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公开(公告)号：KR101009325B1
公开(公告)日：2011-01-18
申请号：KR1020080134769
申请日：2008-12-26
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: 본 발명은 전차륜 조향방식 굴절 차량의 차륜 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전차륜 조향방식으로 운행되는 굴절 차량에 적합한 차륜 제어방법을 제공함으로써 정밀한 운행제어가 가능함은 물론, 곡선 구간 진입시 굴절 차량이 차선 밖으로 벗어나는 것을 최소화하는 스윙 아웃 최소화 루틴을 적용함으로써 안전운행이 가능하도록 하는 전차륜 조향방식 굴절 차량의 차륜 제어방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 조향각 제어용 전자제어장치를 이용한 전차륜 조향방식 굴절 차량의 차륜 제어방법에 있어서, 차륜의 조향에 사용되는 각종 신호를 입력받아 처리하도록 상기 전자제어장치의 내부 모듈을 설정하는 제1단계와, 상기 굴절 차량의 주행시, 상기 전자제어장치에서 전방축 차륜의 조향각 신호와, 굴절각 신호 및 속도 신호를 입력받아 처리함으로써 후방축 차륜의 조향각을 자동으로 제어하는 제2단계 및 상기 굴절 차량의 주행을 마친 후, 외부로부터 입력된 대기 모드 신호에 따라 상기 전자제어장치를 재설정하는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
굴절 차량, 전차륜 조향, 전자제어장치, 조향각, 굴절각, 차속, 스윙 아웃-
公开(公告)号：KR1020100076649A
公开(公告)日：2010-07-06
申请号：KR1020080134769
申请日：2008-12-26
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: PURPOSE: A wheel control method of an articulated vehicle of an entire wheel steering type is provided to enable safe operation by applying a swing-out minimization routine which minimizes the possibility an articulated vehicle gets out of a lane when entering a curved section. CONSTITUTION: A wheel control method of an articulated vehicle of an entire wheel steering type is as follows. In order to receive and process various kinds of signals used for the wheel steering, the internal module of an electronic control unit is set(S100). In the driving of the articulated vehicle, the steering angle of a rear shaft wheel is automatically controlled by receiving and processing the steering angle signal, the refraction angle signal, and the speed signal of a front shaft wheel from the electronic control unit(S200). After completing the driving of the articulated vehicle, the electronic control unit is reset according to the standby mode signal input from outside(S300). If a setting message is input as soon as the speed of the articulated vehicle becomes 0km/h, a parameter applied in the wheel steering is set(S320).
Abstract translation: 目的：提供整个车轮转向型铰接车辆的车轮控制方法，通过应用最小化关节运动车辆进入弯道部分时从车道出来的可能性的摆动最小化程序来实现安全运行。 构成：整个转向轮的铰接车辆的车轮控制方法如下。 为了接收和处理用于车轮转向的各种信号，设置电子控制单元的内部模块（S100）。 在关节式车辆的驱动中，通过从电子控制单元（S200）接收和处理前轴轮的转向角信号，折射角度信号和速度信号来自动控制后轴轮的转向角， 。 在完成关节运动车辆的驱动之后，根据从外部输入的待机模式信号来复位电子控制单元（S300）。 如果关节式车辆的速度变为0km / h，则输入设定消息，则设定在车轮转向中应用的参数（S320）。
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公开(公告)号：KR1020100062247A
公开(公告)日：2010-06-10
申请号：KR1020080120738
申请日：2008-12-01
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: PURPOSE: An electric control unit test system for controlling a steering angle and a method are provided to reduce the development period of a front wheel steering mode vehicle by testing an electric control unit for a controlling a steering link in a virtual driving environment. CONSTITUTION: An electric control unit test system for controlling a steering angle(100) comprises: a software part(110) which supplies the steering information of a front wheel in virtual and determines the steering condition of a rear axis wheel which is located behind the front wheel; an ECU module(130) which is inputted the steering information from the software part, calculates a required steering angle for the rear axis wheel, and controls a steering link(142) of the rear axis wheel according to the calculated steering angle; and a hardware part(140) which includes the steering link controlled with the ECU module unit and feeds back the steering angle data of the controlled steering angle of the steering link to the software part. The ECU module is able to be tested by determining the steering condition of the rear axis wheel.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制转向角的电气控制单元测试系统和方法，用于通过测试用于控制虚拟驾驶环境中的转向链路的电气控制单元来减少前轮转向模式车辆的显影周期。 构成：用于控制转向角（100）的电气控制单元测试系统包括：软件部分（110），其提供虚拟的前轮的转向信息，并且确定位于后方的后轮的转向状态 前轮; 从软件部分输入转向信息的ECU模块（130）计算出后轮的所需转向角，根据计算出的转向角度控制后轮车轮的转向连杆（142）; 以及硬件部件（140），其包括由ECU模块单元控制的转向链路，并将转向链路的受控转向角的转向角数据反馈到软件部件。 ECU模块能够通过确定后轮车轮的转向状况进行测试。
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公开(公告)号：KR1020090019250A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：KR1020070083542
申请日：2007-08-20
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: A whole wheel steering control algorithm for the refraction vehicles is provided that the steering angle of each axis can be controlled in consideration of the steering characteristic of the front wheel according to speed. A whole wheel steering control algorithm for the refraction vehicles(100) comprises as follows. The steering angle of the biaxial(20) is controlled by using the steering angle of first axis(10) generated with the manipulation of operator. The operator uses the angle of refraction generated in the car body according to steering the first axis and the third steering is controlled. By using the bicycle model, the steering angles of second and third axis(30) are induced to the method which is the geometric.
