公开(公告)号：KR20210029867A

公开(公告)日：2021-03-17

申请号：KR1020190110562A

申请日：2019-09-06

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  기아자동차주식회사

Inventor： 고형민 ,  박종혁 ,  이태영 ,  장연준 ,  지성민

IPC: B60W30/08 ,  B60R21/0134 ,  B60W10/20 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60W30/08 ,  B62D15/025 ,  G08G1/166 ,  B60Q9/008 ,  B60R21/0134 ,  B60W10/20 ,  B60W40/02 ,  B60W40/105 ,  B60W50/14 ,  B62D15/0255 ,  B62D15/0265 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/04 ,  G08G1/167 ,  B60W2520/10 ,  B60W2530/18 ,  B60W2552/00 ,  B60W2554/00 ,  B60W2720/24

Abstract: 차량의 조향 회피 제어 수행 중에 발생할 수 있는 2차 충돌을 방지하기 위한 차량은, 차량 주변의 장애물을 감지하는 복수의 감지센서, 상기 차량이 주행 중인 차로의 차선을 감지하는 차선 감지부 및 상기 감지된 차선에 기초하여 상기 차량이 주행 차로를 이탈하는지 판단하고, 상기 주행 차로 내의 미리 정해진 영역에서 장애물이 감지되는지 여부를 판단하고, 상기 차량과 상기 차량의 주변 장애물과의 충돌 위험을 판단하고, 상기 차량의 상기 주행 차로 이탈이 예상되고 상기 차량과 상기 차량의 주변 장애물과의 충돌이 예상되면 상기 차량이 상기 충돌을 회피하기 위한 조향 회피 제어의 수행 여부를 결정하는 제어부를 포함한다.