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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150059191A
公开(公告)日：2015-06-01
申请号：KR1020130141914
申请日：2013-11-21
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은본 발명은수중영상소나(sonar)를이용하여수중의물체를탐색및 인식하기위한방법에관한것으로, 본발명에따르면, 소나영상의특성이나환경적인요인및 광학카메라에비해낮은화질과노이즈가많아물체를용이하게식별할수 없고사후적인영상처리에도많은어려움이있었던종래의영상소나를이용한수중물체탐지방법들의문제점을해결하기위해, 수중영상소나를통해얻어진영상내에서찾고자하는물체에대한후보를결정하고, 이후의영상에서상기후보또는새로운후보를선정하여최종후보를결정하며, 강인한다수의인식알고리즘을적용하여최종후보로부터물체를인식하고, 인식된물체에대하여도다수의추적알고리즘을적용하여추적을행함으로써, 연속적으로진행되는영상에대하여실시간으로영상처리가가능하도록구성되는새로운소나영상의실시간영상처리를이용한수중물체의인식및 추적방법이제공되며, 또한, 그러한방법을이용하여수중에서자신의위치파악및 자율적인행동이가능하도록구성되는수중로봇이제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种利用水下图像声纳探测和识别水下物体的方法。 根据本发明，使用能够实现的新的声纳图像的实时图像处理的水下物体的识别和跟踪方法; 确定在通过水下图像声纳获得的图像内要发现的对象的候选; 通过选择图像中的候选者或新候选者来确定最终候选者; 通过应用多个强识别算法识别来自最终候选者的对象; 并且通过应用多个跟踪算法来执行通过跟踪识别的对象而顺序处理的图像的图像处理，以解决使用传统图像声纳的水下检测方法的问题，该传统图像声纳不能由于 声纳图像，环境因素和低图像质量以及与光学相机相比的大量噪声，并且在图像处理之后是困难的。 此外，通过使用识别和跟踪方法来提供形成为能够掌握其自身位置和水中自主行为的水下机器人。 识别和跟踪方法包括： 感兴趣的候选人选择步骤; 最终候选人选择步骤; 识别步骤; 跟踪步骤。
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公开(公告)号：KR101468168B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020130051254
申请日：2013-05-07
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 별도의계류라인을사용하지않은부이를이용한수중관측자료실시간전송장치가개시된다. 본발명의별도의계류라인을사용하지않은부이를이용한수중관측자료실시간전송장치는, 수면의부이와해저또는수중의관측장비를직접연결하여상기관측장비로부터관측된관측데이터를실시간으로송수신부를갖는부이로전송하기위한것으로서, 다중의고무재층으로이루어지고, 내부에는편조된금속와이어가구비된중공형의계류용호스와, 내부에데이터전송용전선을구비하여상기계류용호스의내부에삽입설치되는보호케이블로이루어진메인케이블; 및상기관측장비에상기계류용호스의일단을연결시키고, 타단을상기부이에결합시키며, 해저에설치되는앵커또는중량물에접한상기계류용호스의소정영역을앵커또는중량물에결합시키도록구성되되, 상기메인케이블에작용하는인장력이분산되도록결합시키는각각의결합수단을포함하고, 상기메인케이블이상기관측장비와부이를연결하는계류라인의기능과데이터전송케이블의기능을동시에수행하여상기관측장비로부터관측된관측데이터를상기부이로실시간전송하도록된 것을특징으로한다. 본발명에의하면, 수면의부이와관측장비또는해저면에고정된앵커를연결하여부이를계류시키기위한계류라인의역할을메인케이블자체가수행함으로써, 부이를계류시키기위한별도의계류라인이불필요하고, 앵커와부이사이의수중에위치하는메인케이블의일정영역에수중압력부이가다수개구비됨으로써, 메인케이블의자체중량을상쇄시키고양성부력을확보할수 있어서, 부이의크기를최소화시킬수 있는효과를제공할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101527876B1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：KR1020130141914
