公开(公告)号：CN117136120A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202280025720.6

申请日：2022-03-16

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 渡部智树 ,  水谷了 ,  知久健 ,  董屹立 ,  茶木智大 ,  塚本七海 ,  细见直希 ,  A·R·康达帕利 ,  吉池孝英 ,  C·歌瑞克 ,  D·鲁肯 ,  B·博尔德 ,  M·弗朗西斯 ,  S·曼希茨

IPC: B25J13/02

Abstract: 在第一发明中，提供一种机器人远程操作控制装置，在操作者对机器人进行远程操作时，基于操作者状态信息，来推断操作者试图使机器人进行的动作意图，决定基于推断出的动作意图的物体的把持方法。在第二发明中，提供一种机器人远程操作控制装置，在操作者对机器人进行远程操作时，基于机器人环境传感器值和操作者传感器值来推断操作者的动作，基于推断出的操作者的动作，通过适当的控制指令来置换与操作者的动作中的一部分自由度相关的指令，减少操作者的动作的自由度而生成控制指令。在第三发明中，提供一种机器人远程操作用的控制装置，在操作者对机器人进行远程操作时，基于机器人的动作环境的信息和操作状况的信息来推断机器人的动作状况，基于操作状况的信息，生成用于使机器人的执行器进行动作的控制指令而对机器人进行驱动控制，此时，基于与对应于动作状况的控制特性相关的特性参数来决定控制指令。在第四发明中，提供一种机器人远程操作用的控制装置，在操作者对机器人进行远程操作时，基于机器人的动作信息和操作状况的信息，来决定从当前时刻到规定的预测时间后的预测时刻为止的机器人的执行器的预测轨道，基于预测轨道，生成控制指令。