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公开(公告)号：KR1020160062622A
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：KR1020140165617
申请日：2014-11-25
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 유승한
CPC classification number: B60K31/00 , B60C23/04 , B60K31/0008
Abstract: 본발명은차량의종가속도신호를감지하는종방향가속도센서, 상기차량의휠 속도신호를감지하는하나이상의휠 속도센서, 및상기종가속도신호및 상기휠 속도신호를기반으로타이어의동반경을추정하고, 추정된상기타이어의동반경을이용하여상기차량의주행속도를추정하는제어부를포함하는차량속도추정시스템및 방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种车速估计方法和车速估计系统。 车速估计系统包括：感测车辆的纵向加速度信号的纵向加速度传感器; 感测车辆的车轮速度信号的一个或多个车轮速度传感器; 以及控制单元，其基于所述纵向加速度信号和所述车轮速度信号来估计轮胎的动态半径，并使用所述估计的轮胎的动态半径来估计所述车辆的行驶速度。 本发明使用车轮速度传感器和用于显示车辆行驶速度的纵向加速度传感器来估计车轮的轮胎的动态半径。
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公开(公告)号：KR1020100063356A
公开(公告)日：2010-06-11
申请号：KR1020080121836
申请日：2008-12-03
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 유승한
Abstract: PURPOSE: A system for controlling stability of a vehicle using a virtual disturbance sensor and a control method thereof are provided to use a firm yaw rate controller which a gain control value is scheduled according to a cornering rigidity(Cf,Cr) and a final velocity(Vx). CONSTITUTION: A system for controlling stability of a vehicle using a virtual disturbance sensor comprises: a standard yaw rate generating unit which produces a standard yaw rate value according to a standard yaw rate model; a control unit(130) which outputs a control moment value by applying one which is selected from a plurality of control gain values; and a braking power distribution logic unit(140) distributing the braking power of the vehicle according to the control moment value.
Abstract translation: 目的：提供一种用于使用虚拟干扰传感器及其控制方法来控制车辆的稳定性的系统，以使用公差偏航率控制器，其根据转弯刚度（Cf，Cr）和最终速度（Cf，Cr）调整增益控制值 （VX）...。 构成：使用虚拟干扰传感器控制车辆的稳定性的系统包括：标准横摆率生成单元，其根据标准横摆率模型产生标准横摆率值; 控制单元，其通过应用从多个控制增益值中选择的控制力矩来输出控制力矩值; 以及根据控制力矩值分配车辆的制动力的制动配电逻辑单元（140）。
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公开(公告)号：KR100527783B1
公开(公告)日：2005-11-09
申请号：KR1020030101253
申请日：2003-12-31
IPC: B60T8/58
Abstract: 본 발명은 차량 안정성 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량 상태 변화를 위해 작동되는 제어 대상에서 요구되는 예측 압력과 실제 발생 압력간에 생성되는 차이를 제어 대상을 구성하는 각 구성요소에 따른 차이로 세분화시켜 이상 발생 위치와 장치를 정확히 파악함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 제어신호발생기(10)의 제어신호(K)를 받아 제어 대상을 작동하기 위한 유압을 공급받아 작동하는 구동계(20)와, 이 구동계(20)의 작동에 따른 차량의 요율을 측정해 차량 상태를 파악하는 미케니컬계(30) 및 해석적 중복기법을 통해 외란의 영향을 고려한 잔차 값를 산출하는 판단계(40)로 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 차량 제동시 제어신호발생기(10)에 따라 구동계(20)와 미케니컬계(30)에서 압력 신호 값(Za)과 차량 요율 값(Zm)을 판단계(40)로 전송하고, 상기 발생기(10)와 시스템 정보를 통해 추정된 압력 신호 값(Zo)과 시스템 외란 값(Zw) 및 상기 차량 요율 값(Zm)을 통해 추정된 압력 신호 값(Zp)을 판단계(40)쪽으로 보내주며, 상기 차량 요율 값(Zm)을 피드백시키고, 상기 제어 신호 값(Zo,Zw,Zp,Za)들을 이용해 추정과 실제 값간의 잔차값(r1,r2,r3)을 해석적 중복기법을 통해 판단하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR1020090030587A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：KR1020070095984
申请日：2007-09-20
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 유승한
IPC: B60W40/076 , B60W40/10 , B60W30/045
Abstract: An apparatus for controlling stability of a vehicle and a controlling method thereof are provided to estimate across speed of an optimized vehicle in an understeer, an oversteer situation like an ESP on operation. An apparatus for controlling stability of a vehicle comprises the followings: an estimation unit of an roll angle estimating the roll angle through a model of vehicle roll motion and a G sensor; a lateral force estimation unit of a front-wheel and a rear-wheel calculating the lateral force of tires through the vehicle model; an estimation unit of cornering rigidity of the front-wheel and the rear-wheel; an estimation unit of across speed; and an estimation unit of an angle of heel.
