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公开(公告)号：CN118469043B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410930919.4
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06N20/00 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/2433
Abstract: 本发明提供了一种船舶运行模型训练方法和船舶运行控制方法，涉及数据处理技术领域。船舶运行模型训练方法可包括通过主成分分析算法，将多个第一训练数据中的每个第一训练数据中的第一输入数据映射到二维坐标系中，以得到每个第一训练数据的第二输入数据；根据每个第一训练数据的第二输入数据，并结合网格密度法，对多个第一训练数据进行离群点筛除，以得到多个第二训练数据；根据多个第二训练数据中的每个第二训练数据所属的网格的密度，配置每个第二训练数据的第一权重；根据每个第二训练数据和每个第二训练数据的第一权重，对第一船舶运行模型进行训练，以得到第二船舶运行模型。本发明提供的船舶运行模型训练方法可提高船舶运行模型的精度。
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公开(公告)号：CN117556172B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410040741.6
申请日：2024-01-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提供一种船舶操纵运动预报模型构建方法及船舶操纵运动预报方法，船舶操纵运动预报模型构建方法包括：根据船舶运动规律构建多个核函数；根据多个核函数构建对应的运动模型；按照预设筛选标准对多个运动模型进行筛选，得到目标运动模型；按照预设权重和目标运动模型构建运动预报模型。本发明的有益效果：充分考虑了所有核函数的特性，使得运动预报模型在面对更多种船舶运动情况时具有更高的泛化性。按照预设筛选标准对多个运动模型进行筛选，实现自适应运动模型筛选，提升运动预报模型的构建效率。
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公开(公告)号：CN118469043A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410930919.4
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06N20/00 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/2433
Abstract: 本发明提供了一种船舶运行模型训练方法和船舶运行控制方法，涉及数据处理技术领域。船舶运行模型训练方法可包括通过主成分分析算法，将多个第一训练数据中的每个第一训练数据中的第一输入数据映射到二维坐标系中，以得到每个第一训练数据的第二输入数据；根据每个第一训练数据的第二输入数据，并结合网格密度法，对多个第一训练数据进行离群点筛除，以得到多个第二训练数据；根据多个第二训练数据中的每个第二训练数据所属的网格的密度，配置每个第二训练数据的第一权重；根据每个第二训练数据和每个第二训练数据的第一权重，对第一船舶运行模型进行训练，以得到第二船舶运行模型。本发明提供的船舶运行模型训练方法可提高船舶运行模型的精度。
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公开(公告)号：CN117556172A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410040741.6
申请日：2024-01-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提供一种船舶操纵运动预报模型构建方法及船舶操纵运动预报方法，船舶操纵运动预报模型构建方法包括：根据船舶运动规律构建多个核函数；根据多个核函数构建对应的运动模型；按照预设筛选标准对多个运动模型进行筛选，得到目标运动模型；按照预设权重和目标运动模型构建运动预报模型。本发明的有益效果：充分考虑了所有核函数的特性，使得运动预报模型在面对更多种船舶运动情况时具有更高的泛化性。按照预设筛选标准对多个运动模型进行筛选，实现自适应运动模型筛选，提升运动预报模型的构建效率。
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公开(公告)号：CN118395623A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410489712.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种移动机械臂最佳舒适度逆解方法及系统，涉及机器人逆解技术领域。本发明的技术要点包括：首先，确定移动机械臂末关节的目标位姿，并获取机械臂底座的初始位姿；然后，基于几何原理和移动机械臂结构对机械臂逆解进行求解，获取多组机械臂各关节旋转角度；最后，对机械臂底座的初始位姿和多组机械臂各关节旋转角度进行编码，将编码后的机械臂底座位姿和机械臂各关节旋转角度作为种群个体，利用遗传算法进行寻优求解，获取最优机械臂底座位姿和最优机械臂各关节旋转角度。