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公开(公告)号：WO2014204123A1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：PCT/KR2014/005066
申请日：2014-06-10
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: G01M3/3272 , B63G8/001 , B63G2008/004
Abstract: 본 발명은 심해에서 운용중인 수중로봇 액추에이터의 작동유 정보를 감지하여 수중로봇의 유압시스템 및 압력보상장치의 상태이상 유무를 용이하게 파악하도록 수집한 정보를 모선으로 실시간 제공하는 유압시스템을 구비하는 수중로봇의 유압상태 계측장치에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명은 실린더 형태의 캐니스터, 캐니스터의 내부에 고정적으로 설치되며, 슬롯을 구비하는 내부 프레임, 캐니스터의 일측을 봉인하고, 제2 배관들로부터 커플링된 작동유 정보를 수집하기 위한 다수의 압력 센서가 구비되는 제1 앤드캡, 내부 프레임의 슬롯에 장착되며, 압력 센서와 내부센서들이 수집한 작동유 정보와 캐니스터 내부의 정보를 수신받아 신호처리하는 신호처리 모듈, 및 캐니스터의 타측을 봉인하고, 신호처리 모듈이 신호처리한 정보를 외부로 전송하기 위해 관통형성된 정보 전송홀과 신호처리 모듈에 전원을 공급하기 위해 관통형성된 전원 공급홀을 구비하는 제2 앤드캡을 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于水下机器人的液压测量装置，该液压测量装置具有向母船实时提供收集的信息的液压系统，使得液压系统和水下机器人的压力补偿装置的异常 通过检测关于在深海中操作的水下机器人致动器的液压流体的信息来容易地理解。 在这方面，本发明包括：圆筒形罐; 内部框架，其固定地安装在所述罐内部，并且具有狭槽; 密封罐的一侧的第一端盖，其与多个第二管连接，并且具有多个用于收集关于液压流体的信息的压力传感器; 信号处理模块，其安装在内框的槽中，其接收由压力传感器和内部传感器收集的关于液压流体和罐的内部的信息，并且处理信号; 以及密封罐的另一侧并具有用于将由信号处理模块处理的信息信号传送到外部的信息传输通孔的第二端盖和用于向信号处理模块供电的电源通孔 。
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公开(公告)号：WO2014204124A1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：PCT/KR2014/005074
申请日：2014-06-10
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: B25J19/0054 , B63G2008/002
Abstract: 본 발명은 냉각장치를 구비하는 수중로봇의 내압용기 내부에 구비된 전자장치에서 발생하는 발열을 공기순환 장치를 이용하여 용이하게 외부로 방출하는 냉각장치를 구비하는 수중로봇의 내압용기에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명은 수중로봇의 내압용기에 있어서, 내압용기의 일측 방향으로 공기를 송풍하기 위해 내압용기의 타측 내부 종단에 구비되는 냉각팬, 냉각팬의 송풍 공기를 분배하기 위해 냉각팬의 송풍 방향으로 구비되는 공기 분배부, 공기 분배부에 의해 분배되는 송풍 공기가 경유하는 적어도 하나의 유로로 구성되는 공기 순환부를 포함하며, 유로는 내압용기의 외부를 형성하는 캐니스터의 내부에 밀착하여 구비된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于水下机器人的耐压容器，其具有使用空气循环装置将容易将设置在水下机器人的耐压容器内的电子装置产生的热量向外部排出的冷却装置。 为此，本发明的用于水下机器人的耐压容器包括：冷却风扇，设置在耐压容器的内侧的一端的端部，以沿着另一侧的方向吹送空气 的耐压容器; 空气分配部，其沿着来自所述冷却风扇的空气流的方向设置，以分配由所述冷却风扇吹出的空气; 以及空气循环部，其包括至少一个流路，由所述分配部分布的吹送空气穿过所述流路，所述流路布置成紧密接触形成所述耐压容器外部的罐的内部 。
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公开(公告)号：KR1020160022974A
公开(公告)日：2016-03-03
申请号：KR1020140108221
申请日：2014-08-20
Applicant: 한국해양과학기술원
IPC: G01Q30/20