Abstract translation: 提供一种用于控制车辆的稳定性的装置及其控制方法，以估计在不足转向中的优化车辆的速度，如操作上的ESP的过度转向情况。 一种用于控制车辆稳定性的装置，包括以下步骤：通过车辆侧倾运动模型估计滚动角度的滚动角度估计单元和G传感器; 通过车辆模型计算轮胎的横向力的前轮和后轮的横向力估计单元; 前轮和后轮的转弯刚度的估计单元; 跨越速度的估计单位 以及跟随角度的估计单元。
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公开(公告)号：KR100623658B1
公开(公告)日：2006-09-14
申请号：KR1020040107312
申请日：2004-12-16
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60T8/58
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T2270/86
Abstract: 브레이크를 통한 제동 제어시에 발생되는 차량 거동의 비선형적인 동특성을 정상상태의 비선형맵과 선형 동력학 모델을 통해 식별하도록 함으로써, 상위 제어기를 통하여 획득된 목표 브레이크 압력을 견실하게 추종 제어하여 차량의 선회 안정성과 직결된 요 특성을 안정되게 제어하도록 한 것이다.
본 발명은 주행중에 자세 제어에 기준이 되는 요 모멘트(요율)를 검출하고, 요 모멘트와 조향각, 횡각속도, 차속, 마스터 액압에 따라 각 차륜에 대한 가상의 브레이크 액압을 추출하며, 가상의 브레이크 액압과 목표 브레이크 액압을 비교하여 그 편차를 추출한 다음 조향각, 횡가속도, 차속에 따라 각 차륜에 대하여 목표 브레이크 액압을 추종하는 PWM 신호를 출력하고, PWM 신호의 비선형적인 동특성을 맵 값의 적용을 통해 보상하여 각 차륜의 브레이크 압력을 제어하여 차량의 자세를 제어하여, 차량의 자세 제어에 안정성 및 신뢰성을 제공한다.
차량 자세제어, 안정성 제어장치, 요 모멘트, 가상 브레이크 액압-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160057858A
公开(公告)日：2016-05-24
申请号：KR1020140159011
申请日：2014-11-14
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60G17/015
CPC classification number: B60G17/015 , B60G17/0157 , B60G17/018 , B60G2800/85 , B60G2800/954
Abstract: 본발명은현가(ECS), 사륜구동(AWD), 제동(TVBB, ESC) 시스템들을통합해유기적인연계로목표요모멘트를제어우선순위에따라개별엑츄에이터로효율적으로분배함으로써, 차량에탑재된개별액추에이터들간의상충요소를해소하고적절한현가(또는댐핑), 구동, 제동이이루어져핸들링성능을극대화할수 있는통합샤시제어방법및 시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种集成底盘控制（ICC）方法，其通过集成电子控制悬架（ECS），全轮驱动（AWD）等级，通过有机连接，根据控制优先级的顺序，有效地将目标横摆力矩分割为各个致动器。 （TVBB），电子稳定控制（ESC）系统的扭矩矢量化，从而消除了装载在车辆中的各个致动器之间的矛盾元件，并通过实现适当的悬挂（或阻尼），驱动和制动来最大化操纵性能。 ICC方法包括：计算目标横摆力矩的步骤; 产生控制信号的步骤; 以及分别通过将控制信号输出到电子控制单元（ECU）来控制对应的致动器的步骤。
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公开(公告)号：KR101543156B1
公开(公告)日：2015-08-07
申请号：KR1020140043213
申请日：2014-04-10
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W40/105 , B60W40/103 , B60W2050/0022 , B60W2050/0033 , B60W2420/905 , B60W2520/10 , B60W2520/12 , B60W2520/14 , B60W2520/16 , B60W2520/18 , B60W2520/28 , B60W2540/18 , G01P7/00 , B60T8/32 , B60T2250/04 , B60W10/18
Abstract: 본발명은차량속도추정장치및 방법에관한것으로, 본발명에따른는 차량의 6자유도를측정하는관성센서와, 차량정보를측정하는차량내부센서와, 상기관성센서에의해측정된 6자유도를이용하여운동학모델기반종속도및 횡속도를추정하는제1종속도및 횡속도추정부와, 상기차량정보를이용하여물리적모델기반횡속도및 휠속기반종속도를추정하는제2종속도및 횡속도추정부와, 상기제1종속도및 횡속도추정부와제2종속도및 횡속도추정부로부터출력되는종속도및 횡속도추정치를이용하여차량속도를추정하는차량속도추정부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种估计车速的装置和方法。 该装置包括：惯性传感器，其测量车辆的六个自由度; 测量车辆信息的车辆内部传感器; 第一纵向速度和横向速度估计单元，其通过使用由惯性传感器测量的六个自由度来估计基于运动学模型的纵向速度和横向速度; 第二纵向速度和横向速度估计单元，其通过使用车辆信息来估计基于物理模型的纵向速度和基于车轮速度的横向速度; 以及车速估计单元，其通过使用从第一纵向速度和横向速度估计单元以及第二纵向速度和横向速度估计单元输出的纵向速度和横向速度的估计图来估计车辆速度。
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公开(公告)号：KR1020140123708A
公开(公告)日：2014-10-23
申请号：KR1020130040864
申请日：2013-04-15
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W40/076 , B60W40/06 , B60W40/02
