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公开(公告)号：KR102236366B1
公开(公告)日：2021-04-05
申请号：KR1020190158698A
申请日：2019-12-03
Applicant: 한국로봇융합연구원
Inventor： 박인규
CPC classification number: B25J11/00 , B25J15/0019 , B25J19/002 , B25J9/0078 , B25J9/1045
Abstract: 본 발명의 건물 외벽 작업 로봇은, 건물의 옥상 양측에 설치되고 케이블을 권취하는 윈치를 포함하는 한 쌍의 옥상 곤돌라; 상기 건물에 인접하게 지상에 설치되고 케이블을 권취하는 윈치를 포함하는 한 쌍의 지상 곤돌라; 및 상기 한 쌍의 옥상 곤돌라 및 상기 한 쌍의 지상 곤돌라에 연결된 케이블이 연결되어 상기 윈치들을 제어함으로써 건물의 외벽 가까이에서 6자유도를 갖고 이동되는 엔드 이펙터를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102242236B1
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：KR1020200110220
申请日：2020-08-31
Applicant: 우정엔지니어링 주식회사 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은조정관제작로봇시스템에관한것으로, 배관라인의성형시양 고정관사이에설치되는연결배관을고정관에연결하기위한조정관을재현하는조정관제작로봇시스템에있어서, 연결배관이고정되어구비되는고정부; 연결배관과고정관을연결하기위한조정관이고정되어구비되는한편조정관의단부를고정관의단부에대응한면각으로커팅하는커팅부; 커팅부의조정관을클램핑하여연결배관에고정시키는한편조정관의커팅된단부에플랜지를동일한기울기로구비하여고정시키는조정부;를포함하는조정관제작로봇시스템를제공한다.
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公开(公告)号：KR101857771B1
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：KR1020160075049
申请日：2016-06-16
Abstract: 본발명은자동화시스템용벨트형버핑공구를제공한다. 이와같은본 발명에따른자동화시스템용벨트형버핑공구는가죽, 천등의소재표면을거칠게벗겨내는버핑(buffing) 작업시하나의공구만으로도넓은면적부위에대한고속버핑모드와좁은면적부위에대한정밀버핑모드가선택적으로구현될수 있고, 이를통해버핑작업의속도와정밀도를향상시킬수 있는기술적특징을갖는다.본발명에따른자동화시스템용벨트형버핑공구는로봇(200)과자동화시스템(300) 중에서선택된어느하나에연결되는연결프레임(10)과; 연결프레임(10)으로부터하측으로이격된위치에배치되어연결프레임(10)과연결되는고정프레임(20)과; 고정프레임(20) 상면일측에고정되는방향전환용구동모터(30)와; 고정프레임(20) 상면타측에고정되는벨트회전용구동모터(40)와; 고정프레임(20)의저면에회전가능하게고정되고, 방향전환용구동모터(30)와연결되어설정각도범위에서회전하게되는방향전환용구동체(50)와; 방향전환용구동체(50) 상부에회전가능하게고정되어벨트회전용구동모터(40)와연결되는벨트구동축(60)과; 벨트구동축(60)으로부터하측으로이격된위치의좌우측에배치되고, 방향전환용구동체(50) 하부에회전가능하게고정되는한쌍의벨트종동축(70)과; 벨트구동축(60)과한쌍의벨트종동축(70)에감겨무한궤도로회전이동하고, 외부면이사포(sand paper)로이루어지는버핑용벨트(80) 및; 방향전환용구동모터(30)의동작제어에의한방향전환용구동체(50)의회전동작에따라한쌍의벨트종동축(70) 사이에위치한버핑용벨트(80)가수평면과경사면중에서선택된어느하나를이루면서고속버핑모드와정밀버핑모드중에서선택된어느하나의모드가구현되도록하고, 벨트회전용구동모터(40)의동작제어를통해버핑용벨트(80)가무한궤도로회전하면서소재(400)의표면에대한버핑이수행되도록하는컨트롤러를포함하는구성으로이루어진다.