Abstract translation: 提供了用于折射车辆的全轮转向控制算法，其可以根据速度考虑前轮的转向特性来控制各轴的转向角。 用于折射车辆（100）的全轮转向控制算法包括如下。 双轴（20）的转向角通过使用由操作者的操纵产生的第一轴（10）的转向角来控制。 操作者根据第一轴的转向使用在车体中产生的折射角，并且控制第三转向。 通过使用自行车模型，第二轴和第三轴（30）的转向角被诱导为几何的方法。
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公开(公告)号：KR101040106B1
公开(公告)日：2011-06-13
申请号：KR1020080120738
申请日：2008-12-01
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: 본 발명은 조향각 제어용 전자제어장치 테스트 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가상의 주행 환경하에서 조향 링크의 제어를 위한 전자제어장치를 테스트함으로써 전차륜 조향방식 차량의 개발 기간을 단축함은 물론, 안전한 테스트를 보장하면서도 차량의 조향 정밀성을 향상시킬 수 있는 조향각 제어용 전자제어장치 테스트 시스템 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 가상의 앞 차륜의 조향 정보를 제공하고, 앞 차륜의 후방에 위치한 후위축 차륜의 조향 상태를 판단하는 소프트웨어부와, 상기 소프트웨어부로부터 조향 정보를 입력받아 후위축 차륜에 필요한 조향각을 계산하고, 계산된 조향각에 따라 후위축 차륜의 조향 링크를 제어하는 ECU 모듈부 및 상기 ECU 모듈부에 의해 제어되는 조향 링크를 구비하되, 상기 제어된 조향각 링크의 조향각 데이터를 소프트웨어부로 피드백하여 후위축 차륜의 조향상태를 판단하도록 함으로써, ECU 모듈부를 테스트할 수 있도록 하는 하드웨어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
차륜, 전차륜 조향, 조향 링크, 조향각, 전자제어장치, 가상-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090047578A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：KR1020070113478
申请日：2007-11-08
Applicant: 한국철도기술연구원
CPC classification number: B61F5/38 , B60Y2200/30 , B61F5/50 , B62D6/00 , B62D9/00
Abstract: 본 발명은 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전륜만 조향될 때, 후륜이 고정되는 고정축 역할을 하는 것에 착안하여 움직이지 않는 가상의 축을 설정하고 이를 기준으로 하여 차량의 조향을 제어할 수 있도록 함과 동시에, 굴절차량과 같이 2량 이상 편성된 다축차량으로 확장 적용이 가능하고, 차량이 기하학적 구조에 맞게 설정되어 구조적 결함의 사전 제거가 가능하며, 차량이 최적의 회전반경으로 선회할 수 있도록 하는 조향제어를 위한 가상고정축 설정방법에 관한 것이다.
본 발명은 굴절차량의 차륜 조향시, 가상고정축을 지나는 한 점에서 차량의 회전중심이 일치하도록 차량을 제어하기 위하여 움직이지 않는 가상고정축을 설정하는 것을 특징으로 한다.
