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公开(公告)号：KR1020170133836A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160065131
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J9/16
Abstract: 모델예측제어방법이개시된다. 모델예측제어방법은, 캐릭터에대한시스템동역학모델을입력받는단계, 미분정보의보간기법을이용하여, 입력된시스템동역학모델에대한수치적미분을수행하는단계및 시스템동역학모델에대한미분정보를출력하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种模型预测控制方法。 模型预测控制方法包括以下步骤：接收字符的系统动力学模型;使用差分信息的插值技术对输入系统动力学模型执行数值微分;以及输出关于系统动力学模型的差分信息 和的步骤。
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公开(公告)号：KR101837294B1
公开(公告)日：2018-03-12
申请号：KR1020160116770
申请日：2016-09-09
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B5/11
CPC classification number: A61B5/1121 , A61B5/1116
Abstract: 본발명의실시예에따른동적모션제공장치는, 요청된동적모션에대응되는초기모션정보를획득하는초기모션합성부; 상기초기모션정보에기초하여, 생체역학적관찰기반의변환처리를수행하는관찰기반모션변환부; 및상기변환처리된모션을출력하는출력부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明示例性实施例的用于提供动态运动的设备包括：初始运动合成器，用于获取与所请求的动态运动相对应的初始运动信息; 基于观察的运动转换单元，其基于初始运动信息执行基于生物力学观察的转换处理; 以及用于输出变换后的动作的输出单元。
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公开(公告)号：KR101741950B1
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：KR1020160052408
申请日：2016-04-28
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: G05B13/048
Abstract: 모델예측제어방법이개시된다. 모델예측제어방법은, 캐릭터에대한시스템동역학모델을입력받는단계, 미분정보의보간기법, 물리량의재사용기법및 접촉공간역질량행렬(contact-space inverse mass matrix, CIMM) 기법중 적어도하나의기법을이용하여, 입력된시스템동역학모델에대한수치적미분을수행하는단계및 시스템동역학모델에대한미분정보를출력하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种模型预测控制方法。 模型预测控制方法，使用接收系统动力学模型的字符，的差分信息的内插技术的一个步骤中，将物理量的再利用技术和接触gongganyeok质量矩阵（接触空间逆质量矩阵，CIMM）的方法中的至少一种技术 对输入系统动态模型进行数值微分，并输出系统动态模型的微分信息。
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