公开(公告)号：EP3264214A1

公开(公告)日：2018-01-03

申请号：EP17173552.5

申请日：2017-05-30

Applicant: Parrot Drones

Inventor： MARI MARI, Marc ,  BENATAR, Yoni

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0858 ,  B64C29/02 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/104 ,  B64C2201/108

Abstract: L'invention concerne un procédé de conversion dynamique d'attitude d'un drone à voilure tournante comprenant un corps de drone (12) comprenant une carte électronique contrôlant le pilotage du drone et quatre bras de liaison (16), chaque bras comprenant fixé solidairement un bloc propulseur (14). Les bras de liaison (16) forment des ailes portantes. Le procédé comprend l'exécution, à réception d'une instruction de conversion de vol permettant au drone d'effectuer une conversion du vol entre un vol utilisant la voilure tournante et un vol utilisant au moins en partie la portance des ailes, ladite conversion étant définie par un angle de tangage à atteindre θ ref , d'une séquence d'étapes répétée jusqu'à atteindre ledit angle de tangage θ ref , estimer l'angle de tangage courant θ est dudit drone, déterminer une trajectoire angulaire en fonction de l'angle de tangage à atteindre θ ref , et envoyer une ou plusieurs commandes différenciées à un ou plusieurs blocs propulseurs de manière à produire une rotation du drone autour de l'axe de tangage, asservies à la trajectoire en angle et à l'angle de tangage courant estimé θ est .

Abstract translation: 本发明涉及一种动态的过程，用于将一个旋转翼UAV无人驾驶飞机，其包括主体（12），包括电子卡控制无人驾驶飞机的转向的姿态和四个连接臂（16），每个臂具有一体地安装 推进单元（14）。 连接臂（16）形成承重翼。 该方法包括在接收到飞行转换指令时执行，该飞行转换指令使得无人机能够执行使用旋翼的飞行与至少部分地使用机翼的升力的飞行之间的飞行转换，所述转换是 由俯仰角定义以达到θref，重复一系列步骤，直到达到所述俯仰角θref为止，估计所述无人驾驶飞机的当前俯仰角θis，确定角度轨迹作为角度θ的函数 节距以实现度θref，和发送一个或多个有区别的命令，以一种或多种推进剂块，从而产生绕俯仰轴无人驾驶飞机的旋转，从动于轨迹角和俯仰角推定电流θ估计 。

公开(公告)号：EP3260370A1

公开(公告)日：2017-12-27

申请号：EP17176471.5

申请日：2017-06-16

Applicant: Parrot Drones

Inventor： LAVAGEN, Gauthier ,  MARI-MARI, Marc ,  BENATAR, Yoni ,  BARSE, Thomas

IPC: B64C29/00 ,  A63H27/00

CPC classification number: B64C27/26 ,  A63H27/12 ,  B64C3/32 ,  B64C11/46 ,  B64C29/0025 ,  B64C29/02 ,  B64C39/024 ,  B64C39/08 ,  B64C2201/02 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/104 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/146 ,  B64C2201/165 ,  B64C2201/187

Abstract: L'invention concerne un drone à voilure tournante (10) comprenant un corps de drone (12) comprenant une carte électronique contrôlant le pilotage du drone, quatre bras de liaison (16) comprenant fixé solidairement un bloc propulseur (14). Les bras de liaison (16) forment des ailes portantes.

Abstract translation: 本发明涉及一种包括无人驾驶飞机主体（12）的旋翼无人机（10），所述无人驾驶飞机主体包括控制无人驾驶飞机驾驶的电子卡，包括固体固定式推进剂单元（14）的四个连杆臂（16）。 连接臂（16）形成承重翼。

公开(公告)号：EP3202475A1

公开(公告)日：2017-08-09

申请号：EP17150628.0

申请日：2017-01-09

Applicant: Parrot Drones

Inventor： BENATAR, Yoni ,  FOIRET, Alexis

IPC: A63H27/00

CPC classification number: G09F21/10 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/108 ,  B64D27/24 ,  G09F13/005 ,  G09F13/22

