公开(公告)号：CA3004442A1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：CA3004442

申请日：2016-11-10

Applicant: QUALCOMM INC

Inventor： AGARWAL SAURAV ,  AGHAMOHAMMADI ALIAKBAR ,  SOMASUNDARAM KIRAN

IPC: G05D1/02

Abstract: A method of motion planning for an agent to reach a target includes determining a frontier region between a frontier at a current time and a frontier at a next time. Waypoints are sampled in the frontier region with a bias toward the target. A path to reach the target is selected based on a sequence of the sampled waypoints.

公开(公告)号：ES2912908T3

公开(公告)日：2022-05-30

申请号：ES16816014

申请日：2016-11-03

Applicant: QUALCOMM INC

Inventor： AGHAMOHAMMADI ALIAKBAR ,  BEHABADI BARDIA FALLAH ,  LOTT CHRISTOPHER ,  OMIDSHAFIEI SHAYEGAN ,  SOMASUNDARAM KIRAN ,  GIBSON SARAH PAIGE ,  WIERZYNSKI CASIMIR MATTHEW ,  AGARWAL SAURAV ,  REITMAYR GERHARD ,  DIAZ SPINDOLA SERAFIN

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20 ,  G01C21/32

Abstract: Un procedimiento (800) de planificación simultánea de una ruta y mapeo de un entorno por un robot, que comprende: determinar (802) una media de un nivel de ocupación para una ubicación en un mapa; determinar (804) una función de distribución de probabilidad, PDF, del nivel de ocupación; calcular (806) una función de costo en base al nivel medio de ocupación y una varianza del nivel de ocupación obtenida a partir de la PDF; y simultáneamente planificar (808) la ruta y mapear el entorno en base a la función de costo.

公开(公告)号：CA3004262A1

公开(公告)日：2017-06-22

申请号：CA3004262

申请日：2016-10-27

Applicant: QUALCOMM INC

Inventor： WIERZYNSKI CASIMIR MATTHEW ,  BEHABADI BARDIA FALLAH ,  GIBSON SARAH PAIGE ,  AGHAMOHAMMADI ALIAKBAR ,  AGARWAL SAURAV

IPC: G05D1/02

Abstract: A method of visual navigation for a robot includes integrating a depth map with localization information to generate a three-dimensional (3D) map. The method also includes motion planning based on the 3D map, the localization information, and/or a user input. The motion planning overrides the user input when a trajectory and/or a velocity, received via the user input, is predicted to cause a collision.