公开(公告)号：CN111137441A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN202010066383.8

申请日：2020-01-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 漆海霞 ,  黎鉴文 ,  兰玉彬 ,  何荣汝 ,  欧阳帆

IPC: B64C25/32 ,  B64D47/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法，所述行走架包括底座、滑动可调连接装置、农情摄像装置、控制装置以及折叠式行走装置，所述底座下部形成凹槽，底座上部设有滑槽，所述农情摄像装置设置在底座下部中央，所述折叠式行走装置与底座下部连接，并在折叠时收入底座下部的凹槽，所述滑动可调连接装置与底座上部的滑槽连接，所述控制装置分别与农情摄像装置、折叠式行走装置连接。本发明的行走架具有适用无人机广、展开行走稳定、折叠之后尺寸小、所占用空间小、可任意调节无人机离地高度的特点，解决了无人机的定点降落以及无风场作业问题。

公开(公告)号：CN115629071A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211298537.1

申请日：2022-10-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  江春雨 ,  黄海翔 ,  彭铭达 ,  张闻宇 ,  何荣汝

IPC: G01N21/84 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明公开一种切段式机收蔗含杂率快速检测装置，包括用于输送待检测的甘蔗段的检测输送机构、用于获取甘蔗段表面的图像的图像获取机构以及用于计算含杂率的含杂计算机构；所述检测输送机构包括用于装载甘蔗段的样品盒和用于驱动样品盒进行移动的检测驱动机构；所述样品盒的底部由透明材质构成；所述图像获取机构包括相机和补光灯，所述相机包括分别上部相机和下部相机，所述上部相机与下部相机之间的空间构成检测工位；所述补光灯包括上部补光灯和下部补光灯；所述含杂计算机构包括与相机电连接的含杂计算机。该切段式机收蔗含杂率快速检测装置能实现自动检测甘蔗段的含杂率，具有工作效率高、检测精度高等优点。

公开(公告)号：CN111137441B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202010066383.8

申请日：2020-01-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 漆海霞 ,  黎鉴文 ,  兰玉彬 ,  何荣汝 ,  欧阳帆

IPC: B64C25/32 ,  B64D47/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法，所述行走架包括底座、滑动可调连接装置、农情摄像装置、控制装置以及折叠式行走装置，所述底座下部形成凹槽，底座上部设有滑槽，所述农情摄像装置设置在底座下部中央，所述折叠式行走装置与底座下部连接，并在折叠时收入底座下部的凹槽，所述滑动可调连接装置与底座上部的滑槽连接，所述控制装置分别与农情摄像装置、折叠式行走装置连接。本发明的行走架具有适用无人机广、展开行走稳定、折叠之后尺寸小、所占用空间小、可任意调节无人机离地高度的特点，解决了无人机的定点降落以及无风场作业问题。

公开(公告)号：CN116189016A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211678057.8

申请日：2022-12-26

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  何荣汝 ,  江春雨 ,  李洪开 ,  苑炳轩 ,  张天

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/34 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明的目的是提供一种农田作物行中心线提取方法，属于图像处理与目标识别领域，该方法包括：采集农田RGB图像并进行预处理；对预处理后的农田图像进行作物行骨架提取；根据提取的作物行骨架形成作物行中心线离散点群；对离散点群进行聚类分割，将属于同一行的离散点串联成一条直线即为作物行中心线。本发明能够克服图像采集质量对中心线提取的影响，提高图像中心线提取的效率和精度。

公开(公告)号：CN113378753A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110700764.1

申请日：2021-06-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  陈亚宜 ,  张闻宇 ,  何荣汝 ,  李洪开 ,  卢跃腾 ,  张帆 ,  丁凡 ,  王奔 ,  王明昌 ,  张天

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv4的苗期水稻田边界目标识别方法，包括以下步骤：(1)获取自动导航拖拉机在稻田工作的环境图像，得出数据集；(2)对YOLOv4网络模型的锚框参数值进行修改，选择精度最高的聚类结果作为YOLOv4网络的锚框参数值；(3)基于YOLOv4算法构建改进的YOLOv4结构，得到改进YOLOv4模型；(4)对改进YOLOv4模型进行训练，得到最优的改进YOLOv4模型；(5)将自动导航拖拉机在工作过程中获取的实时视频，解码转为实时图像，输入步骤(4)中所述的最优的改进YOLOv4模型，最优的改进YOLOv4模型输出目标识别结果。本发明实现对苗期水稻田的边界障碍物进行识别和定位，提高拖拉机自动导航系统的环境感知能力，提高拖拉机自动导航作业安全性。

公开(公告)号：CN211711056U

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202020140412.6

申请日：2020-01-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 漆海霞 ,  黎鉴文 ,  兰玉彬 ,  何荣汝 ,  欧阳帆

IPC: B64C25/32 ,  B64D47/08 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种折叠式行走装置、田间行走架及无人机，所述行走架包括底座、滑动可调连接装置、农情摄像装置、控制装置以及折叠式行走装置，所述底座下部形成凹槽，底座上部设有滑槽，所述农情摄像装置设置在底座下部中央，所述折叠式行走装置与底座下部连接，并在折叠时收入底座下部的凹槽，所述滑动可调连接装置与底座上部的滑槽连接，所述控制装置分别与农情摄像装置、折叠式行走装置连接。本实用新型的行走架具有适用无人机广、展开行走稳定、折叠之后尺寸小、所占用空间小、可任意调节无人机离地高度的特点，解决了无人机的定点降落以及无风场作业问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利