Abstract: 본발명은생물시료의주사전자현미경촬영을위한전처리자동화장치에대한것으로, 특히대상시료에처리되는전처리용액을공급하는전처리용액공급모듈과상기전처리용액공급모듈에서공급되는전처리용액을이송하는배관모듈, 상기배관모듈에서공급되는전처리용액을대상시료에분주하여처리하는시료전처리모듈및 전처리용액의공급시기와공급량, 처리순서를포함하는공정을제어하는제어모듈을포함하여구성된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过扫描电子显微镜拍摄样本的自动化预处理装置，其特别包括：用于为被检体提供预处理溶液的预处理溶液供给模块; 用于输送由所述预处理溶液供给模块供给的预处理液的管道模块; 一个样本预处理模块，用于通过将由管模块供应的预处理溶液分配给主体样本进行处理; 以及用于控制包括预处理溶液的供给时间，供给量和处理顺序的处理的控制模块。
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公开(公告)号：KR101441496B1
公开(公告)日：2014-09-18
申请号：KR1020130071648
申请日：2013-06-21
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: G01M3/3272 , B63G8/001 , B63G2008/004
Abstract: The present invention relates to a hydraulic status measuring apparatus for an underwater robot having a hydraulic system which senses information on a hydraulic fluid of an underwater robot actuator operating in the deep sea; and provides the collected information to a mother ship in order to easily check for abnormal conditions of the hydraulic system and a pressure compensating device of the underwater robot. The apparatus comprises: a cylindrical canister; an inner frame fixated inside the canister and includes a slot; a first end cap which seals one side of the canister, and includes a plurality of pressure sensors to collect information on a hydraulic fluid coupled with second pipes; a signal processing module mounted in the slot of the inner frame, and processes signals by receiving information on the hydraulic fluid collected by the pressure sensors and inner sensors and information on the inside of the canister; and a second end cap which seals the other side of the canister, includes a penetrating information transmitting hole to transmit signal processing information from the signal processing module to the outside, and a penetrating power supplying hole to supply power to the signal processing module.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于水下机器人的液压状态测量装置，其具有液压系统，该液压系统感测在深海中操作的水下机器人致动器的液压流体的信息; 并将收集的信息提供给母船，以便容易地检查液压系统的异常状况和水下机器人的压力补偿装置。 该装置包括：圆柱形罐; 固定在所述罐内并且包括槽的内框架; 密封罐的一侧的第一端盖，并且包括多个压力传感器以收集关于与第二管道连接的液压流体的信息; 安装在内框的槽中的信号处理模块，并且通过接收由压力传感器和内部传感器收集的液压流体的信息和在罐内部的信息来处理信号; 以及密封罐的另一侧的第二端盖，包括用于将信号处理信息从信号处理模块传输到外部的穿透信息传送孔，以及向信号处理模块供电的穿透供电孔。
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公开(公告)号：KR1020170028693A
公开(公告)日：2017-03-14
申请号：KR1020150125652
申请日：2015-09-04
