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公开(公告)号：CN112950733B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110225866.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于地面装备的多地形迷彩图案生成方法，其包括如下步骤：S1.主色提取：选取待伪装装备涉及地域的典型地形背景图像，提取和计算多地形迷彩主色及其对应的面积比例；S2.斑块库设计：基于仿生学原理，采集背景典型生物形状图像，通过矩阵化处理构建迷彩斑块库；S3.迷彩图案生成：由S1的多地形迷彩主色及其面积比例随机填充生成主色图案，在S2的迷彩斑块库中选取生物信息斑块融入主色图案生成变形迷彩，经数码化处理得到数码迷彩。本发明方法计算简单快速，所生成的迷彩图案纹理随机性强，迷彩斑点大小可控，适用于多个地形背景。本发明方法和技术思路促进了迷彩伪装理论的发展。
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公开(公告)号：CN112950584B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110226014.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的涂层表面缺陷识别方法，包括以下步骤：S1：选取特征提取网络；S2:设计倒金字塔型分类器；S3：构建识别模型；S4：使用优化调整后的训练方法训练识别模型；S5：对涂层表面缺陷进行识别。本发明提供的一种基于深度学习的涂层表面缺陷识别方法，能够在小样本情况下实现对涂层表面缺陷的快速高精度识别，在涂层表面缺陷自动化检测识别领域具有较好的使用前景。
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公开(公告)号：CN112950733A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110225866.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于地面装备的多地形迷彩图案生成方法，其包括如下步骤：S1.主色提取：选取待伪装装备涉及地域的典型地形背景图像，提取和计算多地形迷彩主色及其对应的面积比例；S2.斑块库设计：基于仿生学原理，采集背景典型生物形状图像，通过矩阵化处理构建迷彩斑块库；S3.迷彩图案生成：由S1的多地形迷彩主色及其面积比例随机填充生成主色图案，在S2的迷彩斑块库中选取生物信息斑块融入主色图案生成变形迷彩，经数码化处理得到数码迷彩。本发明方法计算简单快速，所生成的迷彩图案纹理随机性强，迷彩斑点大小可控，适用于多个地形背景。本发明方法和技术思路促进了迷彩伪装理论的发展。
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公开(公告)号：CN112326669A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011172377.7
申请日：2020-10-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种涂层缺陷检测与标记系统及方法，涉及图像采集处理技术，属于无损检测技术领域，用于检测汽车车体表面涂层缺陷，并对缺陷进行标记。该系统包括：照明装置1、检测车间支架2、待检测车体3、轨道4、支撑底座5、轨道移动装置6、机械臂7、照明光源8、缺陷标记装置9、图像采集装置10、计算机系统11。本发明可对整车表面涂层进行缺陷检测，对涂层缺陷进行分类，并以特定颜色的溶液进行缺陷标记，对涂层缺陷实现自动化、流水线检测。
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公开(公告)号：CN110377036A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910615393.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了一种基于指令约束的无人水面艇航迹跟踪固定时间控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：采集当前无人水面艇的实际位置信息和实际艏向信息；步骤(2)：将无人水面艇期望的位置信息与实际位置信息做差得到无人水面艇的位置误差信息，将无人水面艇期望的艏向信息与实际艏向信息做差得到无人水面艇的艏向误差信息，然后设计虚拟控制律；步骤(3)：利用二阶指令滤波器对虚拟控制律进行约束；步骤(4)：针对外界海洋环境的干扰力进行干扰观测器的设计；步骤(5)：设计固定时间反步控制器，解算得到喷水推进器的推力及转矩信息实现无人水面艇的航迹跟踪控制。本发明保证了控制系统鲁棒性，抗未知时变干扰能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108820135A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810660677.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种无人式紧急供电船自动系泊及电缆自动连接系统，属于无人船领域。本发明由自动系泊系统、电缆自动连接系统、辅助系统三大部分组成；当无人船进入港口后，电磁吸附模块吸附岸基吸附铁板，自动伸缩跳板搭建甲板与岸上的临时通道，船上的无人车通过远程操控到达岸上的既定位置，车载电缆连接模块与岸基固定式供电接口自动连接，为岸上装置提供电力。本发明解决了核电站危险环境下备用供电的难题，解决了现有发明专利需有人操控情况下才可完成缆线连接工作，无人化程度高，安全性高，结构简单、可靠性高，同时还可以根据具体情况拓展到其他设备的紧急供电，适用范围广。
