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公开(公告)号：CN114643581B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210415041.1
申请日：2022-04-20
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的双机械臂避碰轨迹规划方法及系统，本发明对人工势场法进行改进：在改进人工势场法中，将势场力与机械臂关节速度直接相关。这一改动不仅减少了算法的计算量，且解决了机械臂在目标的振荡问题。在人工势场法中的引力场函数中设置一阈值距离，当机械臂到目标点之间的距离大于此阈值距离后，引力不再增加，而是等于一常数。这一改动避免了机械臂在距离目标点较远时受到过大的引力。
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公开(公告)号：CN114833636B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210376930.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 安徽大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明涉及一种基于多特征空间卷积神经网络的刀具磨损监测方法，包括以下步骤：S1：采集刀具在切削稳定阶段的切削力数据和对应时刻的刀具磨损状态构建样本集；S2：对所述样本集进行特征提取得到时域特征、频域特征和时频域特征，将所述时域特征、所述频域特征和所述时频域特征处理后进行空间融合得到融合特征Concat1；S3：将所述融合特征Concat1输入卷积神经网络进行训练，得到刀具磨损监测模型以实现对刀具磨损的监测。本发明改善了人工提取特征与单特征空间在表征能力上的不足，实现了对多特征空间的自适应提取与融合；此外，卷积网络采用Inception架构，在提高模型宽度的同时可减少模型的训练参数，不仅提高了模型的表征能力，而且降低了过拟合的风险。
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公开(公告)号：CN114833636A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210376930.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 安徽大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明涉及一种基于多特征空间卷积神经网络的刀具磨损监测方法，包括以下步骤：S1：采集刀具在切削稳定阶段的切削力数据和对应时刻的刀具磨损状态构建样本集；S2：对所述样本集进行特征提取得到时域特征、频域特征和时频域特征，将所述时域特征、所述频域特征和所述时频域特征处理后进行空间融合得到融合特征Concat1；S3：将所述融合特征Concat1输入卷积神经网络进行训练，得到刀具磨损监测模型以实现对刀具磨损的监测。本发明改善了人工提取特征与单特征空间在表征能力上的不足，实现了对多特征空间的自适应提取与融合；此外，卷积网络采用Inception架构，在提高模型宽度的同时可减少模型的训练参数，不仅提高了模型的表征能力，而且降低了过拟合的风险。
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公开(公告)号：CN108650998A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810390998.9
申请日：2018-04-27
Applicant: 安徽大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开了一种多轴联动苹果采收一体化装置，由控制机构(1)，传动机构(2)，采摘系统(3)，收集机构(4)构成；所述的控制机构(1)由手柄把手(101)、活动闸杆(102)、挠性拉绳(103)、卡扣(104)构成，所述的挠性拉绳(103)在把手握紧可传递一定的力；所述的传动机构(2)由主、副活动杆(201、202)、滑块(203)、多轴联动传动杆(205)、滑块限位套(204)、双杆连接铰链(206)构成，所述的滑块限位套(204)用于限制滑块(203)的来回位移；所述的摘模系统(3)是由采摘剪、复位弹簧(302)构成；所述的收集机构(4)由限位网圈(401)、网兜(402)构成；本发明所述的可辅助人工采摘位置较高的苹果，并实现了采摘与收集的一体化，提高了苹果采摘的效率。
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公开(公告)号：CN103408093A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310022013.4
申请日：2013-01-04
Applicant: 安徽大学
IPC: C02F1/28 , B01J20/28 , B01J20/06 , B01J20/34 , C02F101/38
