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公开(公告)号：CN110618682B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910902657.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种集控式足球机器人色标结构设计，包括色标主体，色标主体分为矩形区域A、直角三角形区域B、直角三角形区域C、直角三角形区域D以及剩下的其余区域，矩形区域A为机器人小车的队标，位于色标主体正中，长轴方向为机器人正方向顺时针旋转45°所指的方向，直角三角形区域B和直角三角形区域C分别位于矩形区域A的左下方和左上方，直角三角形区域D位于矩形区域A的右方。本发明还公开了其识别算法。本发明提供的一种集控式足球机器人色标结构设计及其识别算法，能够解决机器人小车碰撞时边界处色块的粘连问题、不同光照环境下色块扩散造成的混色问题以及色标中各颜色区域之间的干扰等问题，提高视觉系统识别的实时性、准确性。
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公开(公告)号：CN106846324B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710027701.8
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，包括：（1）图像采集；（2）寻找目标区域；（3）背景距离矩阵预处理；（4）获取物体高度矩阵并进行预处理；（5）数据输入；（6）物体高度矩阵分层并标记label；（7）计算高度。本发明提供了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，通过一种非接触性的测量手段，不伤及测量目标，不干扰被测物自然状态，可在自动化的条件下应用。
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公开(公告)号：CN110618682A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910902657.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种集控式足球机器人色标结构设计，包括色标主体，色标主体分为矩形区域A、直角三角形区域B、直角三角形区域C、直角三角形区域D以及剩下的其余区域，矩形区域A为机器人小车的队标，位于色标主体正中，长轴方向为机器人正方向顺时针旋转45°所指的方向，直角三角形区域B和直角三角形区域C分别位于矩形区域A的左下方和左上方，直角三角形区域D位于矩形区域A的右方。本发明还公开了其识别算法。本发明提供的一种集控式足球机器人色标结构设计及其识别算法，能够解决机器人小车碰撞时边界处色块的粘连问题、不同光照环境下色块扩散造成的混色问题以及色标中各颜色区域之间的干扰等问题，提高视觉系统识别的实时性、准确性。
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公开(公告)号：CN110308093A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910607841.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N21/01 , G01N21/956
Abstract: 本发明公开了一种热敏标签打印质量的视觉检测设备，包括相机光源固定板、底盘和标签放置板；所述相机光源固定板和底盘之间设置有导轨；所述导轨上设置有滑块；所述标签放置板固定在滑块上；所述相机光源固定板上固定有穹顶光源和相机支架；所述相机支架上固定有工业相机；所述工业相机设置在穹顶光源的正上方。本发明采用视觉的方法检测标签的打印质量，有助于改进人工检测中的诸多弊端。
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公开(公告)号：CN104966072B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510398905.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种无色标机器鱼位姿识别算法，包括如下步骤：步骤S1，对采集到一幅图像进行图像处理以显示机器鱼的二值化图像；步骤S2，将鱼头部分作为模板，以获取各幅图像中鱼头所在位置，并得到机器鱼的位姿；本发明通过提取机器鱼图像的蓝参量进行灰度化，鱼身和泳池灰度色差明显，灰度化效果好；将鱼头部分作为模板，利用HOG描述子描述模板的特征，描述效果准确；利用区域生长法进行特征匹配，提前缩小搜索区域，提高算法的速度，快速找到了搜索位置，利用基于最小惯性矩的对称轴拟合的方法获取姿态角。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104966072A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510398905.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00496 , G06K9/00503
Abstract: 本发明涉及一种无色标机器鱼位姿识别算法，包括如下步骤：步骤S1，对采集到一幅图像进行图像处理以显示机器鱼的二值化图像；步骤S2，将鱼头部分作为模板，以获取各幅图像中鱼头所在位置，并得到机器鱼的位姿；本发明通过提取机器鱼图像的蓝参量进行灰度化，鱼身和泳池灰度色差明显，灰度化效果好；将鱼头部分作为模板，利用HOG描述子描述模板的特征，描述效果准确；利用区域生长法进行特征匹配，提前缩小搜索区域，提高算法的速度，快速找到了搜索位置，利用基于最小惯性矩的对称轴拟合的方法获取姿态角。
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公开(公告)号：CN114100046B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010869530.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。
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公开(公告)号：CN107067431B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710027717.9
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的物体体积计算方法，包括：（1）利用Kinect采集深度图像和彩色图像；（2）对Kinect的彩色摄像头进行标定；（3）设置深度图像的ROI区域，利用采集的包含被测物的前景彩色图像和不包含被测物体的测量台的背景彩色图像进行图像分割，得到被测物体的二值图像；（4）将背景深度图像ROI区域转换为背景距离矩阵，并对其进行预处理，填充背景距离矩阵中为零的元素，将前景深度图像ROI区域转换为前景距离矩阵；（5）根据前、背景距离矩阵减差得到高度矩阵；（6）计算物体长宽高尺寸和物体体积。本发明有效解决了传统人工测量劳动强度大、测量时间长的问题，是一种非接触的测量手段，不伤及测量目标，可满足自动化的要求同时提高测量精度。
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公开(公告)号：CN103612729B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310589154.4
申请日：2013-11-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人的密封式控制舱，具有舱体，舱体的内壁设有相对的凹槽，相对的凹槽内滑入横板，舱体内设有第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板与舱体的开口平行，第一挡板、第二挡板与横板垂直，第一挡板、第二挡板分列于横板两端，第一挡板、第二挡板之间由2根以上的螺栓杆连接固定，第一挡板、第二挡板开设有缺口。横板上安装电源模块、电机驱动模块，第一挡板上安装主控模块、调速模块。本发明实现了控制舱内功能模块的完全固定，充分利用了舱体内的空间，各功能模和能合理安排，方便安装。
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