公开(公告)号：CN114237240B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202111511833.0

申请日：2021-12-07

Applicant: 内蒙古黄陶勒盖煤炭有限责任公司

Inventor： 于波 ,  董杰 ,  张明鹏 ,  郭胜帅 ,  杨朋威 ,  杨东 ,  山耀宾 ,  曹浩浩 ,  曹西鹤 ,  袁宏树 ,  王春森 ,  丘庆林 ,  王杜垚

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及一种智能清淤机器人及其行走控制方法，包括：角度传感器，设置于该清淤机器人的行走电机处，用于获取所述行走电机的转轴的旋转角度；光电编码器，设置于该清淤机器人的行走电机处，用于输出与所述行走电机的转速对应的多个脉冲信号；运动控制器，设置于该清淤机器人的底盘上，与所述角度传感器和所述光电编码器连接，用于基于所述旋转角度确定所述行走电机的第一转速，基于所述多个脉冲信号确定所述行走电机的第二转速，基于所述第一转速和所述第二转速确定第三转速，基于所述第三转速和设定转速生成PWM驱动信号，将所述PWM驱动信号发送至该清淤机器人的行走电机驱动器以使所述行走电机驱动器驱动所述行走电机。

公开(公告)号：CN114237240A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111511833.0

申请日：2021-12-07

Applicant: 内蒙古黄陶勒盖煤炭有限责任公司

Inventor： 于波 ,  董杰 ,  张明鹏 ,  郭胜帅 ,  杨朋威 ,  杨东 ,  山耀宾 ,  曹浩浩 ,  曹西鹤 ,  袁宏树 ,  王春森 ,  丘庆林 ,  王杜垚

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及一种智能清淤机器人及其行走控制方法，包括：角度传感器，设置于该清淤机器人的行走电机处，用于获取所述行走电机的转轴的旋转角度；光电编码器，设置于该清淤机器人的行走电机处，用于输出与所述行走电机的转速对应的多个脉冲信号；运动控制器，设置于该清淤机器人的底盘上，与所述角度传感器和所述光电编码器连接，用于基于所述旋转角度确定所述行走电机的第一转速，基于所述多个脉冲信号确定所述行走电机的第二转速，基于所述第一转速和所述第二转速确定第三转速，基于所述第三转速和设定转速生成PWM驱动信号，将所述PWM驱动信号发送至该清淤机器人的行走电机驱动器以使所述行走电机驱动器驱动所述行走电机。

公开(公告)号：CN216642179U

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202123065026.9

申请日：2021-12-08

Applicant: 内蒙古黄陶勒盖煤炭有限责任公司

Inventor： 山耀宾 ,  张元峰 ,  杨东 ,  王彪 ,  许本领 ,  王昌钰 ,  丘庆林 ,  白建基

IPC: E21F1/10 ,  E21F17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种矿巷道风门防护装置，包括风门，所述风门安装于巷道墙壁上，所述巷道墙壁两侧的内壁面均固定连接有固定块，两组固定块相靠近的一侧内开设有滑槽，滑槽内连接有滑块，所述滑块固定连接有防护台，防护台靠近风门一侧内开设有定位槽，定位槽远离风门一端开设有活动槽，定位槽内活动穿设有活动杆，风门与防护台之间设有两组缓冲垫。该矿巷道风门防护装置通过设置滑槽用于定位连接滑块与防护台，通过多组弹簧及活动杆的作用，使得风门在受到冲击时，缓冲垫对风门具有缓冲的作用，并通过加固杆对防护台具有支撑加固，该矿巷道风门防护装置结构合理，装配简单，有效降低了风门受到碰撞时的损坏程度，安全防护性高，便于使用。