公开(公告)号：KR1020060068586A

公开(公告)日：2006-06-21

申请号：KR1020040107312

申请日：2004-12-16

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이교일 ,  조영만 ,  한진오 ,  유승한 ,  유승진

IPC: B60T8/58

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2270/86

Abstract: 브레이크를 통한 제동 제어시에 발생되는 차량 거동의 비선형적인 동특성을 정상상태의 비선형맵과 선형 동력학 모델을 통해 식별하도록 함으로써, 상위 제어기를 통하여 획득된 목표 브레이크 압력을 견실하게 추종 제어하여 차량의 선회 안정성과 직결된 요 특성을 안정되게 제어하도록 한 것이다.
본 발명은 주행중에 자세 제어에 기준이 되는 요 모멘트(요율)를 검출하고, 요 모멘트와 조향각, 횡각속도, 차속, 마스터 액압에 따라 각 차륜에 대한 가상의 브레이크 액압을 추출하며, 가상의 브레이크 액압과 목표 브레이크 액압을 비교하여 그 편차를 추출한 다음 조향각, 횡가속도, 차속에 따라 각 차륜에 대하여 목표 브레이크 액압을 추종하는 PWM 신호를 출력하고, PWM 신호의 비선형적인 동특성을 맵 값의 적용을 통해 보상하여 각 차륜의 브레이크 압력을 제어하여 차량의 자세를 제어하여, 차량의 자세 제어에 안정성 및 신뢰성을 제공한다.
차량 자세제어, 안정성 제어장치, 요 모멘트, 가상 브레이크 액압

Abstract translation: 通过非线性地图和正常状态的线性动态模型已经识别转弯的车辆的非线性动态特性的稳定性，控制可靠地追随由主机控制器通过制动器在制动控制时产生的车辆行为获得的目标制动压力 因此可以稳定地控制直接连接到发动机的偏航特性。

公开(公告)号：KR1020050069287A

公开(公告)日：2005-07-05

申请号：KR1020030101253

申请日：2003-12-31

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  기아자동차주식회사

Inventor： 이교일 ,  유승한 ,  한진오 ,  박진호 ,  조영만

IPC: B60T8/58

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T8/172 ,  B60T13/74 ,  B60T2250/03

Abstract: 본 발명은 차량 안정성 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량 상태 변화를 위해 작동되는 제어 대상에서 요구되는 예측 압력과 실제 발생 압력간에 생성되는 차이를 제어 대상을 구성하는 각 구성요소에 따른 차이로 세분화시켜 이상 발생 위치와 장치를 정확히 파악함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 제어신호발생기(10)의 제어신호(K)를 받아 제어 대상을 작동하기 위한 유압을 공급받아 작동하는 구동계(20)와, 이 구동계(20)의 작동에 따른 차량의 요율을 측정해 차량 상태를 파악하는 미케니컬계(30) 및 해석적 중복기법을 통해 외란의 영향을 고려한 잔차 값를 산출하는 판단계(40)로 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 차량 제동시 제어신호발생기(10)에 따라 구동계(20)와 미케니컬계(30)에서 압력 신호 값(Za)과 차량 요율 값(Zm)을 판단계(40)로 전송하고, 상기 발생기(10)와 시스템 정보를 통해 추정된 압력 신호 값(Zo)과 시스템 외란 값(Zw) 및 상기 차량 요율 값(Zm)을 통해 추정된 압력 신호 값(Zp)을 판단계(40)쪽으로 보내주며, 상기 차량 요율 값(Zm)을 피드백시키고, 상기 제어 신호 값(Zo,Zw,Zp,Za)들을 이용해 추정과 실제 값간의 잔차값(r1,r2,r3)을 해석적 중복기법을 통해 판단하는 것을 특징으로 한다.

公开(公告)号：KR100527783B1

公开(公告)日：2005-11-09

申请号：KR1020030101253

申请日：2003-12-31

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  기아자동차주식회사

Inventor： 이교일 ,  유승한 ,  한진오 ,  박진호 ,  조영만

IPC: B60T8/58

Abstract: 본 발명은 차량 안정성 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량 상태 변화를 위해 작동되는 제어 대상에서 요구되는 예측 압력과 실제 발생 압력간에 생성되는 차이를 제어 대상을 구성하는 각 구성요소에 따른 차이로 세분화시켜 이상 발생 위치와 장치를 정확히 파악함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 제어신호발생기(10)의 제어신호(K)를 받아 제어 대상을 작동하기 위한 유압을 공급받아 작동하는 구동계(20)와, 이 구동계(20)의 작동에 따른 차량의 요율을 측정해 차량 상태를 파악하는 미케니컬계(30) 및 해석적 중복기법을 통해 외란의 영향을 고려한 잔차 값를 산출하는 판단계(40)로 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 차량 제동시 제어신호발생기(10)에 따라 구동계(20)와 미케니컬계(30)에서 압력 신호 값(Za)과 차량 요율 값(Zm)을 판단계(40)로 전송하고, 상기 발생기(10)와 시스템 정보를 통해 추정된 압력 신호 값(Zo)과 시스템 외란 값(Zw) 및 상기 차량 요율 값(Zm)을 통해 추정된 압력 신호 값(Zp)을 판단계(40)쪽으로 보내주며, 상기 차량 요율 값(Zm)을 피드백시키고, 상기 제어 신호 값(Zo,Zw,Zp,Za)들을 이용해 추정과 실제 값간의 잔차값(r1,r2,r3)을 해석적 중복기법을 통해 판단하는 것을 특징으로 한다.

公开(公告)号：KR100623658B1

公开(公告)日：2006-09-14

申请号：KR1020040107312

申请日：2004-12-16

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이교일 ,  조영만 ,  한진오 ,  유승한 ,  유승진

IPC: B60T8/58

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60T2270/86

Abstract: 브레이크를 통한 제동 제어시에 발생되는 차량 거동의 비선형적인 동특성을 정상상태의 비선형맵과 선형 동력학 모델을 통해 식별하도록 함으로써, 상위 제어기를 통하여 획득된 목표 브레이크 압력을 견실하게 추종 제어하여 차량의 선회 안정성과 직결된 요 특성을 안정되게 제어하도록 한 것이다.
본 발명은 주행중에 자세 제어에 기준이 되는 요 모멘트(요율)를 검출하고, 요 모멘트와 조향각, 횡각속도, 차속, 마스터 액압에 따라 각 차륜에 대한 가상의 브레이크 액압을 추출하며, 가상의 브레이크 액압과 목표 브레이크 액압을 비교하여 그 편차를 추출한 다음 조향각, 횡가속도, 차속에 따라 각 차륜에 대하여 목표 브레이크 액압을 추종하는 PWM 신호를 출력하고, PWM 신호의 비선형적인 동특성을 맵 값의 적용을 통해 보상하여 각 차륜의 브레이크 압력을 제어하여 차량의 자세를 제어하여, 차량의 자세 제어에 안정성 및 신뢰성을 제공한다.
차량 자세제어, 안정성 제어장치, 요 모멘트, 가상 브레이크 액압