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은심해저면의경사및 고도에따라채집장치부의높이를가변제어하는것에의해, 채집장치부를보호하고, 심해저광물의채집효율을향상시키는심해저광물집광로봇의채집장치부제어장치및 그방법에관한것으로, 상기심해저광물집광로봇의채집장치부제어장치는, 채집장치부의전면에장착되어해저지형으로음파를송신한후 반사된음파를수신하여, 송수신음파정보및 시간정보를출력하는음파검출부; 상기음파검출부의송수신음파정보및 시간정보를분석하여집광로봇의주행전면에위치하는해저지형정보를획득하는지형연산부; 및상기지형정보를이용하여해저지형의위치별로채집장치부가최적의코안다효과가발생하도록하는위치또는해저장애물과충돌하지않는위치를가지도록하는자세제어실린더구동신호를연산하여동력제어계측부로출력하는자세제어실린더구동연산부;를포함하여구성되어, 심해저광물의채집시 집광로봇의채집장치부를보호하고, 광물의채집효율을향상시키는효과를제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101613870B1
公开(公告)日：2016-05-02
申请号：KR1020140108221
申请日：2014-08-20
Applicant: 한국해양과학기술원
IPC: G01Q30/20
Abstract: 본발명은생물시료의주사전자현미경촬영을위한전처리자동화장치에대한것으로, 특히대상시료에처리되는전처리용액을공급하는전처리용액공급모듈과상기전처리용액공급모듈에서공급되는전처리용액을이송하는배관모듈, 상기배관모듈에서공급되는전처리용액을대상시료에분주하여처리하는시료전처리모듈및 전처리용액의공급시기와공급량, 처리순서를포함하는공정을제어하는제어모듈을포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR101473358B1
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：KR1020130071649
申请日：2013-06-21
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: B25J19/0054 , B63G2008/002
Abstract: 본 발명은 냉각장치를 구비하는 수중로봇의 내압용기 내부에 구비된 전자장치에서 발생하는 발열을 공기순환 장치를 이용하여 용이하게 외부로 방출하는 냉각장치를 구비하는 수중로봇의 내압용기에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 수중로봇의 내압용기에 있어서, 내압용기의 일측 방향으로 공기를 송풍하기 위해 내압용기의 타측 내부 종단에 구비되는 냉각팬, 냉각팬의 송풍 공기를 분배하기 위해 냉각팬의 송풍 방향으로 구비되는 공기 분배부, 공기 분배부에 의해 분배되는 송풍 공기가 경유하는 적어도 하나의 유로로 구성되는 공기 순환부를 포함하며, 유로는 내압용기의 외부를 형성하는 캐니스터의 내부에 밀착하여 구비된다.Abstract translation: 本发明涉及具有冷却装置的水下机器人的耐压外壳，所述冷却装置使用空气循环装置将从水下机器人的耐压外壳内的电子装置产生的加热空气排出到外部。 为此，水下机器人的耐压外壳包括冷却风扇，该冷却风扇形成在耐压外壳的另一侧的内纵向端部，以将空气吹向耐压外壳的一侧; 空气分配部，其形成在所述冷却风扇的吹出方向上，以分配来自所述冷却风扇的空气; 以及空气循环部，其由分配在分配部中的空气的至少一个流路构成，其中，流路粘附到用于形成耐压外壳的外侧的罐的内部。
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公开(公告)号：KR101728136B1
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：KR1020150125652
申请日：2015-09-04
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은심해저면의경사및 고도에따라채집장치부의높이를가변제어하는것에의해, 채집장치부를보호하고, 심해저광물의채집효율을향상시키는심해저광물집광로봇의채집장치부제어장치및 그방법에관한것으로, 상기심해저광물집광로봇의채집장치부제어장치는, 채집장치부의전면에장착되어해저지형으로음파를송신한후 반사된음파를수신하여, 송수신음파정보및 시간정보를출력하는음파검출부; 상기음파검출부의송수신음파정보및 시간정보를분석하여집광로봇의주행전면에위치하는해저지형정보를획득하는지형연산부; 및상기지형정보를이용하여해저지형의위치별로채집장치부가최적의코안다효과가발생하도록하는위치또는해저장애물과충돌하지않는위치를가지도록하는자세제어실린더구동신호를연산하여동력제어계측부로출력하는자세제어실린더구동연산부;를포함하여구성되어, 심해저광물의채집시 집광로봇의채집장치부를보호하고, 광물의채집효율을향상시키는효과를제공한다.