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公开(公告)号：KR101747386B1
公开(公告)日：2017-06-15
申请号：KR1020160075042
申请日：2016-06-16
CPC classification number: B05C1/06 , B05C11/02 , B25J11/00 , B25J15/0019
Abstract: 본발명은로봇및 자동화시스템용원통형브러시공구를제공한다. 이와같은본 발명에따른로봇및 자동화시스템용원통형브러시공구는가죽, 천등의소재표면에접착재와같은결합재가연속적으로자동도포될수 있는동시에, 정량의결합재가소재표면에균일하게도포될수 있는기술적특징을갖는다. 본발명에따른로봇및 자동화시스템용원통형브러시공구는로봇(200)과자동화시스템(300) 중에서선택된어느하나에연결되는연결프레임(10)과; 연결프레임(10) 저면에연결되고, 결합재가주입되는결합재주입구(21)와결합재가배출되는배출구(23)가상하부에각각형성되는상부베이스(20)와; 중공형원통체로이루어지고, 상부개방면(31)이형성된원통체외주면일측부위가상부베이스(20) 하부에연결되며, 원통체외주면타측부위에하부개방면(32)이형성되고, 소재(400)의표면에접촉하게되는브러시가이드드럼(30)과; 브러시가이드드럼(30)의중심축상에회전가능하게배치되는구동축(40)과; 구동축(40)의반경방향으로배치되어구동축(40)과일체로결합되고, 구동축(40) 구동시브러시가이드드럼(30)의내측둘레를따라회전하게되는브러시가이드바(50)와; 브러시가이드바(50)의끝단부에형성되고, 브러시가이드바(50)와일체로회전하는과정에서상부베이스(20)의배출구(23)로부터결합재를공급받게되는한편브러시가이드드럼(30)의하부개방면(32)으로노출되어소재(400)의표면에결합재를도포시키는브러시(60) 및; 설정위치에고정되어구동축(40)을회전시키게되는구동모터(70)를포함하는구성으로이루어진다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101488440B1
公开(公告)日：2015-02-12
申请号：KR1020130087449
申请日：2013-07-24
Applicant: 한국로봇융합연구원 , (주)에나인더스트리
Abstract: 본 발명의 병렬형 도포 로봇은 xyz 방향의 움직임이 각각 일어나는 제1 모션 모터(11)와 제2 모션 모터(12) 및 제3 모션 모터(13)가 하나로 일체화되어져 외부와 밀폐된 로봇 몸통(15)에 수용되고, 제4 모션 모터(21)와 제5 모션 모터(31) 및 제6 모션 모터(41)가 로봇 몸통(15)을 이용해 제1,2,3 모션 모터(11,12,13)에 각각 연결됨으로써 또 다른 xyz 방향의 움직임이 각각 일어나고, 이러한 독자적인 제1,2,3,4,5,6모션 모터(11,12,13,21,31,41)를 이용한 6축 움직임으로 복잡한 곡면형상을 갖는 작업대상물에 대한 도장작업이 용이하게 이루어지고, 특히 제1,2,3,4,5,6모션 모터(11,12,13,21,31,41)의 밀폐구조로 휘발성분으로 채워진 도장 공간에서 모터 구동되더라도 폭발 위험성이 해소되며, 링크(51,53,55)와 조인트(51-1,51-2,53-1,53-2,55-1,55-2,55-3)가 정전기 및 부식으로부터 내구성을 확보해 � �봇 수명 측면에서도 크게 유리하고, 제1,2,3,4,5,6모션 모터(11,12,13,21,31,41)에 통상적인 표준형의 감속기와 엔코더가 적용됨으로써 고가의 감속기와 엔코더에 의한 비용을 크게 낮출 수 있는 특징을 갖는다.
