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公开(公告)号：CN116874247A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310846420.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 中交一航局城市交通工程有限公司 , 中交第一航务工程局有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
IPC: C04B28/02 , C04B22/14 , C04B24/38 , E21D9/06 , C04B111/70 , C04B103/12
Abstract: 一种低温聚合物‑粉煤灰复合同步注浆浆液及其制备方法，属于低温富水条件下隧道盾构施工同步注浆领域。所述浆液由粉煤灰基矿物复合物、碱性激发剂、无碱促凝剂、抗分散剂和砂按100：4：4：1：125的质量比组成；所述粉煤灰基矿物复合物由以下原料质量百分比组成：粉煤灰50～60％、电石渣10～20％、石膏4％、水泥10～15％、膨润土8％、硅灰3％；所述碱性激发剂由水玻璃与碳酸钠按质量比1：3的比例组成；所述无碱促凝剂由水化铝硅酸钙纳米晶种、硫酸铝与碳酸锂按质量比50：20：1的比例组成。本发明降低粉煤灰活性激发的水化反应能垒，提高水化反应速率，促进硬化期强度快速发展，显著提高同步注浆材料低温下早期强度。
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公开(公告)号：CN118335368A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410255664.6
申请日：2024-03-06
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，涉及一种适用于不同规格管板的蒸汽发生器爬行机器人。包括基座模块、腿部模块和小臂模块，所述的腿部模块共有四个均设置在基座模块上方，小臂模块通过气动快换接头安装在其中一个腿部模块的下方，用于实现机器人的定位检修功能。有益效果在于：本发明结构形式简单、运动方式灵活多样、结构自适应能力强，使其具有较高运动灵活性和作业效率，并使其在面对不同型号的SG管板时具有较强的自适应能力；本发明共具有12个运动自由度，其中有8个主动的连续运动自由度和4个被动的连续运动的自由度。8个主动的运动自由度均由电机驱动，搭配绝对式旋转编码器等位置传感器，可以保证各运动自由度均可进行精确的连续运动。
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公开(公告)号：CN118081836A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410434512.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 传热管检修机器人的快速碰撞检测方法、系统及设备，属于机器人碰撞检测技术领域。为了解决现有的传热管检修机器人的碰撞检测方法不能在保证碰撞检测正确率的基础上很好的兼顾到计算速度的问题。本发明首先根据传热管检修机器人结构，将机器人每个部件进行水平面的二维投影并等效为几何图形；然后以机器人基座对应的几何图形中心为原点，将机器人划分为四个象限，通过位置坐标判断各个几何图形所处的象限情况，在对应的象限中进行几何图形碰撞计算，完成内部碰撞检测；检查二维投影图形集合对应的OBB包围盒，是否在操作臂碰撞半圆内，是则表示机器人与外部环境无碰撞，否则判断各部件的几何图形是否在各自对应高度的碰撞半圆内，是则判断无碰撞。
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公开(公告)号：CN117428762A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311342213.8
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人的运动规划方法及设备，属于核工业蒸汽发生器四足机器人运动规划技术领域。为了解决现有的机器人检修蒸汽发生器管板时存在规划效率低的问题，以及规划方案的执行成功率有待于提高的问题。本发明首先进行遍历搜索确定基座与足端的运动空间，确定可行落足集合；然后将给定的折线路径分成多个直线路径，进而规划基座轨迹，确定基座位置，同时对于每一段直线路径，机器人根据的转向运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断转向运动过程，直到机器人调整姿态为面向给定朝向，完成转向运动；机器人根据直线运动评价指标在可行落足集合中选择落足点，不断重复直线运动过程，直到机器人基座到达直线路径的终点。
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公开(公告)号：CN117189028A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311209769.X
申请日：2023-09-19
Applicant: 中交一航局城市交通工程有限公司 , 中交第一航务工程局有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E21B33/138 , E21B33/13 , F04D7/04 , F04D29/00