가상고정축, 조향제어, 굴절차량, 굴절각, 조향각, 안전기준-
公开(公告)号：KR100885893B1
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：KR1020070083542
申请日：2007-08-20
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: 본 발명은 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 굴절 차량의 전 차륜에 대하여 조향 시스템을 적용함으로써 단순히 차량의 선회 반경을 줄이는 데에 그치지 않고, 기존의 4륜 조향 차량이 가지는 이점을 굴절 차량에 적용하여 굴절 차량의 일반적인 운전 특성을 추가적으로 개선할 수 있는 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은 굴절 차량의 운전자가 1축을 조향함에 따라 발생하는 1축 조향각과, 차체에 발생하는 굴절각을 측정하는 단계와, 상기 1축 조향각을 이용하여 2축의 조향각을 구하는 단계와, 상기 굴절각을 이용하여 3축의 조향각을 구하는 단계와, 2축 조향 전자제어장치(ECU) 및 3축 조향 전자제어장치(ECU)를 이용하여 2축과 3축의 조향각을 제어하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
굴절 차량, 조향 제어, 방법, 자전거모델, 굴절각Abstract translation: 本发明涉及一种方法，折射车辆的车轮转向控制之前，更具体地，通过应用转向系统相对于所述折射车辆的所有车轮不是简单地局限于降低车辆的转弯半径，具有这种传统四轮转向车辆 之前可以应用到车辆上的折射来进一步提高的车辆的车载折射优点屈光正常工作特性涉及一种车轮转向控制方法。
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公开(公告)号：KR101093769B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090107641
申请日：2009-11-09
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: 본 발명은 후진 선회시의 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전 차륜 조향 제어를 적용한 굴절 차량의 후진 주차 및 후진 선회시 굴절 차량의 회전 반경을 최소화하고, 불필요한 움직임을 최소화시키며, 각 차체 궤적의 이탈을 최소화하여 보다 안정적이고 최적의 궤적을 갖는 후진주차가 가능하도록 하는 후진 선회시의 굴절 차량용 전 차륜 조향 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은 굴절 차량의 운전자가 전진 또는 후진 조향제어 모드를 선택하는 모드 선택단계와, 상기 모드 선택단계에서의 선택에 따라 전진 이상 조향각 또는 후진 이상 조향각을 산출하는 조향각 산출단계 및 2축 조향 전자제어장치 및 3축 조향 전자제어장치를 이용하여 산출된 이상 조향각에 맞도록 2축 및 3축의 조향각을 제어하는 조향각 제어단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
굴절차량, 후진, 조향제어, 차륜, 굴절각, 조향각-
公开(公告)号：KR1020110051002A
公开(公告)日：2011-05-17
申请号：KR1020090107641
申请日：2009-11-09
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: PURPOSE: An all-wheel steering control method for articulated vehicle is provided to minimize the unnecessary movement of an articulated vehicle. CONSTITUTION: An all-wheel steering control method for articulated vehicle is as follows. A driver of the articulated vehicles can select the forwarding and reversing steering control modes(S10). A forwarding steering angle and reversing steering angle are calculated according to the selection of the driver in a mode selection step(S20). The steering angle of the second and third shaft is controlled to be matched with the steering angle, which is calculated by second and third shaft steering electric controllers, is controlled(S30). The reversing steering angle is calculated in consideration of the steering limitation of first to third shafts.
Abstract translation: 目的：提供铰接式车辆的全轮转向控制方法，以最小化铰接式车辆的不必要的运动。 构成：铰接车辆的全轮转向控制方法如下。 铰接车辆的驾驶员可以选择转向和倒车转向控制模式（S10）。 根据在模式选择步骤中的驾驶员的选择来计算前进转向角和反转转向角（S20）。 控制第二和第三轴的转向角度与由第二和第三轴转向电动控制器计算的转向角度相匹配（S30）。 考虑到第一至第三轴的转向限制来计算反转转向角。
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公开(公告)号：KR1020090019241A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：KR1020070083523
申请日：2007-08-20
Applicant: 한국철도기술연구원
Abstract: A whole wheel steering control algorithm for refraction vehicles is provided that the radius of rotation of the refraction vehicles can be minimized. A whole wheel steering control algorithm for refraction vehicles comprises as follows. The steering angles of second and third axis are controlled by using the angle of refraction generated in the car body as the operator of the refraction vehicles steers the first axis. The steering angles of second and third axis are induced by using the bicycle model. The steering angle of second and third axis are controlled by the second and third axis steering electronic control units(70,80).
Abstract translation: 提供了用于折射车辆的全轮转向控制算法，其可以使折射车辆的旋转半径最小化。 用于折射车辆的全轮转向控制算法包括如下。 第二轴和第三轴的转向角通过使用在车身中产生的折射角来控制，因为折射车辆的操作者转向第一轴线。 第二轴和第三轴的转向角度是通过使用自行车模型引起的。 第二轴和第三轴的转向角由第二和第三轴转向电子控制单元（70,80）控制。
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