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公开(公告)号：CN106371442B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
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公开(公告)号：CN106215342A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610590527.3
申请日：2016-07-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种便携式雾霾清除呼吸装置及其工作方法、雾霾监控管理系统，本便携式雾霾清除呼吸装置包括：呼吸面罩、向呼吸面罩供气的气囊，且该气囊预存有净化空气，以及所述气囊通过一雾霾清除单元补充净化空气；本发明的便携式雾霾清除呼吸装置，经过超声波雾化装置除去空气中的尘埃等大分子物质，再由除雾装置令含雾霾的水滴沉降，除去净化后空气的水汽，达到更好地净化空气的目的，比一般的过滤网装置的空气净化效果好。
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公开(公告)号：CN111579100B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010458192.6
申请日：2020-05-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可视化M‑线法检测拓扑荷数的装置，包括依次设置的波导、CCD和电脑，待测涡旋光束依次经过波导后形成反射光光斑的M‑线被CCD接收到，电脑与CCD连接，用以在线检测M‑线的数量以测试待测涡旋光束的拓扑荷数。一种可视化M‑线法检测拓扑荷数的方法，包括以下步骤：待测涡旋光束照射至波导表面；涡旋光束被激发并耦合进波导表面内，涡旋光束从波导的另一侧反射出；从波导中反射出的涡旋光束形成反射光斑的M‑线进入CCD；根据M‑线的数量得出拓扑荷数的数量。本发明的检测方法利用成熟的波导加工工艺，操作简单，检测结果准确度高，可以对多种不同的涡旋光束进行测量，通用性强，通过观察M‑线就可以定量测量拓扑荷数，检测效果更为直观。
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公开(公告)号：CN108613390A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810459959.X
申请日：2018-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F24H9/20
Abstract: 本发明公开基于微信小程序的远程控制热水器装置，包括微控制器、人机交互模块、无线网络模块、温度传感器和水位传感器，其中，所述微控制器分别与温度传感器和水位传感器进行数据传输连接，用于采集传感器数据，且所述微控制器分别与驱动电热管的第一继电器和驱动上水阀门的第二继电器控制连接，所述微控制器与无线网络模块连接；本发明采集用户使用数据，在云端分析，提供建议的使用策略，以达到保证热水温度的舒适性、热水器工作在相对节能状态下的目的。
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公开(公告)号：CN104801513B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510251226.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种液哨射流协同超声的水下构建物清洗装置及其工作方法，本水下构建物清洗装置包括：超声清洗单元，用于对水下构建物进行超声波清洗；液哨射流单元，用于产生液哨射流对水下构建物进行清洗；以及用于控制超声清洗单元和/或液哨射流单元对水下构建物进行清洗的控制模块。本液哨射流协同超声的水下构建物清洗装置利用液哨射流形成的空化效应协同超声波清洗技术对水下构建物裂缝内及裂缝附近壁面的污垢进行破坏，并利用水下摄像机实时监测、识别并反馈清洗效果，通过智能或人工控制，单独或同时选择超声清洗工作模式、液哨清洗工作模式，同时，也可以在高频超声清洗模式或低频超声清洗模式之间切换，或者协同工作以提高清洗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105035148A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510481455.4
申请日：2015-08-07
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种防霾婴儿车，包括：婴儿车本体和婴儿车把手，所述婴儿车本体内安装有空气净化单元，以及婴儿车把手处安装有空气净化装置开关；本发明的防霾婴儿车经过超声波雾化装置除去空气中的尘埃等大分子物质，再由光催化技术降解空气中的甲醛等酯化物有害物质，达到双重净化空气的目的，比一般的过滤网装置的空气净化效果好，并且，本装置利用流体密封的方式提高气体交换的效率，不会让婴儿产生不适感。
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公开(公告)号：CN104805800A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510249592.5
申请日：2015-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
CPC classification number: E02B1/00 , B08B1/002 , B08B1/04 , B08B3/02 , B08B3/12 , B08B7/04 , E02B7/02
Abstract: 本发明涉及一种堤坝清洗系统及其工作方法，本堤坝清洗系统包括：超声清洗单元，用于对水下构建物进行超声波清洗；液哨射流单元，用于产生液哨射流对水下构建物进行清洗；清洗刷单元，通过清洗刷对水下构建物进行清洗；以及与所述超声清洗单元、液哨射流单元、清洗刷单元相连的控制模块，该控制模块适于切换各单元轮流清洗或控制至少两单元协同清洗；本发明通过超声、清洗刷、液哨三者协同智能切换可以实现各单元独立工作或至少两单元组合工作，即通过清洗刷刷洗很难去除的油污有机物等，可以通过超声波产生的超声空化效应，可以使得有机物得到有效的清洗。
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公开(公告)号：CN111579100A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010458192.6
申请日：2020-05-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可视化M-线法检测拓扑荷数的装置，包括依次设置的波导、CCD和电脑，待测涡旋光束依次经过波导后形成反射光光斑的M-线被CCD接收到，电脑与CCD连接，用以在线检测M-线的数量以测试待测涡旋光束的拓扑荷数。一种可视化M-线法检测拓扑荷数的方法，包括以下步骤：待测涡旋光束照射至波导表面；涡旋光束被激发并耦合进波导表面内，涡旋光束从波导的另一侧反射出；从波导中反射出的涡旋光束形成反射光斑的M-线进入CCD；根据M-线的数量得出拓扑荷数的数量。本发明的检测方法利用成熟的波导加工工艺，操作简单，检测结果准确度高，可以对多种不同的涡旋光束进行测量，通用性强，通过观察M-线就可以定量测量拓扑荷数，检测效果更为直观。
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公开(公告)号：CN106371442A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
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公开(公告)号：CN104801513A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510251226.3
申请日：2015-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B08B3/12 , B08B3/02 , B08B13/00 , B08B2203/027 , E04G23/002
Abstract: 本发明涉及一种液哨射流协同超声的水下构建物清洗装置及其工作方法，本水下构建物清洗装置包括：超声清洗单元，用于对水下构建物进行超声波清洗；液哨射流单元，用于产生液哨射流对水下构建物进行清洗；以及用于控制超声清洗单元和/或液哨射流单元对水下构建物进行清洗的控制模块。本液哨射流协同超声的水下构建物清洗装置利用液哨射流形成的空化效应协同超声波清洗技术对水下构建物裂缝内及裂缝附近壁面的污垢进行破坏，并利用水下摄像机实时监测、识别并反馈清洗效果，通过智能或人工控制，单独或同时选择超声清洗工作模式、液哨清洗工作模式，同时，也可以在高频超声清洗模式或低频超声清洗模式之间切换，或者协同工作以提高清洗效果。
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