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公开(公告)号：KR101475430B1
公开(公告)日：2014-12-23
申请号：KR1020130044953
申请日：2013-04-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의인코더용지그는인코더를구성하고위치조정의대상이되는조정대상물을잡는그랩유니트및 상기그랩유니트를이동시키고, 상기그랩유니트의이동으로상기조정대상물의위치를조정하는조정유니트를포함하고, 상기조정대상물은상기인코더를구성하는지지물에지지되며, 상기그랩유니트는상기지지물에의해상기조정대상물이지지되는방향으로상기조정대상물을잡음으로써조정대상물을잡거나놓을때 발생되는위치오차를신뢰성있게처리하거나감소시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120119622A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：KR1020110037698
申请日：2011-04-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: PURPOSE: A humanoid robot hand having a mechanism for transmitting driving force by a steel bar is provided to minimize driving force reduction and improve accuracy for driving force transferring. CONSTITUTION: A humanoid robot hand having a mechanism for transmitting driving force by a steel bar comprises a first frame, a first link(111), a driving unit, and a first ligament(114). The first link is connected to the first frame to be rotated. The driving unit performs linear motion. The first ligament is connected to the first link and rotates the first link. The first ligament is made of steel materials.
Abstract translation: 目的：提供一种具有通过钢筋传递驱动力的机构的类人形机器人手，以最小化驱动力降低并提高驱动力传递的精度。 构造：具有用于通过钢筋传递驱动力的机构的类人形机器人手臂包括第一框架，第一连杆（111），驱动单元和第一韧带（114）。 第一个链接连接到第一个要旋转的框架。 驱动单元执行线性运动。 第一个韧带连接到第一个链接并旋转第一个链接。 第一根韧带由钢材制成。
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公开(公告)号：KR1020170142230A
公开(公告)日：2017-12-28
申请号：KR1020160075049
申请日：2016-06-16
Abstract: 본발명은로봇및 자동화시스템용벨트형버핑공구를제공한다. 이와같은본 발명에따른로봇및 자동화시스템용벨트형버핑공구는가죽, 천등의소재표면을거칠게벗겨내는버핑(buffing) 작업시하나의공구만으로도넓은면적부위에대한고속버핑모드와좁은면적부위에대한정밀버핑모드가선택적으로구현될수 있고, 이를통해버핑작업의속도와정밀도를향상시킬수 있는기술적특징을갖는다. 본발명에따른로봇및 자동화시스템용벨트형버핑공구는로봇(200)과자동화시스템(300) 중에서선택된어느하나에연결되는연결프레임(10)과; 연결프레임(10)으로부터하측으로이격된위치에배치되어연결프레임(10)과연결되는고정프레임(20)과; 고정프레임(20) 상면일측에고정되는방향전환용구동모터(30)와; 고정프레임(20) 상면타측에고정되는벨트회전용구동모터(40)와; 고정프레임(20)의저면에회전가능하게고정되고, 방향전환용구동모터(30)와연결되어설정각도범위에서회전하게되는방향전환용구동체(50)와; 방향전환용구동체(50) 상부에회전가능하게고정되어벨트회전용구동모터(40)와연결되는벨트구동축(60)과; 벨트구동축(60)으로부터하측으로이격된위치의좌우측에배치되고, 방향전환용구동체(50) 하부에회전가능하게고정되는한쌍의벨트종동축(70)과; 벨트구동축(60)과한쌍의벨트종동축(70)에감겨무한궤도로회전이동하고, 외부면이사포(sand paper)로이루어지는버핑용벨트(80) 및; 방향전환용구동모터(30)의동작제어에의한방향전환용구동체(50)의회전동작에따라한쌍의벨트종동축(70) 사이에위치한버핑용벨트(80)가수평면과경사면중에서선택된어느하나를이루면서고속버핑모드와정밀버핑모드중에서선택된어느하나의모드가구현되도록하고, 벨트회전용구동모터(40)의동작제어를통해버핑용벨트(80)가무한궤도로회전하면서소재(400)의표면에대한버핑이수행되도록하는컨트롤러를포함하는구성으로이루어진다.
