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公开(公告)号：CN106846324B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710027701.8
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，包括：（1）图像采集；（2）寻找目标区域；（3）背景距离矩阵预处理；（4）获取物体高度矩阵并进行预处理；（5）数据输入；（6）物体高度矩阵分层并标记label；（7）计算高度。本发明提供了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，通过一种非接触性的测量手段，不伤及测量目标，不干扰被测物自然状态，可在自动化的条件下应用。
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公开(公告)号：CN110308093A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910607841.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N21/01 , G01N21/956
Abstract: 本发明公开了一种热敏标签打印质量的视觉检测设备，包括相机光源固定板、底盘和标签放置板；所述相机光源固定板和底盘之间设置有导轨；所述导轨上设置有滑块；所述标签放置板固定在滑块上；所述相机光源固定板上固定有穹顶光源和相机支架；所述相机支架上固定有工业相机；所述工业相机设置在穹顶光源的正上方。本发明采用视觉的方法检测标签的打印质量，有助于改进人工检测中的诸多弊端。
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公开(公告)号：CN104966072B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510398905.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种无色标机器鱼位姿识别算法，包括如下步骤：步骤S1，对采集到一幅图像进行图像处理以显示机器鱼的二值化图像；步骤S2，将鱼头部分作为模板，以获取各幅图像中鱼头所在位置，并得到机器鱼的位姿；本发明通过提取机器鱼图像的蓝参量进行灰度化，鱼身和泳池灰度色差明显，灰度化效果好；将鱼头部分作为模板，利用HOG描述子描述模板的特征，描述效果准确；利用区域生长法进行特征匹配，提前缩小搜索区域，提高算法的速度，快速找到了搜索位置，利用基于最小惯性矩的对称轴拟合的方法获取姿态角。
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公开(公告)号：CN106371442A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104966072A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510398905.3
申请日：2015-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00496 , G06K9/00503
Abstract: 本发明涉及一种无色标机器鱼位姿识别算法，包括如下步骤：步骤S1，对采集到一幅图像进行图像处理以显示机器鱼的二值化图像；步骤S2，将鱼头部分作为模板，以获取各幅图像中鱼头所在位置，并得到机器鱼的位姿；本发明通过提取机器鱼图像的蓝参量进行灰度化，鱼身和泳池灰度色差明显，灰度化效果好；将鱼头部分作为模板，利用HOG描述子描述模板的特征，描述效果准确；利用区域生长法进行特征匹配，提前缩小搜索区域，提高算法的速度，快速找到了搜索位置，利用基于最小惯性矩的对称轴拟合的方法获取姿态角。
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公开(公告)号：CN114100046A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010869530.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。
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公开(公告)号：CN110253554A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910610225.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下构筑物的模块化探测机械臂，其特征在于，包括防水转动关节、摄像组件、中间连接杆和固定杆，所述固定杆与防水转动关节的一端连接，所述防水转动关节的另一端与中间连接杆一端连接，所述中间连接杆的另一端与摄像组件连接，所述中间连接杆包括第三防水多芯接头、缆线和杆件，所述杆件内部设为空心状，所述缆线穿过杆件内部，且两端与所述第三防水多芯接头连接，所述杆件的两端螺纹连接有第二空心螺纹柱；本发明在面对不同的探测目标可对机械臂进行拆解并重新组装，方便收纳携带；可以自定义使用的关节数量；同时可利用自定义的关节数量针对不同环境能够清楚地采集到构造复杂的水下构筑物表面的影像。
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公开(公告)号：CN108613390A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810459959.X
申请日：2018-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F24H9/20
Abstract: 本发明公开基于微信小程序的远程控制热水器装置，包括微控制器、人机交互模块、无线网络模块、温度传感器和水位传感器，其中，所述微控制器分别与温度传感器和水位传感器进行数据传输连接，用于采集传感器数据，且所述微控制器分别与驱动电热管的第一继电器和驱动上水阀门的第二继电器控制连接，所述微控制器与无线网络模块连接；本发明采集用户使用数据，在云端分析，提供建议的使用策略，以达到保证热水温度的舒适性、热水器工作在相对节能状态下的目的。
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公开(公告)号：CN103760909B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410031823.0
申请日：2014-01-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。
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