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公开(公告)号：KR101642494B1
公开(公告)日：2016-07-25
申请号：KR1020140166365
申请日：2014-11-26
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은원격조정무인잠수정(Remotely Operated Vehicles ; ROV) 및자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicles ; AUV)과같은무인화기술의연구를위해, 인공지능기반의고정밀임무수행을위한알고리즘의개발및 검증을수행할수 있도록구성되는지능형수중로봇(underwater robot)에관한것으로, 본발명에따르면, 추진기가특정위치에고정배치되는구조를가짐으로인해특정한운동특성만을가지게되어결과적으로수중로봇의연구과정에서수행되는다양한알고리즘의개발과검증을제한하게되는한계가있었던종래의수중로봇의단점을해결하여, 적용하고자하는알고리즘의성격에따라추진기의위치를변경할수 있도록구성됨으로써, 다양한운동성능을가지는것에의해보다다양한알고리즘의개발및 검증이가능하도록구성되는추진기의배치가변경가능한가변구조수중로봇이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020160062972A
公开(公告)日：2016-06-03
申请号：KR1020140166365
申请日：2014-11-26
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은원격조정무인잠수정(Remotely Operated Vehicles ; ROV) 및자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicles ; AUV)과같은무인화기술의연구를위해, 인공지능기반의고정밀임무수행을위한알고리즘의개발및 검증을수행할수 있도록구성되는지능형수중로봇(underwater robot)에관한것으로, 본발명에따르면, 추진기가특정위치에고정배치되는구조를가짐으로인해특정한운동특성만을가지게되어결과적으로수중로봇의연구과정에서수행되는다양한알고리즘의개발과검증을제한하게되는한계가있었던종래의수중로봇의단점을해결하여, 적용하고자하는알고리즘의성격에따라추진기의위치를변경할수 있도록구성됨으로써, 다양한운동성능을가지는것에의해보다다양한알고리즘의개발및 검증이가능하도록구성되는추진기의배치가변경가능한가변구조수중로봇이제공된다.
Abstract translation: 智能水下机器人技术领域本发明涉及一种智能水下机器人，其构造为执行基于用于遥控技术（ROV）和自主水下航行器（AUV）等无人技术研究的人工智能进行高精度分配的算法的开发和验证。 根据本发明，由于推进器固定在特定位置并且被布置在特定位置上，因此推进器仅具有特定的运动特性。 结果，解决了在研究水下机器人的过程中限制开发和验证各种算法的传统水下机器人的缺点。 因此，可以根据所应用的算法的特性来改变水下机器人的位置，从而为水下机器人提供能够改变推进器的布置的可变结构，其被构造为开发和验证由于 各种运动能力。 为了实现这一目的，具有能够改变推进器的布置的可变结构的水下机器人包括：可移动体; 安装在移动体内的主框架; 多个推进器; 固定支架，包括框架安装部分和推进器安装部分; 多种浮力材料; 一种用于系统的内部耐压容器，其上安装有用于控制水下机器人的控制系统; 用于电池的内部耐压容器，其上安装有用于向控制系统供电的电池和推进器; 以及包括多个传感器和照相机的仪器部件。
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公开(公告)号：KR101642493B1
公开(公告)日：2016-07-25
申请号：KR1020150040777
申请日：2015-03-24
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은원격제어를통해무인으로작동하면서수중에서의정밀자세제어가가능함과아울러고화질의영상을제공함으로써항만이나연안의수중구조물에대한정확한상태를점검할수 있는수중구조물검사용무인잠수장치에관한것이다. 본발명은추진력을제공하는복수의추진기를통해바디의승강과전후진은물론회전을원활하게제어할수 있으므로정확한수중영상을제공할수 있다. 또, 본발명은조명프레임이바디의양측에회전가능하게결합되어램프들의간격을확장시키므로캠코더의촬영을위한조명역할이극대화될수 있어서수중구조물의고화질영상을제공할수 있다. 또, 본발명은제2 램프가램프틸터에의해회전가능하게조명프레임에결합되므로제2 램프의조사각도를원격으로조절할수 있다. 또, 본발명은램프틸터를구성하는모터하우징이투명체로형성되면서누수디텍터를구성하는하부캡이투명체로형성되므로누수여부를사전에외부에서용이하게점검할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查港口水下结构的无人水下装置，能够在通过遥控器自动操作的同时实现精确的水下姿势控制，并且通过提供高清晰度图像来检查港口水下结构的准确状况 。 本发明能够通过平稳地控制身体的旋转以及通过提供推进力的多个螺旋桨的升高和向前和向后的运动来提供清晰的水下图像。 本发明能够通过最大限度地提高摄像机拍摄的照明功能来提供水下结构的高分辨率图像，因为照明框架与主体的两侧结合以可旋转以扩大灯之间的间隙。 此外，本发明能够远程控制第二灯的辐射角，因为第二灯与照明框组合以通过灯倾斜器旋转。 由于构成灯倾斜器的电动机壳体是透明的，并且形成泄漏检测器的下盖是透明的，本发明能够容易地检查是否有水泄漏。
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公开(公告)号：KR101617439B1
公开(公告)日：2016-05-03
申请号：KR1020140165304
申请日：2014-11-25
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은부력재의부력시험을위하여물이채워진고압챔버에투입되는부력시험장치에관한것으로, 상기고압챔버에투입되면서지지력을제공하는툴케이지; 상기툴케이지에고정되어상기부력재가상부에연결되고, 상기부력재의부력에의해당겨지는하중을측정하여제공하는로드셀; 상기로드셀을상기툴케이지에고정시키는로드셀패스너; 및상기로드셀에상기부력재를착탈가능하게연결하는부력재패스너를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种浮力测量装置，其被引入到充满水的高压室中以测量浮力材料的浮力。 该装置包括：工具箱，其在被引入高压室时提供承载力; 固定在工具架上的负载传感器，并在其上端连接到浮力材料，以测量可通过浮力材料的浮力被拉到水面的载荷; 将称重传感器固定到工具架上的称重传感器紧固件; 以及将浮力材料可拆卸地紧固到测力传感器的浮力材料紧固件。 根据本发明，通过测量通过使用测力传感器的电磁结构，可以通过浮力材料的浮力将水拉伸到水面上的载荷，可以精确地测量浮力材料的浮力。 更具体地，可以在将载荷传感器和浮力材料引入到充满水的高压室中的状态下进行浮力试验，在宽的压力范围内进行浮力试验。 此外，可以容易地将负载传感器安装在引入压力室的工具箱中，容易地将浮力材料耦合到测力传感器的上部。
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