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公开(公告)号：WO2013172565A1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：PCT/KR2013/003588
申请日：2013-04-25
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 본 발명은 다리겸용 로봇팔과 다수개의 관절을 갖는 6족보행 로봇을 제공한다. 상기 다리겸용 로봇팔과 다수개의 관절을 갖는 6족보행 로봇은 로봇 바디와; 상기 로봇 바디에 다수의 자유도를 갖도록 설치되는 다수의 다리; 및 상기 다수의 다리 중 하나 이상에 접철 가능하도록 설치되는 적어도 하나 이상의 그립부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种具有用于腿部和多个关节的机器人臂的六脚行走机器人。 具有用于腿部和多个关节的机器臂的六脚行走机器人包括：机器人主体; 设置在所述机器人主体处以具有多个自由度的多个腿; 以及可折叠地设置在所述多个腿中的一个或多个腿部的至少一个抓握部分。
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公开(公告)号：KR101918959B1
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：KR1020180045728
申请日：2018-04-19
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은 ROV 인출장치및 그인출방법에관한것으로, ROV가탑재된 TMS가안착되도록상면에안착부를갖는작업대와; 상기작업대의상부에구비되어상기 ROV의저면에롤링접촉을통해랙 형상의 TMS로부터상기 ROV를수평이동시키는이동롤러를갖는롤러컨베이어와; 상기작업대의상부에는상기롤러컨베이어가수납되는제1수납홈이형성되고, 이제1수납홈에는상기이동롤러가상기 ROV의저면에롤링접촉되도록상기롤러컨베이어를인출작동시키는승강수단과; 상기작업대의어느한 부분에설치되어상기롤러컨베이어의이동롤러를회전작동및 상기승강수단을구동시키는구동수단을더 포함하는 ROV 인출장치를제공하고, 이러한, 구성의 ROV 인출장치를이용하여 ROV를인출하는방법에있어서, 수중탐사를마친 ROV를탑재한랙 형상의 TMS를통상의양중장치를이용하여선상또는지상에구비된작업대로리프트이송후 작업대의상부에형성된안착부에안착시켜유지/보수대상을준비하는제1준비단계와; 상기작업대의상부에수납된롤러컨베이어의상승을통해상단에형성된이동롤러가상기 ROV의저면에밀착으로롤링접촉시켜 TMS로부터 ROV의인출을위한이동을준비하는제2준비단계와; 상기롤러컨베이어의길이방향을따라차량또는인력에의해상기 ROV를견인하거나구동수단의동력을이용하여상기롤러컨베이어의구동으로 TMS로부터 ROV를전방으로위치이동시켜인출하는인출단계와; 상기롤러컨베이어를따라상기 TMS의전방으로인출된 ROV를작업자에의해유지/보수를위한수리작업을수행하는보수단계를포함하는 ROV 인출방법을제공함으로써, 선상또는육상에서 ROV의유지/보수작업을위해 TMS로부터다른양중장치없이 ROV를인력또는적은힘으로쉽게인출하여작업자에의한유지/보수의작업성상승에효과를갖는 ROV 인출장치및 그인출방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101493956B1
公开(公告)日：2015-02-16
申请号：KR1020130100523
申请日：2013-08-23
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: G06T7/55 , G06T17/20 , G06T2207/10132
Abstract: 본 발명은 다수의 2D 초음파 이미지를 이용하여 3D 좌표를 추출함으로써 3D 이미지로 변환하는 다수의 2D 초음파 이미지를 이용한 대상물의 3D 형상모델 추출방법 및 그 추출장치에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 (A) 초음파 카메라로 대상물의 다수 개 2D 초음파 이미지를 일정각도로 스캐닝하는 단계, (B) 2D 초음파 이미지에 대응하는 초음파 카메라의 각도정보를 산출하는 단계, (C) 2D 초음파 이미지의 스레시홀드(threshold) 값을 선정하여 적용하는 단계, (D) 단계 (C) 에서 적용된 스레시홀드 값에 의해 배경과 대상을 구분하고, 대상에 대한 초음파 좌표계를 추출하는 단계, 및 (E) (B) 단계에서 산출된 초음파 카메라의 각도정보와 (D) 단계에서 추출된 초음파 좌표계를 이용하여 3D 좌표계를 생성하는 단계를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种使用多个2D超声图像提取对象的3D模型的方法和装置，其通过使用2D超声图像提取3D坐标而被转换成3D图像。 为此，本发明的方法包括以下步骤：（A）通过超声波照相机以预定的角度扫描物体的多个2D超声图像; （B）计算与2D超声波图像相对应的超声摄像机的角度信息; （C）选择并应用所述2D超声图像的阈值; （D）将对象与背景区分为步骤（C）中应用的阈值并提取对象的超声坐标系; 以及（E）使用在步骤（B）中计算的超声摄像机的角度信息和在步骤（D）中提取的超声坐标系生成3D坐标系。
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公开(公告)号：KR101379458B1
公开(公告)日：2014-03-31
申请号：KR1020120076272
申请日：2012-07-12
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본 발명은 다수의 다관절 다리를 갖는 해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및 상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 제공한다.
