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公开(公告)号：KR101642494B1
公开(公告)日：2016-07-25
申请号：KR1020140166365
申请日：2014-11-26
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은원격조정무인잠수정(Remotely Operated Vehicles ; ROV) 및자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicles ; AUV)과같은무인화기술의연구를위해, 인공지능기반의고정밀임무수행을위한알고리즘의개발및 검증을수행할수 있도록구성되는지능형수중로봇(underwater robot)에관한것으로, 본발명에따르면, 추진기가특정위치에고정배치되는구조를가짐으로인해특정한운동특성만을가지게되어결과적으로수중로봇의연구과정에서수행되는다양한알고리즘의개발과검증을제한하게되는한계가있었던종래의수중로봇의단점을해결하여, 적용하고자하는알고리즘의성격에따라추진기의위치를변경할수 있도록구성됨으로써, 다양한운동성능을가지는것에의해보다다양한알고리즘의개발및 검증이가능하도록구성되는추진기의배치가변경가능한가변구조수중로봇이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020160062972A
公开(公告)日：2016-06-03
申请号：KR1020140166365
申请日：2014-11-26
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은원격조정무인잠수정(Remotely Operated Vehicles ; ROV) 및자율무인잠수정(Autonomous Underwater Vehicles ; AUV)과같은무인화기술의연구를위해, 인공지능기반의고정밀임무수행을위한알고리즘의개발및 검증을수행할수 있도록구성되는지능형수중로봇(underwater robot)에관한것으로, 본발명에따르면, 추진기가특정위치에고정배치되는구조를가짐으로인해특정한운동특성만을가지게되어결과적으로수중로봇의연구과정에서수행되는다양한알고리즘의개발과검증을제한하게되는한계가있었던종래의수중로봇의단점을해결하여, 적용하고자하는알고리즘의성격에따라추진기의위치를변경할수 있도록구성됨으로써, 다양한운동성능을가지는것에의해보다다양한알고리즘의개발및 검증이가능하도록구성되는추진기의배치가변경가능한가변구조수중로봇이제공된다.
Abstract translation: 智能水下机器人技术领域本发明涉及一种智能水下机器人，其构造为执行基于用于遥控技术（ROV）和自主水下航行器（AUV）等无人技术研究的人工智能进行高精度分配的算法的开发和验证。 根据本发明，由于推进器固定在特定位置并且被布置在特定位置上，因此推进器仅具有特定的运动特性。 结果，解决了在研究水下机器人的过程中限制开发和验证各种算法的传统水下机器人的缺点。 因此，可以根据所应用的算法的特性来改变水下机器人的位置，从而为水下机器人提供能够改变推进器的布置的可变结构，其被构造为开发和验证由于 各种运动能力。 为了实现这一目的，具有能够改变推进器的布置的可变结构的水下机器人包括：可移动体; 安装在移动体内的主框架; 多个推进器; 固定支架，包括框架安装部分和推进器安装部分; 多种浮力材料; 一种用于系统的内部耐压容器，其上安装有用于控制水下机器人的控制系统; 用于电池的内部耐压容器，其上安装有用于向控制系统供电的电池和推进器; 以及包括多个传感器和照相机的仪器部件。
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公开(公告)号：KR1020150145590A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：KR1020140075790
申请日：2014-06-20
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은운영자의작업효율을증가시키고, 하드웨어적인다운사이징을통해원격제어로봇(ROV: Remotely Operated Vehicle) 시스템의비용과모선의비용을절감하여 ROV의작업능률과범위를확대할수 있도록하는수중작업용원격제어로봇시스템및 그제어방법에관한것으로, 상기수중작업용원격제어로봇시스템은, 고화질카메라를이용하여전방시야영상을제공하고, 고정초점카메라를이용하여작업영역에대한영상을제공하며, 서라운드카메라를이용하여 ROV의주변영상을제공하는영상처리부; 음원의방향과크기를측정하도록 ROV( Remotely Operated Vhicle, 수중작업용원격제어로봇)의외측면에장착되는다수의음향센서를포함하는입체음향센서부와, 상기입체음향센서부의센싱신호에대응하는가상음원소스의방향과크기를가지는입체음향을생성하는입체음향시스템부를포함하는음향처리부; 및상기 ROV의주변장애물의위치를감지하여단계별접촉정보를제공하는접촉신호처리부;를포함하는멀티미디어부;를포함하여구성되어, 사용의편리성을제공하고, 수중작업용원격제어로봇의제어에필요한영상, 음향및 접촉신호등의신호처리를로봇과모선에서분산처리하도록구현하여, ROV시스템의구현비용및 운영비용을현저히절감시키는효과를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及遥控车辆（ROV）系统及其控制方法，其能够通过降低ROV系统的成本和成本来提高用户的操作效率并提高ROV的运行效率和范围 的指挥舰通过硬件的小型化。 