Abstract: 本发明提供了一种纳米材料在室温条件下快速吸附和高效脱附亚甲基蓝的方法，属于纳米材料的应用技术领域。解决了亚甲基蓝污水处理、染料和吸附剂可回收再利用的问题。要点：在一定量硼氢化钠存在下，50毫克吸附剂只需10分钟就能将100毫升100毫克每升亚甲基蓝溶液中95％以上的染料吸附在吸附剂表面；用外磁铁收集吸附了染料的吸附剂，放置少量水中，吸附在吸附剂表面的染料开始快速脱附到溶液中，并且脱附率可达到85％以上。用磁铁分离吸附剂和染料，同时浓缩水溶液，回收染料，便于继续使用。该方法无需使用任何脱附剂，操作过程简便，易于控制，吸附和脱附的效率都很高。可用于污水中回收亚甲基蓝染料，成本低，在工业生产中具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN108650998B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201810390998.9
申请日：2018-04-27
Applicant: 安徽大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明公开了一种多轴联动苹果采收一体化装置，由控制机构(1)，传动机构(2)，采摘系统(3)，收集机构(4)构成；所述的控制机构(1)由手柄把手(101)、活动闸杆(102)、挠性拉绳(103)、卡扣(104)构成，所述的挠性拉绳(103)在把手握紧可传递一定的力；所述的传动机构(2)由主、副活动杆(201、202)、滑块(203)、多轴联动传动杆(205)、滑块限位套(204)、双杆连接铰链(206)构成，所述的滑块限位套(204)用于限制滑块(203)的来回位移；所述的摘模系统(3)是由采摘剪、复位弹簧(302)构成；所述的收集机构(4)由限位网圈(401)、网兜(402)构成；本发明所述的可辅助人工采摘位置较高的苹果，并实现了采摘与收集的一体化，提高了苹果采摘的效率。
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公开(公告)号：CN103408093B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310022013.4
申请日：2013-01-04
Applicant: 安徽大学
IPC: C02F1/28 , B01J20/28 , B01J20/06 , B01J20/34 , C02F101/38
Abstract: 本发明提供了一种纳米材料在室温条件下快速吸附和高效脱附亚甲基蓝的方法，属于纳米材料的应用技术领域。解决了亚甲基蓝污水处理、染料和吸附剂可回收再利用的问题。要点：在一定量硼氢化钠存在下，50毫克吸附剂只需10分钟就能将100毫升100毫克每升亚甲基蓝溶液中95％以上的染料吸附在吸附剂表面；用外磁铁收集吸附了染料的吸附剂，放置少量水中，吸附在吸附剂表面的染料开始快速脱附到溶液中，并且脱附率可达到85％以上。用磁铁分离吸附剂和染料，同时浓缩水溶液，回收染料，便于继续使用。该方法无需使用任何脱附剂，操作过程简便，易于控制，吸附和脱附的效率都很高。可用于污水中回收亚甲基蓝染料，成本低，在工业生产中具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN119967583A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510100860.0
申请日：2025-01-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂通信环境中的节点定位方法、定位系统及产品。本方法包括以下步骤：S1、计算第q个未知节点与第i个锚节点之间的距离ri,q，遍历第q个未知节点与Q个锚节点的距离得到距离集合；S2、基于距离集合和启发式算法计算未知节点的坐标。本发明通过引入结合均匀点集、Levy飞行策略和自适应策略的三维定位算法来优化传统定位算法得到的估计坐标，具体体现在计算未知节点的坐标过程中，首先通过产生均匀的点集初始化种群，Levy策略中使用步长搜索扩大全局寻优能力，并在后代生成过程对交叉概率和缩放因子进行动态调整，通过引入这三种策略，使得本发明能够在动态、障碍物多、信号传播受干扰等条件下，依旧维持较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN118677093B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411172406.8
申请日：2024-08-26
Applicant: 安徽大学 , 国网安徽省电力有限公司宿州供电公司 , 国网安徽省电力有限公司
Inventor： 徐峰 , 贺威 , 王严 , 李坚林 , 訾泉 , 谢佳 , 谢铖 , 杨东 , 赵琛 , 徐晓 , 王楠楠 , 常青春 , 张功营 , 赵敏 , 王宜福 , 孙红松 , 曹飞翔 , 陈兆 , 徐琦睿 , 董海涛 , 黄侠 , 吕钊 , 李逸飞 , 李探 , 陈国平 , 陈勇 , 孙添一 , 征珂馨 , 姜丹琪 , 刘岗
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容储能的变电站直流电源运行管理方法及系统，该方法包括：将基于超级电容储能的直流保障装置并联到直流母线上；当交流电正常供应时，直流保障装置给负载供电的同时，给超级电容补充放掉的电能；当交流电不能正常供应时，直流保障模块为直流母线提供供电需求；当超级电容的电压不能满足直流母线要求时，通过升压单元把超级电容的电压升高，以满足直流母线需求，本发明利用基于超级电容储能的直流保障装置实现对直流母线不间断提供可靠的直流电源，提高了直流系统运行的安全可靠性。
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