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公开(公告)号：KR1020140054589A
公开(公告)日：2014-05-09
申请号：KR1020120120263
申请日：2012-10-29
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이후만
Abstract: Disclosed are a robot controlling device and a robot controlling method. According to an embodiment of the present invention, geometrical information (surface information on a robot link) and kinematic information (a joint variable) on an articulated robot in a contact situation are used to presume an area where movements intersect as a contact area; thereby providing the robot controlling technology of the present invention to be able to offer feelings to a link area of the articulated robot where a contact sensor is not installed. Also, according to the embodiment of the present invention, the geometrical information and the kinematic information are used to control the joints of the robot according to the contact area of the calculated link of the articulated robot. Therefore, the present invention is to provide the robot controlling technology capable of stably controlling the articulated robot in a contact situation without the use of the contact sensor.
Abstract translation: 公开了一种机器人控制装置和机器人控制方法。 根据本发明的实施例，使用在接触情况下的关节式机器人上的几何信息（机器人连杆的表面信息）和运动信息（关节变量）来设定运动作为接触区域相交的区域; 从而提供本发明的机器人控制技术，以能够向没有安装接触传感器的关节式机器人的连接区域提供感觉。 此外，根据本发明的实施例，使用几何信息和运动学信息来根据关节式机器人的计算的连杆的接触面积来控制机器人的关节。 因此，本发明提供一种能够在不使用接触传感器的情况下在接触状态下稳定地控制铰接机器人的机器人控制技术。
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公开(公告)号：KR1020170024325A
公开(公告)日：2017-03-07
申请号：KR1020150119464
申请日：2015-08-25
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F3/01
CPC classification number: A61B5/1121 , A61B5/6824 , B25J3/04 , B25J9/0006 , B25J9/1689 , B25J13/025 , B25J13/085 , G05B19/427 , G05B2219/40305 , Y10S901/15
Abstract: 본발명은착용형팔동작측정장치에관한것으로사용자의상체에착용되는메인프레임부재및 상기메인프레임부재의일 측에연결되며복수의관절부를구비하며사용자의팔에착용되는팔동작측정기구를포함하며, 상기팔동작측정기구의복수의관절부중 적어도어느하나가진직자유도를가짐으로써교시자가착용하여편안하게양팔을움직이고, 교시자의팔동작에의해양팔로봇에게원하는동작을정밀하게교시하고, 로봇의학습시간을단축시키며로봇의동작을빠르고정확하게학습시킬수 있다.
Abstract translation: 用于测量臂的位置和动作的可穿戴式装置包括：主体架，其穿在使用者的上身上; 以及臂运动测量单元，其连接到主框架的一侧，具有多个关节，并且佩戴在使用者的手臂上，其中臂运动测量单元的至少任一个关节具有直的 自由度。 因此，指导者可以方便地在装置中移动双臂，可以精确地指示双臂机器人在教练臂的运动中，可以减少机器人的学习时间，并且可以使机器人快速准确地学习运动。
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公开(公告)号：KR1020140119568A
公开(公告)日：2014-10-10
申请号：KR1020130035421
申请日：2013-04-01
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이후만
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/425 , G05B2219/40387 , Y10S901/03 , Y10S901/46
Abstract: When a control system interlocked with a teaching data input part and a robot receives teaching data including class selection information inputted through the teaching data input part to control the robot, a joint space path for one among first and second class teaching data is generated according to the class selection information of the teaching data. And then, the robot is controlled based on the generated joint space path.
Abstract translation: 当与教学数据输入部分和机器人联动的控制系统接收包括通过教学数据输入部分输入的类别选择信息的教导数据以控制机器人时，根据第一和第二类教学数据中的一个的联合空间路径生成 教学数据的课堂选择信息。 然后，基于生成的关节空间路径来控制机器人。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR1020150106765A
公开(公告)日：2015-09-22
申请号：KR1020140029231
申请日：2014-03-12
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06F21/31 , G06K7/10 , G06Q50/22 , G07F17/0092
Abstract: 의약품 자동 반출 시스템은 종이 처방전 또는 전자 처방전을 인식하여 처방 내역을 추출하는 인식부, 상기 처방 내역에 따른 의약품을 자동으로 조제하는 의약품 자동 반출 제어부, 그리고 상기 의약품 자동 반출 제어부가 조제한 의약품을 외부로 배출하는 의약품 자동 반출부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及自动药物释放系统及其方法，其中自动药物释放系统包括：通过识别纸或电子处方来提取处方细节的识别部分; 自动药物释放控制部分根据处方细节自动复合药物; 以及释放从自动药物释放控制部分复合的药物的自动药物释放部分。
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公开(公告)号：KR1020150038896A
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：KR1020130117240
申请日：2013-10-01
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: B25J9/1602
Abstract: 본발명은본 발명은경로계층과태스크계층의교시데이터를입력하고, 입력된교시데이터를해석하여명령어를생성하기위한것으로, 경로계층의교시데이터를입력하기위한제 1 입력인터페이스와태스크계층의교시데이터를입력하기위한제 2 입력인터페이스를포함하는로봇의교시데이터입력장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于输入机器人的教学数据的装置，其输入路线类别和任务类别的教学数据，解释所输入的教学数据，并产生命令。 该装置包括用于输入路线类别的示教数据的第一输入接口和用于输入任务类的教学数据的第二输入接口。
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公开(公告)号：KR1020170013094A
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150106075
申请日：2015-07-27
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이후만
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40475 , G05B2219/40512
Abstract: 본발명은작업환경변화에적응적인로봇동작데이터제공장치및그 방법에관한것으로, 로봇작업데이터제공부, 로봇작업데이터가공부, 로봇동작데이터제공부를포함할수 있으며, 획득한로봇의작업경로와환 경정보를이용하여로봇작업을정의하고, 로봇의작업환경이변화했을때 능동적으로대처할수 있도록로봇동작을제어할수 있는로봇동작데이터를제공하는장치및 그방법을제공하는데그 목적이있다.
Abstract translation: 一种用于提供适应工作环境变化的机器人工作数据的装置和方法。 该装置可以包括机器人工作数据提供者，机器人工作数据处理器和机器人运动数据提供者。 该装置和方法使用获得的工作路径定义机器人的工作并获得环境信息，并提供机器人运动数据来控制机器人运动，以主动适应其工作环境的变化。
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