水下作业的ROV系统包括多媒体部分。 多媒体部分包括：使用高清晰度摄像机提供前视图像的图像处理部分，使用固定焦点相机的工作区域图像和使用环绕相机的ROV的周边图像; 具有立体声传感器部分的声音处理部分，其具有安装在ROV的外表面上的多个声音传感器，以测量声源的方向和幅度以及立体声系统部分，以产生具有方向和幅度的立体声 对应于立体声传感器部分的感测信号的虚拟声源; 以及接触信号处理部分，检测ROV周围的障碍物的位置以逐步提供接触信息。 因此，本发明提供了使用的便利，并且通过分布处理诸如图像，声音和控制ROV以在车辆中进行水下作业所需的接触信号的信号，大大降低了ROV系统的操作和管理成本 和指挥舰。
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公开(公告)号：KR2020210000454U
公开(公告)日：2021-02-25
申请号：KR2020210000135
申请日：2021-01-15
Applicant: 한국해양과학기술원
IPC: B63B35/00 , B63B17/00 , B63B73/40 , B63B43/18 , B63B27/16 , B25J9/16 , G01S15/89 , G01S7/521 , B63B1/12 , B63J3/00
Abstract: 본고안은내수면및 인근연안에수질및 환경을조사하는수상로봇에관한것으로, 수상데크의폭과대응되는간격으로이격구비되며, 후단에추진기를갖는두 개의부력체와; 상기부력체를상호조립가능하게이음연결하여한 몸의선체를이루게하며상부에베이스판을갖는제1연결프레임과; 상기제1연결프레임의후방에상기부력체를상호조립가능하게이음연결되는제2연결프레임과; 상기제2연결프레임의중앙에구비되어상단에는자율주행또는원격조정을위한신호및 각종센서를통해수상환경을계측한신호를송수신하는송수신기와, 하단에는수중의지형및 환경을탐지하는수중탐지모듈이착탈가능하게구비되는수직프레임과; 상기부력체의고정프레임에착탈가능하게구비되며, 수중의지형및 환경을탐지하는수중탐지모듈과; 상기베이스판의상부에구비되어상기송수신기, 추진기, FOG, 수중탐지모듈, 카메라, 경광등, GPS 및라이다를제어하는제어모듈과; 상기베이스판의상부에구비되어송수신기, 추진기, FOG, 수중탐지모듈, 카메라, 경광등, GPS, 라이다및 제어모듈에전원을공급하는전원모듈을포함하는구성을통해원격조정또는자율운항으로내수면및 인근연안의수질환경상태및 지형조사, 수상환경및 수중/수상구조물조사, 수중음원정보취득등과같은수상및 수중환경모니터링하고, 크레인과같은별도의장비없이최소 2인으로간편하게분해/조립할수 있어설치및 유지보수가용이한쌍동선타입의모듈형수상로봇에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101642493B1
公开(公告)日：2016-07-25
申请号：KR1020150040777
申请日：2015-03-24
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은원격제어를통해무인으로작동하면서수중에서의정밀자세제어가가능함과아울러고화질의영상을제공함으로써항만이나연안의수중구조물에대한정확한상태를점검할수 있는수중구조물검사용무인잠수장치에관한것이다. 본발명은추진력을제공하는복수의추진기를통해바디의승강과전후진은물론회전을원활하게제어할수 있으므로정확한수중영상을제공할수 있다. 또, 본발명은조명프레임이바디의양측에회전가능하게결합되어램프들의간격을확장시키므로캠코더의촬영을위한조명역할이극대화될수 있어서수중구조물의고화질영상을제공할수 있다. 또, 본발명은제2 램프가램프틸터에의해회전가능하게조명프레임에결합되므로제2 램프의조사각도를원격으로조절할수 있다. 또, 본발명은램프틸터를구성하는모터하우징이투명체로형성되면서누수디텍터를구성하는하부캡이투명체로형성되므로누수여부를사전에외부에서용이하게점검할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查港口水下结构的无人水下装置，能够在通过遥控器自动操作的同时实现精确的水下姿势控制，并且通过提供高清晰度图像来检查港口水下结构的准确状况 。 本发明能够通过平稳地控制身体的旋转以及通过提供推进力的多个螺旋桨的升高和向前和向后的运动来提供清晰的水下图像。 本发明能够通过最大限度地提高摄像机拍摄的照明功能来提供水下结构的高分辨率图像，因为照明框架与主体的两侧结合以可旋转以扩大灯之间的间隙。 此外，本发明能够远程控制第二灯的辐射角，因为第二灯与照明框组合以通过灯倾斜器旋转。 由于构成灯倾斜器的电动机壳体是透明的，并且形成泄漏检测器的下盖是透明的，本发明能够容易地检查是否有水泄漏。
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