Abstract: 本发明公开了一种高压富水砂层条件下带有高压膨胀管的注浆封孔器，所述注浆封孔器包括注浆管和压力泵，其中：所述注浆管包括钢管、膨胀橡胶管和上拉扶手；所述压力泵包括离心泵和涡轮；所述上拉扶手预制在钢管上，钢管的下端与膨胀橡胶管相连；所述离心泵的排出管预留孔洞，涡轮嵌入到排出管的预留孔洞中；所述离心泵放置在注浆管上方，注浆时离心泵排出管内嵌入钢管中。本发明可以高效便捷解决传统注浆封孔器发生的串孔、冒浆以及由各种因素造成的注浆中断等事故；防止注浆时浆液的渗漏起到节约成本的目的；更好适应高压富水砂层条件下注浆管道的变形，减少注浆时膨胀胶管与注浆管道之间的相对移动，防止浆液飞溅。
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公开(公告)号：CN119289209A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411726704.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于传热管检修的爬行机器人，属于维修蒸汽发生器传热管的机器人技术领域。为解决现有的传热管检修机器人存在体积大、灵活度差、存在偏载的问题。本发明包括中心管夹机构、对称管夹机构和平移转向机构，中心管夹机构可夹持和松开管板；对称管夹机构设有两个，两个对称管夹机构对称设置于中心管夹机构的两侧，并在中心管夹机构松开管板时夹持管板，以保证爬行机器人是始终连接管板的。平移转向机构连接中心管夹机构和对称管夹机构，用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的交替移动，以及用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的先后旋转，检修工具安装于平移转向机构的底部，并用于传热管。本发明用于传热管的检修。
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公开(公告)号：CN110634581B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910913239.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G21C17/017 , B25J11/00
Abstract: 一种传热管检修定位内孔夹紧机构，本发明涉及一种夹紧机构，本发明的目的是解决现有的内孔夹紧机构多采用弹性体结构，对材料的加工处理要求较高，制造困难，大多机构的气管位置不集中，结构不够紧凑的问题，它包括外缸、内缸和夹爪，夹爪安装在外缸的一端上，内缸安装在夹爪和外缸内，本发明用于内孔夹紧定位时使用。
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公开(公告)号：CN113738999A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111075647.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于蒸汽发生器传热管检修的机器人，本发明涉及一种爬行机器人，本发明的目的是为了解决现有爬行机器人构型的SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、行走模块和工具模块；行走模块安装在基座模块上，工具模块安装在基座模块的一端上。本发明用于蒸汽发生器传热管检修领域。
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公开(公告)号：CN116237965A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434805.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，本发明涉及一种夹持机构，本发明的目的在于解决现有传热管内孔夹持机构无法进行被动旋转、不能适应多种孔径传热管、面对复杂环境不能可靠夹持的问题，它包括夹爪模块、驱动模块和夹爪安装座；夹爪模块和驱动模块通过夹爪安装座连接，驱动模块包括升降气缸、伸缩气缸和张紧气缸；张紧气缸和伸缩气缸由内至外安装在升降气缸内，夹爪安装座底端与张紧气缸顶端连接，夹爪安装座顶端与夹爪模块连接，张紧气缸的张紧活塞的顶端穿过夹爪安装座与夹爪模块的驱动端连接。本发明属于传热管检修领域。
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公开(公告)号：CN118553451A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410298281.7
申请日：2024-03-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/017 , F22B37/38
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及一种高度集成的旋转式内孔夹持机构。包括夹持机构固定外壳、内孔加持脚趾、伸缩气缸，其中，夹持机构固定外壳一侧的上部连接有伸缩气缸，夹持机构固定外壳与伸缩气缸共同组成脚趾伸缩机构，实现脚趾伸出，内孔加持脚趾固定在脚趾伸缩机构末端。有益效果在于：本发明提出了一种高集成度的机械结构，其特点在于将电滑环、气滑环以及多个电磁阀集成在机构底部，提高了气动夹持机构内部空间的利用率，同时运用电滑环与气滑环降低了机构接线的难度。本发明中的具有被动转动自由度的内孔夹持机构，满足了蒸汽发生器传热管足式检修机器人足端自由度的要求。
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