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公开(公告)号：CN104075711B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201410276581.1
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CKF的IMU/Wi‑Fi信号紧组合室内导航方法，该方法包括：建立Wi‑Fi信号的RSS fingerprinting的数据库；利用IMU进行定位，得到行人所在位置PoIMU及速度、加速度、姿态等信息；通过零速校正对IMU加速度计漂移进行校正，并得到校正后的速度；利用Wi‑Fi信号进行定位，得到行人所在位置PoWi‑Fi；在数据库中分别找到与PoIMU较近的n个参考点和与PoWi‑Fi较近的n个参考点，并根据已知参考点的位置分别获得测量点与参考点间的距离diIMU、diWi‑Fi，从而得到距离差Δd；利用容积卡尔曼滤波进行信息融合，最终得到行人的位置、加速度、速度、姿态信息。本发明方法综合利用了室内Wi‑Fi信号与IMU信息，通过CKF算法进行信息融合,滤波精度高,收敛速度快,且鲁棒性强，导航精度较高。
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公开(公告)号：CN103925924B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410172297.X
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种空间稳定惯导系统阻尼切换延迟和超调控制方法。在空间稳定惯导系统处于阻尼状态时，始终保存当前时刻之前5分钟内的系统的原始数据；当载体在机动时，对惯导系统的阻尼模式进行判断，并可利用所存储的前5分钟系统原始数据，恢复系统的无阻尼状态，有效消除阻尼切换的延时；此外，在阻尼状态与无阻尼状态进行切换时，将惯导相对外参考系统的初始速度差和初始高度差引入到积分器的输入端，使阻尼切换过程中系统修正回路仍满足舒拉调谐条件，抑制阻尼对系统输出产生的超调现象。该方法可以有效避免空间稳定惯导系统阻尼网络变化导致的系统平衡状态被破坏，保证了空间稳定惯导系统的精度和自主性。
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公开(公告)号：CN103927580B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410172296.5
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开一种基于改进人工蜂群算法的工程约束参数优化方法。该方法用目标函数和等式(或不等式)约束描述工程约束参数优化问题；根据参数取值范围，初始化人工蜂群；以概率M选取参数向量中部分参数作为调整对象，自适应调节搜索步长，令引领蜂在邻域内随机搜索蜜源；跟随蜂根据各蜜源对应的代价函数值fi，由fi获取适应度函数值fiti，进而得到转移至各蜜源概率Pi，并判断是否进行位置更新；在每次迭代搜索过程中，记录当前的最优解，经过有限次迭代搜索，得到参数的最优估计值。本发明使搜索步长随搜索次数自适应变化，在不影响搜索准确度的前提下，有效地减少搜索时间，提高搜索效率。
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公开(公告)号：CN103901496A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410114492.7
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V7/16
Abstract: 本发明提供的是一种基于光纤陀螺SINS与北斗的重力测量方法。利用光纤陀螺捷联惯导系统测量载体的比力信息和方向余弦矩阵，同时测量载体的位置信息和航向值，北斗卫星导航系统测量载体在地理坐标系下的加速度信息和速度信息。比力信息和方向余弦矩阵经导航解算方程得到载体在地理坐标系下的比力值ft，根据位置信息知道纬度信息又知道航向值K和北斗提供的速度值v，计算厄特弗斯效应的修正值又知道载体在地理坐标系下的载体比力值和速度值，就知道地理坐标系垂直方向下的重力值。本发明解决了传统的相对重力仪虽然能动态大范围测量重力值，但不能测量绝对值的缺点。
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