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公开(公告)号：WO2012148022A1
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：PCT/KR2011/003201
申请日：2011-04-29
Applicant: 주식회사 일심글로발 , 한국로봇융합연구원 , 유만현 , 정광목 , 최영호
CPC classification number: A47L1/02 , A47L1/03 , A47L2201/06 , G05D1/0227 , G05D1/027 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동되는 제1 청소 유닛 및 제2 청소 유닛을 포함하는 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 그 장치는 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나에 구비되어 유리창 청소 장치가 향하는 방향을 검출하는 방향 감지 센서; 방향 감지 센서에서 검출된 유리창 청소 장치의 방향에 따라 유리창 청소 장치의 이동을 제어하는 제어부; 유리창 청소 장치의 충돌을 감지하기 위한 충돌 감지부; 및 유리창 청소 장치가 유리창의 창틀에 충돌 시 방향 감지 센서의 방향 오프셋(offeset)을 설정하는 오프셋 설정부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于清洁玻璃窗的装置，包括第一清洁单元和第二清洁单元，每个清洁单元和第二清洁单元磁性地附接到玻璃窗的任一侧以便可移动，以及一种用于控制其运动的方法 。 该装置包括：方向检测传感器，设置在第一和第二清洁单元中的至少一个上，以便检测用于清洁玻璃窗的装置移动的方向; 控制单元，用于根据由方向检测传感器检测到的方向来控制用于清洁玻璃窗的设备的移动; 碰撞检测单元，用于检测用于清洁玻璃窗的装置的碰撞; 以及偏移设定单元，用于如果用于清洁玻璃窗的装置与玻璃窗的窗框碰撞，则用于设置方向检测传感器的方向偏移。
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公开(公告)号：KR1020140128537A
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：KR1020130046800
申请日：2013-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 접촉정보 측정센서에 관한 것이며, 본 발명의 접촉정보 측정센서는 구면의 표면을 갖는 제1센싱면과 비구면의 표면을 갖는 제2센싱면으로 구분되는 센서부; 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부; 상기 센서부의 표면을 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여 상기 측정부로부터 측정되는 정보로부터 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 다양한 형태의 구조물이 결합되는 복합 구조물형 센서에 가해지는 접촉력의 세기 및 접촉점의 위치를 높은 신뢰도로 측정할 수 있는 접촉정보 측정센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量接触信息的传感器，包括：传感器单元，其被分成具有球形表面的第一感测表面和具有非球面的第二感测表面; 测量单元，其测量由物体施加到所述传感器单元的力或扭矩; 以及位置计算单元，其将传感器单元的表面设置为球面或非球面，以根据由测量单元测量的信息来计算物体和传感器单元之间的接触位置。 因此，所提供的用于测量接触信息的传感器可以以高可靠性测量接触力的强度和接触点的位置，应用于复合结构型传感器，其中组合有各种形状的结构。
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公开(公告)号：KR1020150121332A
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：KR1020140046538
申请日：2014-04-18
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 덕신하우징
Abstract: 본발명에로봇기술에관한것으로서, 더상세하게는데크플레이트에부착되어이동하면서이러한데크플레이트상에고정된볼트를인식하여자동으로해체하는플레이트부착형로봇에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人技术。 更具体地，本发明识别在甲板上固定的螺栓，并且在附接到甲板板并移动的同时自动移除螺栓。 本发明包括：传感器单元; 执行逃避机构或去除机构的控制单元; 多个驱动模块根据逃避机构旋转或垂直移动; 多个去除模块，根据去除机构移除固定物体; 吸附在板上的多个吸附模块，以进行逃避机构或除去机构。
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公开(公告)号：KR101424988B1
公开(公告)日：2014-08-04
申请号：KR1020140048524
申请日：2014-04-23
Applicant: 주식회사 덕신하우징 , 한국로봇융합연구원
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/06
Abstract: The present invention relates to an automatic bolt releasing device for a bolt releasing system of a deck plate which can release a bolt exposed from a lower portion of the deck plate, including a lower frame engaged to a lower portion of the an upper frame by a spacer; a drive motor having a drive pulley and engaged to the lower frame; and a bolt unlocking head provided to a lower portion of the lower frame to be able to rotate. The bolt unlocking head has a head support shaft which is engaged to the lower portion of the lower frame at an upper end. A head body having a driven pulley is engaged to the head support shaft. A clamping finger is engaged to the lower portion of the head body by a hinge and a spring, and a slider is engaged to the outside of the head body. The slider is engaged to a pneumatic cylinder of the lower frame, and the drive pulley and the driven pulley are connected to each other by a timing belt. Since the clamping finger is driven by the head body and the drive motor in the state in which the clamping finger is locked to the bolt head, it is possible to easily release the bolt, thereby improving the workability and reducing the working time and construction costs.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于甲板板的螺栓释放系统的自动螺栓释放装置，其能够释放从甲板板的下部暴露的螺栓，该螺栓包括通过一个上部框架与上部框架的下部接合的下部框架 间隔; 驱动马达，其具有驱动滑轮并与下框架接合; 以及设置到下框架的下部以能够旋转的螺栓解锁头。 螺栓解锁头具有头部支撑轴，该头部支撑轴在上端接合到下部框架的下部。 具有从动皮带轮的头体与头部支承轴接合。 夹持指状物通过铰链和弹簧与头体的下部接合，并且滑块与头体的外侧接合。 滑块与下框架的气动缸接合，驱动滑轮和从动滑轮通过同步皮带相互连接。 由于夹持手指在夹紧爪被锁定在螺栓头上的状态下由头部本体和驱动马达驱动，因此能够容易地释放螺栓，从而提高作业性，减少工作时间和施工成本 。
