公开(公告)号：KR1020150142794A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：KR1020140070962

申请日：2014-06-11

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 신혁식 ,  이석원 ,  손영준 ,  홍영대

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1633 ,  A61H1/0237 ,  A61H3/008 ,  B25J19/028

Abstract: 발바닥부에마련된힘센서의측정값을통하여다리가지지과정또는스윙과정인지판단하는판단단계; 및다리가지지과정인경우다리관절의구동부에동역학적보상토크와가상의스프링-댐퍼모델의완충토크를인가하는지지단계;를포함하는착용로봇의보행제어방법및 보행시스템이소개된다.

Abstract translation: 介绍了一种用于穿戴式机器人的步行控制方法和步行系统。 用于可穿戴式机器人的步行控制方法包括：判断步骤是判断腿处于支撑过程中还是在摆动过程中; 以及如果腿处于支撑过程中，则将虚拟弹簧阻尼器模型的动态补偿扭矩和缓冲力矩施加到腿关节的驱动部分的支撑步骤。 因此，本发明减轻了施加到摆动腿上的负载，并且防止当机器人的脚接触地面时施加到人体时引起的冲击。

公开(公告)号：KR101755763B1

公开(公告)日：2017-07-10

申请号：KR1020140070962

申请日：2014-06-11

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 신혁식 ,  이석원 ,  손영준 ,  홍영대

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 발바닥부에마련된힘센서의측정값을통하여다리가지지과정또는스윙과정인지판단하는판단단계; 및다리가지지과정인경우다리관절의구동부에동역학적토크와가상의스프링-댐퍼모델의보상토크를인가하는지지단계;를포함하는착용로봇의보행제어방법및 보행시스템이소개된다.

Abstract translation: 确定步骤，通过设置在足部的力传感器的测量值来确定所述腿是腿部摆动过程还是摆动过程; 以及支撑步骤，当腿部支撑腿部时，向腿部关节的驱动部分施加动态扭矩以及大腿的弹簧减震器模型的补偿扭矩，以及佩戴机器人的步行系统和步行系统。