CPC classification number: G01C9/02 , B60W40/076 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/16 , B60W2520/18 , B60W2520/28 , B60W2540/18 , G01C9/00
Abstract: 본 발명의 실시예는 도로경사 추정 시스템에 관한 것으로서, 6자유도 관성 센서로부터 전송된 가속도 및 회전속도를 포함하는 로 시그널(Raw Signal)을 수신하여 필터링을 수행하는 신호 처리부; 신호 처리부에 의해 필터링된 6자유도 관성 센서 신호와 차량 센서로부터 전달되는 차량 측정 정보를 기초로 차량 전체 각도를 산출하는 차량 모션 추정부; 6 자유도 관성 센서 신호와 차량 측정 정보를 기초로 차량 서스펜션 각도를 산출하는 차량 서스펜션 각도 추정부; 및 차량 전체 각도와 차량 서스펜션 각도의 차이를 파악하여 도로 경사를 산출하는 도로 경사 추정부;를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明的一个实施例涉及一种用于估计道路坡度的系统。 该系统可以包括：信号处理单元，其接收和过滤包括从6自由度惯性传感器传递的加速度和转速的原始信号; 车辆运动估计单元，其基于由信号处理单元滤波的6自由度惯性传感器信号和从车辆传感器发送的测量车辆信息来计算车辆的角度; 车辆悬架角度估计单元，其基于所述6自由度惯性传感器信号和所测量的车辆信息来计算车辆悬架的角度; 以及道路坡度估计单元，其通过掌握车辆悬架角度和车辆角度之间的差来计算道路坡度。
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公开(公告)号：KR1020140119433A
公开(公告)日：2014-10-10
申请号：KR1020130035059
申请日：2013-04-01
IPC: B60W40/10 , B60W10/00 , B60K28/10 , B60R16/023
CPC classification number: B60W50/087 , B60W30/09 , B60W50/082
Abstract: A system and a method for controlling a vehicle driving mode according to an embodiment of the present invention compare a vehicle state measurement value transmitted from a plurality of vehicle sensor with an emergency avoidance mode condition and a rough-road driving mode condition; if the vehicle state measurement value is identical to the emergency avoidance mode condition or the rough-road driving mode condition according to the result of comparison, change a predetermined driver driving mode to a driving mode matched with the corresponding condition; and control the operation of a vehicle device on the basis of vehicle device control information matched with the changed driving mode.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于控制车辆驾驶模式的系统和方法将从多个车辆传感器发送的车辆状态测量值与紧急避免模式条件和粗路驾驶模式条件进行比较; 如果车辆状态测量值与根据比较结果的紧急避免模式条件或粗路驾驶模式条件相同，则将预定驾驶员驾驶模式改变为与相应条件匹配的驾驶模式; 并且基于与改变的驾驶模式匹配的车辆装置控制信息来控制车辆装置的操作。
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公开(公告)号：KR1020060068586A
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：KR1020040107312
申请日：2004-12-16
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60T8/58
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T2270/86
Abstract: 브레이크를 통한 제동 제어시에 발생되는 차량 거동의 비선형적인 동특성을 정상상태의 비선형맵과 선형 동력학 모델을 통해 식별하도록 함으로써, 상위 제어기를 통하여 획득된 목표 브레이크 압력을 견실하게 추종 제어하여 차량의 선회 안정성과 직결된 요 특성을 안정되게 제어하도록 한 것이다.
본 발명은 주행중에 자세 제어에 기준이 되는 요 모멘트(요율)를 검출하고, 요 모멘트와 조향각, 횡각속도, 차속, 마스터 액압에 따라 각 차륜에 대한 가상의 브레이크 액압을 추출하며, 가상의 브레이크 액압과 목표 브레이크 액압을 비교하여 그 편차를 추출한 다음 조향각, 횡가속도, 차속에 따라 각 차륜에 대하여 목표 브레이크 액압을 추종하는 PWM 신호를 출력하고, PWM 신호의 비선형적인 동특성을 맵 값의 적용을 통해 보상하여 각 차륜의 브레이크 압력을 제어하여 차량의 자세를 제어하여, 차량의 자세 제어에 안정성 및 신뢰성을 제공한다.
차량 자세제어, 안정성 제어장치, 요 모멘트, 가상 브레이크 액압Abstract translation: 通过非线性地图和正常状态的线性动态模型已经识别转弯的车辆的非线性动态特性的稳定性，控制可靠地追随由主机控制器通过制动器在制动控制时产生的车辆行为获得的目标制动压力 因此可以稳定地控制直接连接到发动机的偏航特性。
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