Abstract: L'invention concerne un bloc propulseur (12) comprenant une hélice (20) comprenant un moyeu (24) et une pluralité de pales (26), un moteur (28) électrique ayant un support moteur, le moteur ayant une partie fixe comprenant un stator (32) relié au support moteur, et une partie mobile comprenant un rotor (34) mobile autour d'un axe de rotation pour l'entrainement de l'hélice, et un dispositif de commande moteur (38). Au moins une pale (26) de l'hélice comprend une pluralité de diodes électroluminescentes (42). L'hélice comprend un dispositif de commande (44) des diodes. Le moteur comprend un arbre central (36) creux. Le support moteur comprend un dispositif de communication (54) apte à communiquer avec un dispositif de communication (56) intégré dans l'hélice, les dispositifs de communication étant positionnés de part et d'autre de l'arbre creux, et le dispositif de commande moteur (38) est apte à communiquer avec le dispositif de communication (54) du moteur.

Abstract translation: 本发明涉及一种推进单元（12），其包括，其包括轮毂（24）和多个叶片（26）的，具有电动机支撑的马达（28）的推进器（20），具有包括一个固定部分的马达 与马达支架连接的定子（32）以及包括可绕用于驱动螺旋桨的旋转轴线运动的转子（34）的可动部分以及马达控制装置（38）。 螺旋的至少一个叶片（26）包括多个发光二极管（42）。 螺旋线包括二极管的控制装置（44）。 发动机包括中空的中心轴（36）。 发动机支架包括能够与集成在螺旋中的通信装置（56）通信的通信装置（54），通信装置位于空心轴的任一侧，并且用于 电动机控制装置（38）能够与发动机的通信装置（54）通信。

公开(公告)号：EP3202475B1

公开(公告)日：2018-10-31

申请号：EP17150628.0

申请日：2017-01-09

Applicant: Parrot Drones

Inventor： BENATAR, Yoni ,  FOIRET, Alexis

IPC: B64C39/02 ,  A63H27/00

CPC classification number: G09F21/10 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/108 ,  B64D27/24 ,  G09F13/005 ,  G09F13/22

公开(公告)号：EP3260945A1

公开(公告)日：2017-12-27

申请号：EP17176713.0

申请日：2017-06-19

Applicant: Parrot Drones

Inventor： MARI MARI, Marc ,  LAVAGEN, Gauthier ,  BENATAR, Yoni

IPC: G05D1/08 ,  B64C29/00

CPC classification number: G05D1/0825 ,  B64C13/16 ,  B64C27/26 ,  B64C29/00 ,  B64C2201/00 ,  B64C2201/088 ,  B64C2201/104 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/165 ,  G05D1/0202 ,  G05D1/0808 ,  G05D1/085 ,  G05D1/0858

Abstract: L'invention concerne un procédé de contrôle dynamique d'attitude d'un drone à voilure tournante comprenant un corps de drone (12) comprenant une carte électronique contrôlant le pilotage du drone, quatre bras de liaison (16), chaque bras comprenant fixé solidairement un bloc propulseur (14). Les bras de liaison (16) forment des ailes portantes. Le drone vole en utilisant la portance des ailes, l'attitude du drone est contrôlée par l'envoi de commandes différenciées à un ou plusieurs desdits blocs propulseurs de manière à produire une rotation du drone autour de l'axe de roulis et/ou de tangage et/ou de lacet du drone depuis une position angulaire courante à une position angulaire finale, ces axes étant définis dans le repère du drone. L'invention concerne également un drone à voilure tournante (10) apte à mettre en oeuvre le procédé de contrôle dynamique.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于动态地控制旋翼无人机的姿态的方法，所述方法包括：包括控制无人机的转向的电子卡的无人驾驶飞机本体（12），四个连杆臂（16），每个臂包括牢固地固定 推进单元（14）。 连接臂（16）形成承重翼。 无人驾驶飞机飞行使用无人驾驶飞机姿态的翼的升力是通过发送分化命令到一个或多个所述控制推进器块，以便产生无人驾驶飞机绕侧倾轴的旋转和/或 俯仰和/或偏航无人机从当前角度位置到最终角度位置，这些轴被限定在无人机的参考中。 本发明还涉及能够实施动态控制方法的旋翼无人机（10）。