公开(公告)号：WO2022154461A1

公开(公告)日：2022-07-21

申请号：PCT/KR2022/000537

申请日：2022-01-12

Applicant: 한국기계연구원

Inventor： 송성혁 ,  박찬훈 ,  김병인 ,  박정애 ,  박동일 ,  박종우 ,  김휘수 ,  서현욱 ,  이재영 ,  서용신 ,  정현목

IPC: B60B9/26 ,  B60B19/04 ,  B60B27/00 ,  B60C7/10 ,  B60B33/00 ,  B60B33/04 ,  B60C7/14

Abstract: 본 발명은 물방울이 표면장력을 통해 물방울의 형상을 유지하는 원리를 이용하여 평지의 주행 시에는 바퀴 형상의 변화가 최소화되어 유지되고, 바퀴 측면에 장애물이 충돌하는 경우에는 구조 변경을 통해 해당 장애물의 용이한 극복을 수행하며, 특히 장애물 극복의 경우 인접한 단위블록 사이의 상대적인 회전 및 이동을 통해 효과적인 장애물 극복이 가능하고, 장애물의 극복 후 즉각적인 복원이 가능한 장애물 극복용 바퀴유닛을 제공한다.