公开(公告)号：CN104859711A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510087009.5

申请日：2015-02-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 龟田佳数

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0466 ,  B62D5/005 ,  B62D5/0469 ,  B62D6/00 ,  B62D5/0463

Abstract: 一种转向控制装置，抑制回舵转向时的违和感，其具备：辅助控制部，进行利用辅助扭矩使方向盘的操作力减轻的辅助控制；辅助扭矩运算部，运算将抑制方向盘的转向角速度的衰减扭矩重叠于基准扭矩而得到的目标辅助扭矩；以及主动被动判定部，基于转向操作时的转向角速度与转向扭矩的积、以及转向操作时的转向角与转向扭矩的时间微分值的积，运算表示驾驶者的转向形态的转向形态判别值，辅助扭矩运算部在打舵转向时的转向角的绝对值为规定角度以上时，与转向角的绝对值小于规定角度时相比使衰减扭矩增加，在打舵转向时的转向角的绝对值为规定角度以上时转向形态判别值变得比规定值小的话，使增加的衰减扭矩减小。

公开(公告)号：CN108099917B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201711180734.2

申请日：2017-11-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 安池修 ,  龟田佳数 ,  石野嵩人 ,  鎌野宽隆

IPC: B60W40/112 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明的自动倾斜车辆(10)包括左右的前轮(12L、12R)和一个后轮(14)，控制装置(20)构成为控制车辆倾斜装置(18)以便车辆的倾斜角(θ)成为目标倾斜角，其中，控制装置(20)在车辆并未正在行驶时，利用车辆倾斜装置(18)使车辆朝横向摆动振动(S60)，基于振动的共振周期(Ts)推定车辆的重心高度(Hg)(S70、80)，并且，对目标倾斜角(θt)进行修正，以便通过车辆的重心(Gm)的垂线(70)在连结前轮的接地点(Pfl、Pfr)以及后轮的接地点(Pr)而成的三角形(72)的范围内通过(S110)。

公开(公告)号：CN113044112B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202011525824.2

申请日：2020-12-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 镰野宽隆 ,  龟田佳数 ,  大内三幸 ,  川幡信之 ,  宫崎信彰

IPC: B62D7/20 ,  B62D7/16 ,  B62D7/18 ,  B62D5/04 ,  B62D3/12 ,  B62D3/02

Abstract: 本发明提供转向装置(10A)，具有：中央臂(26)，一方的端部与转向轴(22)的旋转联动而相对于车身(BD)沿左右方向摆动；杆部件(40A)，与中央臂(26)的一方的端部连结并通过沿左右方向移动来变更转向车轮(WR、WL)的转向角；以及杆部件驱动装置(50)，通过驱动力源来使杆部件(40A)沿左右方向直线移动，杆部件(40A)被支承为向车身(BD)的左右方向的移动被允许、但车身(BD)的前后方向以及上下方向的移动被限制，中央臂(26)的一方的端部与杆部件(40A)连结为能够沿车身(BD)的前后方向相对地移动。

公开(公告)号：CN113044112A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202011525824.2

申请日：2020-12-22

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 镰野宽隆 ,  龟田佳数 ,  大内三幸 ,  川幡信之 ,  宫崎信彰

IPC: B62D7/20 ,  B62D7/16 ,  B62D7/18 ,  B62D5/04 ,  B62D3/12 ,  B62D3/02

Abstract: 本发明提供转向装置(10A)，具有：中央臂(26)，一方的端部与转向轴(22)的旋转联动而相对于车身(BD)沿左右方向摆动；杆部件(40A)，与中央臂(26)的一方的端部连结并通过沿左右方向移动来变更转向车轮(WR、WL)的转向角；以及杆部件驱动装置(50)，通过驱动力源来使杆部件(40A)沿左右方向直线移动，杆部件(40A)被支承为向车身(BD)的左右方向的移动被允许、但车身(BD)的前后方向以及上下方向的移动被限制，中央臂(26)的一方的端部与杆部件(40A)连结为能够沿车身(BD)的前后方向相对地移动。

公开(公告)号：CN108099917A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711180734.2

申请日：2017-11-23

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 安池修 ,  龟田佳数 ,  石野嵩人 ,  鎌野宽隆

IPC: B60W40/112 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明的自动倾斜车辆(10)包括左右的前轮(12L、12R)和一个后轮(14)，控制装置(20)构成为控制车辆倾斜装置(18)以便车辆的倾斜角(θ)成为目标倾斜角，其中，控制装置(20)在车辆并未正在行驶时，利用车辆倾斜装置(18)使车辆朝横向摆动振动(S60)，基于振动的共振周期(Ts)推定车辆的重心高度(Hg)(S70、80)，并且，对目标倾斜角(θt)进行修正，以便通过车辆的重心(Gm)的垂线(70)在连结前轮的接地点(Pfl、Pfr)以及后轮的接地点(Pr)而成的三角形(72)的范围内通过(S110)。