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公开(公告)号：CN119440022A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411648513.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/30
Abstract: 本申请公开了一种双无人艇协同系统避障方法及装置、电子设备、存储介质。所述方法包括：获取双无人艇协同系统中的两艘无人艇的位置、速度和艏向信息；确定双无人艇协同系统的虚拟领航者的位置信息；根据虚拟领航者的位置、障碍物的位置、目标点位置，确定双无人艇协同系统的前进方向；设置海洋环境中障碍物的规避半径；当虚拟领航者进入到障碍物的规避半径，需要规避障碍物时，设置规避参考位置，根据目标点位置、规避参考位置和虚拟领航者之间相对角度对双无人艇协同系统的前进方向进行补偿。本申请解决柔性连接的双无人艇协同系统在避障过程中由于路径曲率过大导致双无人艇协同系统难以跟踪规划路径的问题。
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公开(公告)号：CN119270629B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411696975.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入/输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。
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公开(公告)号：CN119516506A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510080566.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。
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公开(公告)号：CN119516506B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510080566.8
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本公开提供了一种多无人艇协同建图系统，所述系统包括：无人艇环境智能感知系统，用于获取目标区域的点云数据、无人艇的状态信息和定位信息；无人艇控制系统，用于对所述无人艇的航行状态及作业规划进行控制；多无人艇协同规划编队系统，用于对每台无人艇的航行路线以及无人艇间的数据交互进行控制；图像数据处理系统，用于对所述无人艇环境智能感知系统所获得的点云数据进行刚性配准和非刚性配准，生成建图结果；无人艇通讯系统，用于进行无人艇间以及无人艇与地面站的通信以及接收对所述无人艇的操作指令。应用本系统，有效扩大了海上复杂环境下的建图范围，提升了协同建图过程中的效率，减少图像配准的误差。
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公开(公告)号：CN119270629A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411696975.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了一种海洋机器人用位置型紧格式无模型自适应艏向控制方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：对海洋机器人艏向控制系统构建位置型紧格式动态输入/输出数据模型；确定自适应控制输入解算准则函数，根据所述自适应控制输入解算准则函数确定位置型紧格式无模型自适应控制律；根据海洋机器人艏向控制系统的历史输入输出信息，估算当前时刻的数据模型参数，确定伪偏导估计值；根据所述伪偏导估计值和位置型紧格式无模型自适应控制律，计算当前时刻的海洋机器人艏向控制系统的输入信息；执行所述输入信息，对海洋机器人进行艏向控制。本申请解决了无模型自适应控制方法无法直接应用于海洋机器人艏向控制系统的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119575956B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510134240.9
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本申请提供了一种基于迫切度优先级调控的双无人艇协同工作方法及装置，该方法根据双无人艇的虚拟领航者的目标航行路径引导双无人艇协同执行目标任务，在执行过程中，实时监测内侧无人艇的航行速度和两艇间距，并据此计算内侧与外侧无人艇的最大曲率，以根据当前所处航行位置的内外侧无人艇最大曲率以及下一个路径点的曲率判断是否需调整期望间距，在无需调整期望间距的情况下，计算横向和纵向距离保持迫切度，并利用横向与纵向距离保持迫切度来确定目标追击、横向距离保持及纵向距离保持等行为的优先级，从而实现了根据实时航行情况动态调整行为优先级，提高了编队控制的灵活性和适应性，并提高了执行效率。
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公开(公告)号：CN119469152A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411601551.3
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及考虑时空环境变化的海洋机器人能源优化路径规划方法、程序、设备及存储介质。为了克服海洋机器人在长航时任务中，由于海洋环境的动态变化而导致的路径规划效率低下、续航能力差的问题。本发明先是构建能源评价函数，进而利用改进的Lazy Theta*算法对海洋环境地图中进行动态扩展与优化，确保在复杂环境下，海洋机器人能够维持相对最优的能源利用状态，实现快速高效的路径规划，从而提升海洋机器人的续航性能和工作效率。
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公开(公告)号：CN118067341A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410132819.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下航行器振动声辐射试验装置及测试方法，涉及水下航行器振动噪声测试领域。解决了现有技术中难以开展密闭水下航行器不同潜深状态振动声辐射同步测试难题。本发明提供以下方案，所述试验装置包括：待测的水下航行器、信号采集系统和激励装置；待测的水下航行器内部的光调制解器通过光纤传输至岸上的光调制解器，最后传输至岸基计算机；水听器，用于采集水下航行器的声辐射数据发送给采集控制终端，采集控制终端将所述声辐射数据发送至岸基计算机；激振器固定在固定支架上，用于产生任意激励信号，完成不同设备激励载荷的模拟。本发明可用于水下航行器等水下结构不同潜深环境振动声辐射测试领域。
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公开(公告)号：CN116292743A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310184244.9
申请日：2023-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F15/04 , F16F15/023 , F16F15/02
Abstract: 本发明提供了一种基于表面波减振机理声子晶体夹层结构的高效减振装置及方法，属于船舶减振降噪领域。解决现有减振装置低频减振效果差、减振频段涵盖窄、费效比高问题。它包括高阻尼承载面板、减振液囊、声子晶体夹层板和底板结构，底板结构与船体板连接，声子晶体夹层板固定在底板结构上，减振液囊设在声子晶体夹层板上，高阻尼承载面板装在减振液囊上；减振液囊包括液囊本体和液囊限位机构，液囊限位机构固定在声子晶体夹层板上，液囊本体设置在液囊限位机构围成的空间内，在液囊本体内充满流体介质；声子晶体夹层板包括上面板、下面板和声子晶体阵列，声子晶体阵列包括若干局域共振声子晶体。本发明适用于船舶机械设备运转时的有效减振。
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公开(公告)号：CN115783161A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211377045.1
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国人民解放军92578部队
Abstract: 本发明提出了一种降低振动能量传递的船舶首部声纳平台，旨在降低振动能量传递对船舶首部声纳平台自噪声的影响，属于船舶减振降噪技术领域。该声纳平台包括液压弹簧减振装置、传动杆缓冲装置、定位块固定装置和水听器基阵等，传动杆缓冲装置包括平台、传动杆和支撑弹簧等，传动杆包括两个相互铰接的杆体，平台上端通过液压弹簧减振装置与上甲板相连，定位块固定装置包括配合相连的上定位块和下定位块，下定位块与下甲板相连，水听器基阵包括多个水听器、弹性绳和两个刚性杆，弹性绳两端分别与两个刚性杆相连，多个水听器间隔一定距离布置在弹性绳上。该声纳平台主要用于降低船舶首部声纳区背景噪声，提高声纳探测水平。
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