本发明将遗传算法和几何解法相结合，通过设置合适的适应度函数，对移动机械臂底座位置和各关节角度加以限制，最终以合理的姿态完成移动机械臂抓取任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118313263A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410512551.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/126 , G06F17/10 , G06F17/16 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多目标最优输入设计的船舶操纵运动灰箱预报方法及系统，属于船舶运动灰箱预报方法领域。为了提供一种高质量的激励信号用来激励船舶操纵运动的灰箱模型并进行运动预报的方法。本发明以D最优准则和矩阵的条件数为优化目标函数，采用相关系数矩阵作为约束，既考虑到了参数辨识的精度、鲁棒性，又在一定程度上降低了输入变量的多重共线性也就是参数漂移；依靠二型非支配排序遗传算法的框架，使用修正的目标函数值来检查种群中的优势度，这种修改是基于对个体的约束违反及其客观表现，最后使用逼近理想解排序方法来筛选输出的Pareto前沿解。
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公开(公告)号：CN111915677B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010649201.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云特征的船舶位姿估计方法，首先通过从6个方向获取目标船的三维点云数据，采用拼接方式获得目标船的完整点云库。构建目标船的点云模板库。计算待配准目标船舶点云的ISS3D特征点及其特征直方图，得到模板点云库中的特征点与待配准点云库中的对应特征点重合的初始坐标变换矩阵，实现点云在全局范围内的快速粗配准。采用ICP点云配准算法，在上步粗配准的基础上进行点云的精准配准，获得实现点云精准配准的坐标变换矩阵。最后利用精准坐标变换矩阵与点云模板库中船舶的初始位姿信息，完成对目标船进行六自由度的位姿估计。本发明提出基于点云特征的船舶位姿估计算法实验，通过实验数据对比，验证本发明的有效性。
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公开(公告)号：CN117010501A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310845914.7
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于场景图神经网络推理机制的视觉问答系统及方法，包括问题嵌入模块、场景图提取模块、图神经网络注意力推理模块和答案预测模块，问题嵌入模块获取文本问题特征，文本问题通过Tokenizer模块进行词语分割和Transformer网络进行特征提取；场景图提取模块获取图像视觉特征，将特征嵌入为含有丰富图象信息的场景图；图神经网络注意力推理模块联合场景图特征和问题特征引入协同注意力推理机制进行协同注意力迭代推理，以同时关注深层文本信息和视觉信息；答案预测模块获取图神经注意力推理网络的最后迭代状态，和文本全局特征信息共同输入分类器进行答案预测。本发明性能相较于传统视觉问答模型得到显著提升。
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公开(公告)号：CN116679557A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310547998.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种飞机降落阶段故障重构与容错控制联合实现方法，求解得到满足线性矩阵不等式的对称正定矩阵P1、P2、X和矩阵K、Kf、L、Y1、Y2，所述线性矩阵不等式中的已知量根据飞行器降落数学模型、扩展系统方程、状态观测方程和闭环控制方程获得；将得到的矩阵L、K、Kf分别代入所代入所述状态观测方程和所述闭环控制方程，同时达到飞行器降落过程故障重构和容错控制。本发明在较短时间内完成同时求解故障重构算法参数和容错控制算法中未知参数目标，与其他方法相比减少计算量，实现飞机自动降落任务。
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公开(公告)号：CN115818703A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111085946.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了尖晶石结构钛酸锌纳米粉体的制备方法及固化剂和固化放射性废物Nd2O3和Ce2O3的方法；属于材料科学工程领域。本发明要解决操作温度高、合成材料形貌差、晶粒团聚、固化体装载率低及稳定性差等技术问题。本发明提出以Zn2TiO4、CaHPO4、SiO2和B2O3为基质原料，以Nd2O3和Ce2O3为模拟放射性废物，将一定比例的Zn2TiO4、CaHPO4、SiO2、B2O3和Nd2O3或Ce2O3混合，经预处理后在特定温度下保温一段时间，通过严格控制煅烧处理的温度和时间制成结构和物理化学性能良好的固化体。本发明利用含Zn2TiO4固化剂固化模拟放射性废物Nd2O3和Ce2O3形成的陶瓷固化体具有良好的物相结构和化学稳定性，其在放射性废物处理方面具有重要的实际应用价值。
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