Abstract translation: 深海矿物通过根据深海表面的倾斜和高度可变地控制高收集装置的一部分，收集装置的部分，提高了深海矿物的收集效率收集装置单元控制设备和方法会聚为保护机器人的发明 到，对于深海矿物会聚收集装置单元，控制所述机器人装置，然后安装在前面收集装置部发送的声波入海底地形用于接收反射声波，并且输出接收声波信息和时间信息的声学检测器; 用于分析所述声波传输和接收信息，所述声波检测部的时间信息地形单元获得其位于行进机器人冷凝器前面的海底地形信息; 并与最佳附壁效应，它位于或海底障碍物的海底地形采集装置的每一个位置有一个与姿态控制滚筒驱动非冲突位置信号计算出输出到功率控制仪表使用地形信息发生 姿态控制缸驱动操作单元，用于在收集深海矿物时保护集光机器人的收集单元，以提高矿物质的收集效率。
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公开(公告)号：KR1020160080947A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140193628
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은수중로봇에유압을인가하는전자비례제어밸브를수심에따른수압에따라가변제어할수 있도록하는것에의해수중로봇의차속제어및 자세제어를원활히수행할수 있도록하는수중로봇의전자비례제어밸브제어장치및 그제어방법에관한것으로, 상기수중로봇의전자비례제어밸브제어장치는, 유압장치에가압된적정의유량이공급되도록전자비례제어밸브로인가되는 PWM신호의듀티값을보정하는가변기준파의주파수값을설정하는주파수설정부; 및상기주파수설정부로부터수신된가변기준파의주파수값에따라발진하여가변기준파를생성한후, 상기가변기준파에의해가변된듀티값을가지는 PWM신호를생성하여상기전자비례제어밸브로출력하는 PWM드라이버제어부;를포함하여구성되어, 수심에따른수압에따라 PWM신호의듀티값을보정하는것에의해수중로봇의차속제어및 자세제어를원활히수행할수 있도록하는효과를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种水下机器人电子比例控制阀的控制装置，其能够通过根据水可变地控制向水下机器人施加油压的电子比例控制阀来平滑地控制水下机器人的速度和姿势 与水位成比例的压力及其控制方法。 水下机器人电子比例控制阀的控制装置包括：频率设定单元，设定校正施加到电子比例控制阀的PWM信号的占空比值的可变参考波的频率值，以将期望量的加压油供应到 液压装置; 以及PWM驱动器控制单元，其通过根据从频率设定单元接收到的可变参考波的频率振荡生成可变参考波，生成具有由可变参考波变化的占空比值的PWM信号，并将PWM信号输出到 电子比例控制阀。 水下机器人的电子比例控制阀的控制装置通过根据与水位成比例的水压校正PWM信号的占空比值，平滑地控制水下机器人的速度和姿势的效果。
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公开(公告)号：KR101460795B1
公开(公告)日：2014-11-17
申请号：KR1020130054361
申请日：2013-05-14
Applicant: 한국해양과학기술원
IPC: A01K67/033 , A01K63/04 , A01K63/06 , A01K63/00
CPC classification number: A01K63/045 , A01K63/003 , A01K63/06 , A01K63/065
Abstract: 본 발명은 생태환경 실험용 장치 및 이를 포함하는 폐쇄생태계 모델 시스템에 대한 것으로, 특히 해수가 유입되고 배출되는 유입구와 배출구를 가지는 수조; 및 상기 수조 전체 또는 일부를 둘러싸고 있고, 내부로 온도조절매체가 이동하는 온도조절매체 이동관;을 포함하는 것을 특징으로 하여, 수조 내의 생물에 미치는 영향을 최소화하면서 생태환경과 유사한 온도를 제공함으로서 현실성을 더욱 증진시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于生态环境实验和封闭生态系统模型系统的装置，该装置和系统包括具有海水流入并排出的入口和出口的水箱; 以及温度控制介质移动管，其中温度控制介质移动并部分或全部围绕水箱，其中该装置和系统最小化对水箱中的生物的影响，同时提供与生态环境类似的温度，从而 有促进现实的效果。
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