본 발명에 따른 해저로봇에 적용되는 다리 겸용 로봇팔은, 4개의 관절로 구성된 다리에 3개의 관절이 추가되어 다리 및 로봇팔로 활용될 수 있는 메커니즘; 내압 수밀을 위한 오링 방수 구조; 외부 노출 없는 케이블 배선 구조; 슬립링을 적용하여 그리퍼 부분의 무한 회전을 가능케 하는 발목 구조; 회전 운동을 직선운동으로 바꾸어 개폐가 이루어지도록 하는 그리퍼; 다리로 운용시 다리 끝단 로봇팔의 고정을 위한 그리퍼 잠금 구조;를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101260389B1
公开(公告)日：2013-05-07
申请号：KR1020110034845
申请日：2011-04-14
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 프로펠러방식으로추력을얻는기존의해저로봇과는달리여러개의관절로이루어진다리를이용하여해저면에근접해서보행으로이동하고초음파카메라등악시계극복수단을장착하는것으로하는새로운개념의다관절해저보행로봇에대하여개시한다. 본발명에따른다관절해저보행로봇은유선형의몸체; 상기몸체좌우측에각각한 쌍씩복수개가장착되며다수개의관절로구성된다관절보행다리; 상기몸체내에장착되고, 상기다관절보행다리를통해보행상태를제어하는제어수단; 상기제어수단에의해제어되며상기다관절보행다리를구동시키는구동신호를발생하는보행다리구동수단; 상기몸체내에장착되어몸체의자세및 외부물체와의접촉을감지하는감지수단; 및외부장치와유무선신호를송수신하는통신수단;을포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101688876B1
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020140086259
申请日：2014-07-09
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은저속에서도높은토크전달력을얻을수 있는마그네틱커플링구조에관한것으로서, 로봇관절의제1 링크부와제2 링크부가마그네틱커플링에의해맞물리고, 상기마그네틱커플링에의해상기관절의동작이제어되는, 마그네틱커플링을이용하는관절구조에관한것이다. 이를위해본 발명은적어도하나의제1 결합부재가하부에형성된제1 링크부; 상기제1 결합부재와맞물리는제2 결합부재가상부에형성된제2 링크부; 및상기제1 링크부와상기제2 링크부의토크를제어하는모터부를포함하고, 상기제1 결합부재와상기제2 결합부재는내부에구비된영구자석에의해맞물림이지지된다.
