公开(公告)号：KR1020160103371A

公开(公告)日：2016-09-01

申请号：KR1020150025780

申请日：2015-02-24

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 유지환 ,  디미트리포포프 ,  이고르가포노프 ,  우스만마하무드

IPC: B25J9/12 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/123 ,  B25J17/00

Abstract: 본발명에따른선형출력유도요크를포함하는관절어셈블리는, 베이스부에회전가능하게연결되어굴신부를회전시키며, 회전중심으로부터편심된위치에돌출형성된삽입돌기를포함하는회전플레이트, 회전구동력을발생시키는구동모터, 복열로구비되며, 일측이상기구동모터에연결되어상기구동모터의회전에따라서로꼬이거나풀려길이가가변되는한 쌍의제1스트링및 상기한 쌍의제1스트링타측에연결되어상기한 쌍의제1스트링의길이가변에대응되도록이동되며, 상기삽입돌기가삽입되고, 상기삽입돌기를가이드하는제1슬라이딩홈이형성된제1선형출력유도요크를포함하고, 상기제1슬라이딩홈은, 상기한 쌍의제1스트링의길이변화에따른비선형출력을보상하는곡률을가지도록형성되어, 상기제1선형출력유도요크의이동에따라상기삽입돌기를이동시켜상기회전플레이트를균일한속도로회전시킨다.

Abstract translation: 本发明涉及具有线性驱动感应轭的接头组件。 本发明的接头组件包括：旋转板，连接到基座单元以旋转弯曲单元，具有突出于偏心于旋转中心的位置的插入突起; 产生驱动力的驱动电机; 根据驱动马达的旋转，其中一列连接到驱动马达以扭转或解开的一对弦，其中弦的长度根据旋转而变化; 第一线性驱动感应轭，其连接到所述一对弦线的另一侧，以根据可变长度相应地移动，并且包括具有插入其中的插入突起的第一滑动槽，引导插入突起，其中， 第一滑动槽形成为具有根据一对弦的长度变化补偿非线性输出的曲率，使得通过根据第一滑动槽的移动移动插入突起，旋转板可以以均匀的速度旋转 线性驱动诱导轭。

公开(公告)号：KR101717158B1

公开(公告)日：2017-03-16

申请号：KR1020150025780

申请日：2015-02-24

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 유지환 ,  디미트리포포프 ,  이고르가포노프 ,  우스만마하무드

IPC: B25J9/12 ,  B25J17/00

Abstract: 본발명에따른선형출력유도요크를포함하는관절어셈블리는, 베이스부에회전가능하게연결되어굴신부를회전시키며, 회전중심으로부터편심된위치에돌출형성된삽입돌기를포함하는회전플레이트, 회전구동력을발생시키는구동모터, 복열로구비되며, 일측이상기구동모터에연결되어상기구동모터의회전에따라서로꼬이거나풀려길이가가변되는한 쌍의제1스트링및 상기한 쌍의제1스트링타측에연결되어상기한 쌍의제1스트링의길이가변에대응되도록이동되며, 상기삽입돌기가삽입되고, 상기삽입돌기를가이드하는제1슬라이딩홈이형성된제1선형출력유도요크를포함하고, 상기제1슬라이딩홈은, 상기한 쌍의제1스트링의길이변화에따른비선형출력을보상하는곡률을가지도록형성되어, 상기제1선형출력유도요크의이동에따라상기삽입돌기를이동시켜상기회전플레이트를균일한속도로회전시킨다.

Abstract translation: 包括根据本发明的线性输出感应轭的接头组件包括：旋转板，其可旋转地连接到基部以旋转弯曲部并且包括在偏心位置处从旋转中心突出的插入突起; 一对第一琴弦连接到一侧机器驱动马达并且在驱动马达组件之前长度扭曲或松动或松动，以及一对第一琴弦连接到一对第一琴弦的另一侧， 以及第一线性输出感应轭，其被移动以对应于议程1弦的可变长度并且其中插入突起被插入并且形成用于引导插入突起的第一滑动槽， 其中，第一线性输出感应线圈被形成为具有根据一对第一线的长度变化补偿非线性输出的曲率，并且根据第一线性输出感应线圈的移动来移动插入突起， 它旋转以均匀的速度字节。