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公开(公告)号：CN105799700A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610030939.1
申请日：2016-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/0956 , B60W30/18145 , B60W50/14 , B60W2050/0062 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2550/10 , B60W2550/146 , B60W2550/30 , B60W2520/125 , B60W2540/18
Abstract: 一种避免碰撞控制系统，包括ECU，并且ECU计算作为在第一移动预测时间期间期望本车辆沿着其前进的路线的本车辆路线和本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，并且计算作为在第二移动预测时间期间期望对面车辆沿着其前进的路线的对面车辆路线和对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置。与本车辆和对面车辆两者均不在弯路上行驶的情况相比，当判定本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，ECU设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，判定一个本车辆位置是否与相应的一个对面车辆位置重叠，并且根据判定结果进行避免控制。
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公开(公告)号：CN107031625B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611256497.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，在作为前方障碍物检测到相对于从本车(10)的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线朝斜前方倾斜延伸的连续的前方障碍物(60)的情况下，执行自动转向操纵避开控制以使本车沿着该连续的前方障碍物(60)避开。通过检测前方障碍物(60)是连续的物体，从而唯一决定使本车(10)转向操纵的方向，所以能够减轻避开路径决定的处理负荷。
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公开(公告)号：CN109591813A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811146887.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 齐木广太朗
Abstract: 本发明为碰撞避免辅助装置，降低二次碰撞的发生。避免路径运算部(17)对用于通过碰撞避免辅助控制(自动制动控制以及自动转向操纵控制)来避免本车辆与障碍物的碰撞的避免路径进行运算。避免后路径运算部(18)基于避免了碰撞时的本车辆的行驶状态(车速、偏转角)对来自避免本车辆与障碍物的碰撞的位置的本车辆的推断路径即避免后路径进行运算。避免后路径碰撞判定部(19)判定在避免后路径中是否存在二次障碍物，在存在二次障碍物的情况下，即使搜索到了避免路径，也禁止自动转向操纵控制的实施。
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公开(公告)号：CN105392679A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201480038877.8
申请日：2014-06-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/005 , B60C9/00 , B60Q9/00 , B60T7/22 , B60T13/662 , B60T17/22 , B60T2201/10
Abstract: 根据警告要被发送到的人员的位置而发出警告。一种车辆控制系统包括：车辆外部操作装置50，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；辅助指令装置21，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；停车制动器开关62，其被配置为检测停车制动器的操作；以及警告装置41，其被配置为在所述行驶模式被选定和所述停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105392679B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201480038877.8
申请日：2014-06-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 根据警告要被发送到的人员的位置而发出警告。一种车辆控制系统包括：车辆外部操作装置50，其被配置为由操作者从车辆外部操作以使车辆行驶，所述车辆的车厢内部通过车身与所述车辆外部隔离；辅助指令装置21，其被配置为使所述操作者选择这样的行驶模式，在该行驶模式中，所述车辆被允许通过所述车辆外部操作装置的操作而行驶；停车制动器开关62，其被配置为检测停车制动器的操作；以及警告装置41，其被配置为在所述行驶模式被选定和所述停车制动器的操作被检测到时，在车厢内发出警告以刺激听觉或视觉。
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公开(公告)号：CN107031625A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611256497.9
申请日：2016-12-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，在作为前方障碍物检测到相对于从本车(10)的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线朝斜前方倾斜延伸的连续的前方障碍物(60)的情况下，执行自动转向操纵避开控制以使本车沿着该连续的前方障碍物(60)避开。通过检测前方障碍物(60)是连续的物体，从而唯一决定使本车(10)转向操纵的方向，所以能够减轻避开路径决定的处理负荷。
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公开(公告)号：CN109591813B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201811146887.X
申请日：2018-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 齐木广太朗
Abstract: 本发明为碰撞避免辅助装置，降低二次碰撞的发生。避免路径运算部(17)对用于通过碰撞避免辅助控制(自动制动控制以及自动转向操纵控制)来避免本车辆与障碍物的碰撞的避免路径进行运算。避免后路径运算部(18)基于避免了碰撞时的本车辆的行驶状态(车速、偏转角)对来自避免本车辆与障碍物的碰撞的位置的本车辆的推断路径即避免后路径进行运算。避免后路径碰撞判定部(19)判定在避免后路径中是否存在二次障碍物，在存在二次障碍物的情况下，即使搜索到了避免路径，也禁止自动转向操纵控制的实施。
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公开(公告)号：CN105799700B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610030939.1
申请日：2016-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 一种避免碰撞控制系统，包括ECU，并且ECU计算作为在第一移动预测时间期间期望本车辆沿着其前进的路线的本车辆路线和本车辆路线上的依赖时间的本车辆位置，并且计算作为在第二移动预测时间期间期望对面车辆沿着其前进的路线的对面车辆路线和对面车辆路线上的依赖时间的对面车辆位置。与本车辆和对面车辆两者均不在弯路上行驶的情况相比，当判定本车辆或对面车辆正在弯路上行驶时，ECU设定第一移动预测时间和第二移动预测时间，使得将第一移动预测时间和第二移动预测时间中的至少一个时间设定为较短时间，判定一个本车辆位置是否与相应的一个对面车辆位置重叠，并且根据判定结果进行避免控制。
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公开(公告)号：CN106994967A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201611256317.7
申请日：2016-12-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/107
CPC classification number: B60W30/09 , B60T7/12 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18154 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , B60W2550/30 , B60W2710/18 , B60W2710/20 , G05D1/0219 , G05D2201/0213 , G08G1/16 , G08G1/161 , G08G1/166 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W2520/10 , B60W2520/105
Abstract: 本发明的课题在于提供车辆用防碰撞辅助系统，其实用性高。在即使执行自动制动控制，本车(10)与前方障碍物(AF)发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行自动制动控制的同时执行自动转向操纵避开控制，构成为在作为前方障碍物检测到在左右方向移动的移动障碍物并相对于该移动障碍物执行自动转向操纵避开控制时，以在移动障碍物远离从本车的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线的情况下，使本车朝与移动障碍物移动的方向相反的方向避开，在移动障碍物接近上述前方中心线的情况下，使本车(10)朝与移动障碍物移动的方向相同的方向避开的方式，执行自动转向操纵避开控制。
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