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公开(公告)号：KR101388999B1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120003599
申请日：2012-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 일심글로발
Abstract: 원단의 4변에 대한 자동 봉제 처리가 가능한 봉제장치 및 봉제방법이 개시된다. 본 발명에 따른 봉제장치는 스테이지, 상기 스테이지의 일단부에 설치되어 상기 스테이지 상으로 원단을 공급하는 공급유닛, 상기 스테이지의 일측에 배치되어 상기 원단이 공급되는 방향에 교차하는 방향으로 상기 원단을 재단하는 재단유닛, 상기 스테이지의 상측에 배치되어 상기 원단을 상기 스테이지의 타측으로 이송하는 이송유닛, 상기 스테이지의 타측에 배치되어 상기 원단의 단부를 봉제하는 봉제유닛을 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101313775B1
公开(公告)日：2013-10-01
申请号：KR1020110095299
申请日：2011-09-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A47L9/28 , A47L11/204 , A47L9/04
Abstract: 본 발명은 청소면에 대한 청소 효율을 향상시키도록 청소패드의 형상 및 구동방식을 개선한 청소 로봇 및 이를 포함하는 청소용 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 청소 로봇은 본체와, 본체에 장착되어 본체가 청소면을 따라 이동되도록 구동력을 제공하는 구동부와, 본체의 하부면에 배치되고 청소면과 면 접촉되며 본체의 이동방향의 가로방향으로 상호 병진운동 되는 적어도 한 쌍의 청소패드와, 본체에 배치되고 한 쌍의 청소패드에 연결되어 한 쌍의 청소패드가 접촉되는 접촉위치와 한 쌍의 청소패드가 이격되는 이격위치 사이에서 한 쌍의 청소패드가 병진운동 되도록 구동력을 제공하는 패드 구동부를 포함하고, 한 쌍의 청소패드는 이격위치에서 상호 대향된 변으로부터 본체의 이동방향의 가로방향으로 일정 길이의 오버랩 영역을 갖는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 상호 병진운동 되는 한 쌍의 청소패드가 오버랩 영역을 가지고 접촉되어 미 청소 영역을 방지할 수 있고, 이에 따라 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120119622A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：KR1020110037698
申请日：2011-04-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: PURPOSE: A humanoid robot hand having a mechanism for transmitting driving force by a steel bar is provided to minimize driving force reduction and improve accuracy for driving force transferring. CONSTITUTION: A humanoid robot hand having a mechanism for transmitting driving force by a steel bar comprises a first frame, a first link(111), a driving unit, and a first ligament(114). The first link is connected to the first frame to be rotated. The driving unit performs linear motion. The first ligament is connected to the first link and rotates the first link. The first ligament is made of steel materials.
Abstract translation: 目的：提供一种具有通过钢筋传递驱动力的机构的类人形机器人手，以最小化驱动力降低并提高驱动力传递的精度。 构造：具有用于通过钢筋传递驱动力的机构的类人形机器人手臂包括第一框架，第一连杆（111），驱动单元和第一韧带（114）。 第一个链接连接到第一个要旋转的框架。 驱动单元执行线性运动。 第一个韧带连接到第一个链接并旋转第一个链接。 第一根韧带由钢材制成。
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公开(公告)号：KR101346101B1
公开(公告)日：2013-12-31
申请号：KR1020110037698
申请日：2011-04-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 크기가 작으면서도 정확하게 큰 동력의 전달이 가능한 인간형 로봇 핸드가 필요하다. 또한, 크기가 작으면서도 인간의 손 운동 자유도를 재현 가능한 인간형 로봇 핸드가 필요하다. 이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 로봇 핸드는 제1 프레임과, 제1 프레임에 회전가능하게 연결된 제1 링크와, 직선 운동을 제공하는 구동 유닛, 및 구동 유닛의 직선 운동에 의하여 제1 링크를 회전시킬 수 있도록 일단은 구동 유닛에 연결되며 타단은 제1 링크에 연결되고, 강체(剛體)로 형성된 제1 리가먼트(ligament)를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101289240B1
公开(公告)日：2013-07-26
申请号：KR1020100045717
申请日：2010-05-15
Applicant: 인텔렉추얼디스커버리 주식회사 , 한국로봇융합연구원
CPC classification number: A47L1/03 , A47L2201/04 , G05D1/0227 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 유리창에 부착되어 이동하는 유리창 청소 장치를 제어하는 방법에 관한 것으로, 그 방법은 유리창의 폭에 기초하여 유리창 청소 장치의 이동 경로를 결정하는 단계; 및 결정된 이동 경로에 따라 유리창 청소 장치를 이동시키며 청소를 수행하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020130082402A
公开(公告)日：2013-07-19
申请号：KR1020120003599
申请日：2012-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 일심글로발
Abstract: PURPOSE: A sewing device is provided to have an effect that an automatic sewing process toward four sides of a fabric is possible. CONSTITUTION: A sewing device (400) comprises: a stage; a feeding unit which supplies a fabric on stage by installing in one end of the stage; a cutting unit (350) which is arranged in one side of the stage and cuts the fabric into a direction which intersects a direction of supplying the fabric; a conveying unit which is arranged in the upper side of the stage and transfers the fabric to the other side of stage; and a sewing unit which is arranged in the other side of the stage and sews the end of the fabric.
Abstract translation: 目的：提供一种缝合装置，以便能够对织物的四面进行自动缝制。 构成：缝纫装置（400）包括：舞台; 馈送单元，其通过在舞台的一端安装在舞台上提供织物; 切割单元（350），其布置在所述台的一侧，并且将织物切割成与供给织物的方向相交的方向; 传送单元，布置在舞台的上侧，并将织物转移到舞台的另一侧; 以及缝制单元，其布置在台架的另一侧并且缝制织物的端部。
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