公开(公告)号：KR100623658B1

公开(公告)日：2006-09-14

申请号：KR1020040107312

申请日：2004-12-16

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이교일 ,  조영만 ,  한진오 ,  유승한 ,  유승진

IPC: B60T8/58

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2270/86

Abstract: 브레이크를 통한 제동 제어시에 발생되는 차량 거동의 비선형적인 동특성을 정상상태의 비선형맵과 선형 동력학 모델을 통해 식별하도록 함으로써, 상위 제어기를 통하여 획득된 목표 브레이크 압력을 견실하게 추종 제어하여 차량의 선회 안정성과 직결된 요 특성을 안정되게 제어하도록 한 것이다.
본 발명은 주행중에 자세 제어에 기준이 되는 요 모멘트(요율)를 검출하고, 요 모멘트와 조향각, 횡각속도, 차속, 마스터 액압에 따라 각 차륜에 대한 가상의 브레이크 액압을 추출하며, 가상의 브레이크 액압과 목표 브레이크 액압을 비교하여 그 편차를 추출한 다음 조향각, 횡가속도, 차속에 따라 각 차륜에 대하여 목표 브레이크 액압을 추종하는 PWM 신호를 출력하고, PWM 신호의 비선형적인 동특성을 맵 값의 적용을 통해 보상하여 각 차륜의 브레이크 압력을 제어하여 차량의 자세를 제어하여, 차량의 자세 제어에 안정성 및 신뢰성을 제공한다.
차량 자세제어, 안정성 제어장치, 요 모멘트, 가상 브레이크 액압

公开(公告)号：KR1020060068586A

公开(公告)日：2006-06-21

申请号：KR1020040107312

申请日：2004-12-16

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이교일 ,  조영만 ,  한진오 ,  유승한 ,  유승진

IPC: B60T8/58

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2270/86

Abstract: 브레이크를 통한 제동 제어시에 발생되는 차량 거동의 비선형적인 동특성을 정상상태의 비선형맵과 선형 동력학 모델을 통해 식별하도록 함으로써, 상위 제어기를 통하여 획득된 목표 브레이크 압력을 견실하게 추종 제어하여 차량의 선회 안정성과 직결된 요 특성을 안정되게 제어하도록 한 것이다.
본 발명은 주행중에 자세 제어에 기준이 되는 요 모멘트(요율)를 검출하고, 요 모멘트와 조향각, 횡각속도, 차속, 마스터 액압에 따라 각 차륜에 대한 가상의 브레이크 액압을 추출하며, 가상의 브레이크 액압과 목표 브레이크 액압을 비교하여 그 편차를 추출한 다음 조향각, 횡가속도, 차속에 따라 각 차륜에 대하여 목표 브레이크 액압을 추종하는 PWM 신호를 출력하고, PWM 신호의 비선형적인 동특성을 맵 값의 적용을 통해 보상하여 각 차륜의 브레이크 압력을 제어하여 차량의 자세를 제어하여, 차량의 자세 제어에 안정성 및 신뢰성을 제공한다.
차량 자세제어, 안정성 제어장치, 요 모멘트, 가상 브레이크 액압

Abstract translation: 通过非线性地图和正常状态的线性动态模型已经识别转弯的车辆的非线性动态特性的稳定性，控制可靠地追随由主机控制器通过制动器在制动控制时产生的车辆行为获得的目标制动压力 因此可以稳定地控制直接连接到发动机的偏航特性。