 로드셀; 상기 컨트롤 수조의 타 일측을 관통하며 상기 가압 수단의 가압 방향과 다른 타 일축 방향으로 초고압수와 함께 연마재를 분사하여 상기 암반 시료를 절단 또는 파쇄시키는 적어도 하나 이상의 워터젯 노즐; 상기 컨트롤 수조의 일측에서 상기 워터젯 노즐을 3축 방향으로 이송 가능하게 고정하는 이송 가이드;를 포함하여 구성된다.
이에 따라 본 발명의 초고압 워터젯을 이용한 암반 굴착 모사 시험 장치는, 터널 굴착 현장에서 적용할 수 있는 워터젯 노즐 프로파일 및 이를 이용한 최적의 굴착 조건 등을 실험할 수 있도록 하는 효과를 갖는다.
워터젯, 터널 굴착, 암반 시료, 절삭, 파쇄, 시험 장치
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