Abstract translation: 本发明提供一种用于机器人和自动化系统的带式抛光工具。 根据本发明的用于高速抛光模式这样的机器人和自动化系统的带式抛光工具和抛光的粗糙（抛光）任务截止皮革，cheondeung的材料表面时只使用一个工具的小区域部分的大面积部分 精确的抛光模式可以选择性地实施，其具有可以提高抛光操作的速度和精度的技术特征。 连接框架10和用于根据本发明的自动化系统的带状机器人抛光工具从任何花枝机器人200糖食同化系统300与连接选择; 固定框架（20），所述固定框架（20）设置在与所述连接框架（10）向下间隔开并与所述连接框架（10）连接的位置处; 方向转换驱动电机30固定在固定框架20的一个表面上; 驱动马达40，用于使固定到固定框架20的上表面的另一侧的带转动; 固定框架20可旋转地固定，该驱动方向转换电机30的底表面改变方向，以被连接到工具体（50）和的设定角度范围的旋转; 可旋转地固定在方向改变装置本体50上并与皮带驱动马达40连接的皮带驱动轴60; 带驱动轴被布置在右侧和从下侧60间隔开的位置的左，方向改变工具本体50，一对带驱动的轴70的可旋转地固定到下和; 带驱动轴60和包括一轴70，砂磨纸（砂纸）和旋转运动，在环状轨道和伤口的外表面上的一对纵带状抛光带（80）; 由方向切换驱动马达30的工具主体50，其由一对皮带驱动轴70抛光带（80）中选择的操作的控制方向切换位于歌手平面之间和倾斜根据国会操作的一个前 并且抛光带80通过带驱动马达40的操作控制而在与抛光带80相同的轨道上旋转，从而材料400的速度 还有一个用于在表面上进行抛光的控制器。
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公开(公告)号：KR1020150013969A
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130087449
申请日：2013-07-24
Applicant: 한국로봇융합연구원 , (주)에나인더스트리
Abstract: 본 발명의 병렬형 도포 로봇은 xyz 방향의 움직임이 각각 일어나는 제1 모션 모터(11)와 제2 모션 모터(12) 및 제3 모션 모터(13)가 하나로 일체화되어져 외부와 밀폐된 로봇 몸통(15)에 수용되고, 제4 모션 모터(21)와 제5 모션 모터(31) 및 제6 모션 모터(41)가 로봇 몸통(15)을 이용해 제1,2,3 모션 모터(11,12,13)에 각각 연결됨으로써 또 다른 xyz 방향의 움직임이 각각 일어나고, 이러한 독자적인 제1,2,3,4,5,6모션 모터(11,12,13,21,31,41)를 이용한 6축 움직임으로 복잡한 곡면형상을 갖는 작업대상물에 대한 도장작업이 용이하게 이루어지고, 특히 제1,2,3,4,5,6모션 모터(11,12,13,21,31,41)의 밀폐구조로 휘발성분으로 채워진 도장 공간에서 모터 구동되더라도 폭발 위험성이 해소되며, 링크(51,53,55)와 조인트(51-1,51-2,53-1,53-2,55-1,55-2,55-3)가 정전기 및 부식으로부터 내구성을 확보해 로봇 수명 측면에서도 크게 유리하고, 제1,2,3,4,5,6모션 모터(11,12,13,21,31,41)에 통상적인 표준형의 감속기와 엔코더가 적용됨으로써 고가의 감속기와 엔코더에 의한 비용을 크게 낮출 수 있는 특징을 갖는다.
Abstract translation: 平行式涂装机器人包括分别在x，y和z方向上移动的第一运动马达（11），第二运动马达（12）和第三运动马达（13），并被接收在闭合的机器人体 ）通过分别与第一，第二和第三运动马达（11,12,13）连接的一个和一个第四运动马达（21），第五运动马达（31）和第六运动马达（51） 通过所述机器人主体（15）分别在与所述第一，第二和第三运动马达的运动的x，y和z方向不同的x，y和z方向上移动。 平行式涂装机器人通过将独立的第一，第二，第三，第四，第五和第六运动马达（11,12,13,21,31,41）移动到 六轴。 特别地，平行式喷涂机器人即使在第一，第二，第三，第四，第五，第六和第六运动马达（11,12,13,21,31,41）的封闭结构中防止爆炸的危险， 电机在充满挥发性组分的涂装空间中运行。 作为连杆（51,53,55）和接头（51-1,51-2,53-1,53-2,55-155-2,55-3），确保了耐腐蚀和静电的耐久性， 机器人的使用时间增加。 另外，本发明的特征在于，通过对第一，第二，第三，第四，第五和第六运动马达（11,12,13）施加正常的标准减速器和编码器，降低了减速器和编码器的成本 ，21,31,41）。
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