申请日：2013-11-21
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은본 발명은수중영상소나(sonar)를이용하여수중의물체를탐색및 인식하기위한방법에관한것으로, 본발명에따르면, 소나영상의특성이나환경적인요인및 광학카메라에비해낮은화질과노이즈가많아물체를용이하게식별할수 없고사후적인영상처리에도많은어려움이있었던종래의영상소나를이용한수중물체탐지방법들의문제점을해결하기위해, 수중영상소나를통해얻어진영상내에서찾고자하는물체에대한후보를결정하고, 이후의영상에서상기후보또는새로운후보를선정하여최종후보를결정하며, 강인한다수의인식알고리즘을적용하여최종후보로부터물체를인식하고, 인식된물체에대하여도다수의추적알고리즘을적용하여추적을행함으로써, 연속적으로진행되는영상에대하여실시간으로영상처리가가능하도록구성되는새로운소나영상의실시간영상처리를이용한수중물체의인식및 추적방법이제공되며, 또한, 그러한방법을이용하여수중에서자신의위치파악및 자율적인행동이가능하도록구성되는수중로봇이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020140132131A
公开(公告)日：2014-11-17
申请号：KR1020130051254
申请日：2013-05-07
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 별도의 계류라인을 사용하지 않은 부이를 이용한 수중관측자료 실시간 전송장치가 개시된다. 본 발명의 별도의 계류라인을 사용하지 않은 부이를 이용한 수중관측자료 실시간 전송장치는, 수면의 부이와 해저 또는 수중의 관측장비를 직접 연결하여 상기 관측장비로부터 관측된 관측 데이터를 실시간으로 송수신부를 갖는 부이로 전송하기 위한 것으로서, 다중의 고무재층으로 이루어지고, 내부에는 편조된 금속 와이어가 구비된 중공형의 계류용 호스와, 내부에 데이터 전송용 전선을 구비하여 상기 계류용 호스의 내부에 삽입 설치되는 보호 케이블로 이루어진 메인 케이블; 및 상기 관측장비에 상기 계류용 호스의 일단을 연결시키고, 타단을 상기 부이에 결합시키며, 해저에 설치되는 앵커 또는 중량물에 접한 상기 계류용 호스의 소정 영역을 앵커 또는 중량물에 결합시키도록 구성되되, 상기 메인 케이블에 작용하는 인장력이 분산되도록 결합시키는 각각의 결합수단을 포함하고, 상기 메인 케이블이 상기 관측장비와 부이를 연결하는 계류라인의 기능과 데이터 전송 케이블의 기능을 동시에 수행하여 상기 관측장비로부터 관측된 관측 데이터를 상기 부이로 실시간 전송하도록 된 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 수면의 부이와 관측장비 또는 해저면에 고정된 앵커를 연결하여 부이를 계류시키기 위한 계류라인의 역할을 메인 케이블 자체가 수행함으로써, 부이를 계류시키기 위한 별도의 계류라인이 불필요하고, 앵커와 부이 사이의 수중에 위치하는 메인 케이블의 일정 영역에 수중압력 부이가 다수개 구비됨으로써, 메인 케이블의 자체 중량을 상쇄시키고 양성 부력을 확보할 수 있어서, 부이의 크기를 최소화시킬 수 있는 효과를 제공할 수 있게 된다.
Abstract translation: 公开了一种使用没有附加系泊线的浮标的实时海洋观测数据发送装置。 根据本发明，主缆线通过连接浮标和固定在观察设备上的锚杆或地下水下而锚泊浮标的系泊线。 因此，不需要用于停泊浮标所需的附加系泊线。 另外，由于多个水下压力浮标装配在水下的主缆索的特定区域，连接锚索和浮标，所以主缆的重量被偏移并且确保了正的浮力，因此浮标的尺寸可以 最小化
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