Abstract translation: 本发明涉及即使在低速下也能够获得高扭矩传递力的磁耦合结构，其中机器人关节的第一连杆部分和第二连杆部分通过磁耦合件接合， 现在是关于使用磁耦合的接头结构。 为此，本发明包括第一连杆部分，该第一连杆部分具有形成在其下部的至少一个第一接合部件; 第二连接部分，其具有形成在其上部的第二接合构件以与第一接合构件接合; 以及用于控制第一连杆部分和第二连杆部分的扭矩的电机部分，其中第一接合部件和第二接合部件通过设置在其中的永磁体接合。
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公开(公告)号：KR1020160006534A
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020140086259
申请日：2014-07-09
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은저속에서도높은토크전달력을얻을수 있는마그네틱커플링구조에관한것으로서, 로봇관절의제1 링크부와제2 링크부가마그네틱커플링에의해맞물리고, 상기마그네틱커플링에의해상기관절의동작이제어되는, 마그네틱커플링을이용하는관절구조에관한것이다. 이를위해본 발명은적어도하나의제1 결합부재가하부에형성된제1 링크부; 상기제1 결합부재와맞물리는제2 결합부재가상부에형성된제2 링크부; 및상기제1 링크부와상기제2 링크부의토크를제어하는모터부를포함하고, 상기제1 결합부재와상기제2 결합부재는내부에구비된영구자석에의해맞물림이지지된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够在低速时获得高转矩传递性能的磁耦合结构以及使用磁耦合的接合结构，其中机器人接头的第一连杆单元和第二连杆单元彼此接合 磁耦合; 以及由磁耦合控制的接头的运动。 磁耦合结构包括：第一连接单元，其中至少第一连接构件形成在下部; 第二连杆单元，其中与所述第一连接构件接合的第二连接构件形成在上部; 以及控制第一连杆单元和第二连杆单元的扭矩的马达单元。 第一连接构件和第二连接构件的接合由安装在内部的永磁体保持。
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公开(公告)号：KR101469611B1
公开(公告)日：2014-12-05
申请号：KR1020120125284
申请日：2012-11-07
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은무인선박을이용한수상이동형하천퇴적물채집및 채수멀티플장치에관한것으로, 무선통신방식으로운항및 채집, 채수제어가능한선상제어기를탑재한공지의무인선박; 상기무인선박의바닥중앙에형성된문풀; 상기문풀을통해승하강되는와이어가권취되고, 상기무인선박의후측에설치된윈치; 상기문풀중앙을향해분사되도록무인선박후측에문풀의폭방향으로설치된다수의세척노즐; 상기선상제어기와통신할수 있는수중제어기가탑재되고, 상기와이어의단부에고정된채집채수유닛;을포함한것을특징으로하는무인선박을이용한수상이동형하천퇴적물채집및 채수멀티플장치를제공한다. 본발명에따르면, 하천등지에서퇴적물의채집과채수에적당한수상이동형멀티플장치를통해신속하고정확하면서오염이최소화된고품질의시료를채취하는효과를얻을수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140085910A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120155763
申请日：2012-12-28
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: The present invention relates to an underwater directional LED lamp having a streamlined heat radiation structure. The present invention provides an underwater directional LED lamp which includes a lamp housing (100) which is streamlined to become narrower from the front end toward the rear end; a lamp substrate (200) detachably fixed to the front end of the lamp housing (100) by a bolt and having a plurality of LEDs (L); a lampshade fixed to the front end of the lamp housing (100); and a plurality of heat radiation groove (110) formed on the outer circumference surface of the lamp housing (100) at constant intervals in the longitudinal direction of the lamp housing (100). According to the present invention, a light angle lighten according to underwater environment may be changed so that the underwater directional LED lamp may be efficient. In addition, the fluid resistance is minimized and the heat radiation property is excellent so that the durability may be improved.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有流线型散热结构的水下定向LED灯。 本发明提供了一种水下方向LED灯，其包括灯壳（100），其被流线化以从前端朝向后端变窄; 灯基板（200），其通过螺栓可拆卸地固定到灯壳体（100）的前端并具有多个LED（L）; 固定到所述灯壳体（100）的前端的灯罩; 以及在灯壳体（100）的纵向方向上以恒定间隔形成在灯壳体（100）的外周表面上的多个散热槽（110）。 根据本发明，可以改变根据水下环境减轻的光角，使得水下方向LED灯效率高。 此外，流体阻力最小化，并且散热性能优异，从而可以提高耐久性。
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