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公开(公告)号：CN112066994B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011037066.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01C21/20 , G01C11/02 , G01S17/931 , G05D1/02 , G05D1/12
Abstract: 本发明涉及消防智能技术领域，具体涉及一种消防机器人局部自主导航方法及系统，该方法包括，在红外图像中选取火源，根据红外图像与点云图像的映射矩阵求取火源的三维坐标；根据火源的位置，在可见光图像中选取目标点，根据可见光图像与点云图像的映射矩阵求取目标点的三维坐标；根据目标点的三维坐标，规划消防机器人运动到目标点的路径，驱动消防机器人运动到目标点；再次选取目标点，直至消防机器人的作业半径能够覆盖火源进行灭火作业。本发明通过可见光图像与点云图像、红外图像与点云图像的数据融合，提高了消防机器人对火场环境的感知能力，使得消防机器人具备在视距内的局部自主导航能力，大幅提高了消防机器人在火场消防作业中的应用。
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公开(公告)号：CN114100046A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010869530.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。
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公开(公告)号：CN111265142A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010090040.5
申请日：2020-02-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种玻璃清洁机器人结构，一种玻璃清洁机器人结构，其特征在于包括：移动机构、吸附机构、感应探测机构、清洁机构；所述移动机构包括第一固定板、第一齿轮、第一齿条、第一电机、第一固定架、第一滑轨、连接块、第二齿条、第二齿轮、第二固定架、第二电机、第二固定板以及第二滑轨。所述吸附机构包括若干吸盘、气泵以及导气管，所述感应探测机构包括触碰开关，所述清洁机构包括支架。本发明是一种玻璃清洁机器人结构设计，能实现对玻璃的清洁，在保证生产效率的同时也能节省生产成本。
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公开(公告)号：CN110253554A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910610225.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下构筑物的模块化探测机械臂，其特征在于，包括防水转动关节、摄像组件、中间连接杆和固定杆，所述固定杆与防水转动关节的一端连接，所述防水转动关节的另一端与中间连接杆一端连接，所述中间连接杆的另一端与摄像组件连接，所述中间连接杆包括第三防水多芯接头、缆线和杆件，所述杆件内部设为空心状，所述缆线穿过杆件内部，且两端与所述第三防水多芯接头连接，所述杆件的两端螺纹连接有第二空心螺纹柱；本发明在面对不同的探测目标可对机械臂进行拆解并重新组装，方便收纳携带；可以自定义使用的关节数量；同时可利用自定义的关节数量针对不同环境能够清楚地采集到构造复杂的水下构筑物表面的影像。
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公开(公告)号：CN108613390A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810459959.X
申请日：2018-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F24H9/20
Abstract: 本发明公开基于微信小程序的远程控制热水器装置，包括微控制器、人机交互模块、无线网络模块、温度传感器和水位传感器，其中，所述微控制器分别与温度传感器和水位传感器进行数据传输连接，用于采集传感器数据，且所述微控制器分别与驱动电热管的第一继电器和驱动上水阀门的第二继电器控制连接，所述微控制器与无线网络模块连接；本发明采集用户使用数据，在云端分析，提供建议的使用策略，以达到保证热水温度的舒适性、热水器工作在相对节能状态下的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103760909B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410031823.0
申请日：2014-01-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。
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公开(公告)号：CN105466370A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510794118.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01B21/00
CPC classification number: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种固定龙门式车载物料体积测量系统及方法，本固定龙门式车载物料体积测量系统包括：长度标定装置，用于标定货车的整车长度L；区域扫描装置，其扫描平面与车身垂直，且位于货车上方，沿货车的车头至车尾方向对整车进行扫描；上位机，与所述长度标定装置和区域扫描装置相连，且适于根据区域扫描装置的扫描信号获得车身平均宽度W和平均高度h，并与整车长度L和空车体积V0计算出物料的总体积V。本发明的固定龙门式车载物料体积测量系统及工作方法与视觉测量法相比，有益之处在于不受外部因素影响，测量稳定，测量精度高，同时成本较低。与人工测量法相比，有益之处在于测量过程自动化，不受人为因素影响，测量精度高。
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公开(公告)号：CN110308093B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910607841.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01N21/01 , G01N21/956
Abstract: 本发明公开了一种热敏标签打印质量的视觉检测设备，包括相机光源固定板、底盘和标签放置板；所述相机光源固定板和底盘之间设置有导轨；所述导轨上设置有滑块；所述标签放置板固定在滑块上；所述相机光源固定板上固定有穹顶光源和相机支架；所述相机支架上固定有工业相机；所述工业相机设置在穹顶光源的正上方。本发明采用视觉的方法检测标签的打印质量，有助于改进人工检测中的诸多弊端。
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公开(公告)号：CN110351462A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910609725.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下构筑物的探测装置，其特征在于，包括防水舵机、箱体、和摄像头，所述箱体的顶部设有连接板，所述防水舵机的输出端连接有连接件，所述连接件与连接板连接，所述摄像头设于箱体的端面，所述箱体上摄像头的一侧设有LED照明灯，所述箱体的一端外部设有透明玻璃罩，另一端内部设有防水步进电机；本发明通过防水舵机带动箱体的旋转使得摄像头能够多角度记录探测结果，LED照明灯的辅助摄像头进行记录，使得探测结果更加清楚，刷子可以将杂物清理，方便摄像头探测，能更真实得反应水下构筑物的损耗情况。
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公开(公告)号：CN105466370B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201510794118.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种固定龙门式车载物料体积测量系统及方法，本固定龙门式车载物料体积测量系统包括：长度标定装置，用于标定货车的整车长度L；区域扫描装置，其扫描平面与车身垂直，且位于货车上方，沿货车的车头至车尾方向对整车进行扫描；上位机，与所述长度标定装置和区域扫描装置相连，且适于根据区域扫描装置的扫描信号获得车身平均宽度W和平均高度h，并与整车长度L和空车体积V0计算出物料的总体积V。本发明的固定龙门式车载物料体积测量系统及工作方法与视觉测量法相比，有益之处在于不受外部因素影响，测量稳定，测量精度高，同时成本较低。与人工测量法相比，有益之处在于测量过程自动化，不受人为因素影响，测量精度高。
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