公开(公告)号：KR101782352B1

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：KR1020110038623

申请日：2011-04-25

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 이금석 ,  유지환 ,  이승재 ,  칼리스토토르쿨로프 ,  송영욱

IPC: B25J19/02 ,  G01B11/16 ,  B25J17/00

Abstract: 본발명은광섬유격자센서를이용하여미세한원격로봇팔의힘을측정할수 있는장치로써, 전기배선보수등의작업현장및 사람접근시위험에노출되는곳에로봇이투입하여노이즈영향없이더 정밀한작업도가능하도록하고, 더나아가인체의팔, 다리등에시술되는인공보철에의적용도가능하며, 정교한의료수술시활용되는수술로봇의팔에도적용하여좀더정밀한미세조정을가능하도록함으로써광섬유격자센서에서의파장을측정하여작동제어케이블에가해지는힘을정교하게측정할수 있도록하는광섬유격자센서를이용한로봇팔작동케이블의힘을측정하는장치에관한것이다. 특히본 발명은로봇팔의 6자유도에따른움직임을조정할수 있는집게의케이블에광섬유격자센서를설치하여미세한케이블의힘을인장력, 압축력에따라정교하게측정하여좀더정밀한로봇팔의움직임을실현할수 있도록하는광섬유격자센서를이용한로봇팔작동케이블힘 측정장치및 이를이용한원격로봇팔작동장치를제공한다. 이를위해본 발명은, 원격으로조정하며작업을할 수있고대상물을직접움켜잡거나푸는집게부, 로봇팔이수평수직으로힌지회동하도록하는중간부및 로봇팔이조종부에연결되도록하는몸통부를포함하는로봇팔의힘을측정하는장치에있어서, 상기집게부의힌지부에고정되어집게부를회동시킬수 있는제1집게와제2집게; 상기제1집게와제2집게가그립되거나풀릴수 있도록하는제1집게 a케이블및 b케이블과제2집게 a케이블및 b케이블; 상기중간부와집게부사이에는집게부가축으로회전할수 있도록하는집게부회전축이포함되고, 중간부와몸통부사이에는중간부가축으로회전할수 있도록하는중간부회전축; 상기제1집게케이블들및 제2집게케이블들에각각일체로연결되어각각의케이블들이받은응력을그대로전달할수 있도록하는제1집게 a작동튜브및 b작동튜브와제2집게 a작동튜브및 b작동튜브; 상기작동튜브들과일체로설치되어각각의케이블들에가해지는응력을측정할수 있는광섬유격자센서들; 상기각각의광섬유격자센서로부터측정된파장값을전달하는광섬유;를포함하여미세한힘의변위까지도측정하여원격으로정교한조정을하는광섬유격자센서를이용한로봇팔작동케이블의힘 측정장치및 이를이용한원격로봇팔작동장치를제공한다.

Abstract translation: 本发明可以通过一个机械手在暴露于车间地板上的点，并且还更精确的工作，当人们接近危险如，可以测量使用FBG传感器，无噪声影响配电维修细远程机器人臂的强度的装置 到，并且进一步可应用于人的手臂那假肢程序如桥梁，和精密医疗测量波长eseoui纤维通过使施加于手术机器人的臂的更精确微调光栅传感器手术期间使用 本发明涉及一种使用光纤光栅传感器测量机器人手臂操作线缆的力的装置，该传感器允许精确测量施加到操作控制线缆上的力。 特别地，本发明是根据拉伸力，通过安装一个光纤光栅传感器夹具的电缆的细电缆的压缩力，其是根据六度机器人臂的自由的可调谐到运动以更精确的机器人臂移动而实现和微细测量 本发明提供一种使用光纤光栅传感器的机器人手臂操作力测量装置和使用该机器人手臂操作装置的远程机器人手臂操作装置。 为此，本发明中，包括远程调整，并且可以工作，夹紧部分解决持有或直接抓住一个对象，所述主体，使得所述机器人臂亦以轴和机器人手臂，其中在水平和垂直的连接操纵单元部件的铰链枢轴 1。一种用于测量机器人手臂的力的装置，包括：第一手柄和第二手柄，所述第一手柄和第二手柄固定到所述手柄的铰链并且允许所述手柄旋转; 首先夹紧电缆和电缆以使第一夹钳和第二夹钳被夹紧或松开; 中间部分和主体部分设置有中间部分旋转轴线，该中间部分旋转轴线允许中间部分和主体部分由中间部分家畜旋转。 第一钳子电缆和第二索引，因为它传递由每个所述电缆的所述第二夹持器的工作操作接收的管和b的应力分别一体地连接到电缆和与第一夹持器的工作管和b工作管是 管; 光纤光栅传感器与致动管整体安装，以测量施加到每根电缆上的应力; 每个所述光纤光栅传感器测量光纤用于传输从一个波长值;使用光纤光栅复杂的调整来远程测量的精细功率包括并使用相同的遥控机器人连位移传感器的机器人手臂操作缆线力测量装置。 提供一个手臂致动装置。

公开(公告)号：KR1020120120837A

公开(公告)日：2012-11-02

申请号：KR1020110038623

申请日：2011-04-25

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 이금석 ,  유지환 ,  이승재 ,  칼리스토토르쿨로프 ,  송영욱

IPC: B25J19/02 ,  G01B11/16 ,  B25J17/00

Abstract: PURPOSE: A force measurement device for a robot arm operating cable, using an FBG sensor is provided to control the tongs of a robot arm accurately. CONSTITUTION: A force measurement device for a robot arm operating cable comprises a first tongs operating tube a(451) and a first tongs operating tube b(452), a second tongs operating tube a(453) and second tongs operating tube b(454), FBG sensors(301 to 304), and an optical fiber(400). The first tongs operating tube a and the first tongs operating tube b, the second tongs operating tube a and the second tongs operating tube b transfer the force of cables. The FBG sensors measure the force of the cables. The optical fiber transfers wavelength values measured by the FBG sensors.

Abstract translation: 目的：使用FBG传感器进行机器人手臂操作电缆的力测量装置，以精确控制机器人手臂的钳子。 构造：用于机器人手臂操作电缆的力测量装置包括第一钳操作管a（451）和第一钳操作管b（452），第二钳操作管a（453）和第二钳操作管b（454 ），FBG传感器（301〜304）和光纤（400）。 第一钳操作管a和第一钳操作管b，第二钳操作管a和第二钳操作管b传递电缆的力。 FBG传感器测量电缆的力。 光纤传输由FBG传感器测量的波长值。