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公开(公告)号：CN113702494A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110823993.2
申请日：2021-07-21
Applicant: 湖北文理学院
IPC: G01N29/04 , G01N29/44 , G10L21/0208 , B23K9/32
Abstract: 本发明属于弧焊质量评定技术领域，公开了一种焊接评价方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集电弧声音信号；将所述电弧声音信号进行去噪，得到去噪信号；将所述去噪信号分为各帧信号；根据各帧信号确定帧内振铃数；根据各帧信号确定帧内能量；根据所述帧内振铃数以及所述帧内能量确定各帧信号的振铃平均能量；根据各帧信号的帧内振铃数及各帧信号的振铃平均能量确定焊接评价指标；根据所述焊接评价指标确定焊接质量。通过采集焊接时的电弧声音信号，将电弧声音信号去噪、分帧并确定帧内的振铃数以总能量，得到每一帧信号中帧内振铃数以及振铃平均能量，最终得到用于评价焊接质量的评价指标，达到利用电弧声音评价焊接质量的目的。
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公开(公告)号：CN110773840A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911103567.0
申请日：2019-11-12
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括：获取第一熔池图像和第二熔池图像，其中，所述第一熔池图像为基准熔池图像；分别提取所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息；根据所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。在获得焊接偏差值之后，根据现有的焊缝跟踪技术的实际经验，判断该偏差是否能满足焊缝跟踪的偏差要求，如果满足，则表明可根据焊枪与焊缝之间的位置偏差进行基于焊缝跟踪的自动焊接，本发明具有实时监测熔池和观测焊缝位置的优势，不存在超前监测误差，同时只需要普通CCD摄像机拍照即可，节省了自动焊接设备成本。
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公开(公告)号：CN112935466B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110186701.9
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种改善焊接稳定性和外观质量的工艺参数优化方法，全位置焊接机器人实时采样待焊接坡口的焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角；将焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角输入到工艺参数控制公式，获得焊接电流I、焊机机器人爬行速度V；焊机机器人爬行速度V控制全位置焊接机器人，焊接电流I控制数字化焊机，实现管道全位置焊接。本发明提供的一种改善焊接稳定性和外观质量的工艺参数优化方法，集成于焊接机器人内部，在焊接作业时，可以根据机器人实时工作状态自动匹配焊接工艺参数，高效高质量地完成全位置管道焊接作业。
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公开(公告)号：CN114160921A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111402048.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。
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公开(公告)号：CN111805127A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010701697.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，公开了一种基于无线遥控的管廊焊接方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在当前管廊焊接环境符合预设无线遥控环境时，接收无线遥控器发送的焊接启动指令，根据焊接启动指令对待焊接管廊的预设焊接区域进行焊接，实时采集预设焊接区域的焊缝图像信息，并根据焊缝图像信息判断是否发生焊接偏移，若是，则根据焊缝图像信息获得焊缝偏移信息，并判断焊缝偏移信息是否满足预设自动纠偏条件，若不满足，则接收无线遥控器基于焊缝偏移信息反馈的纠偏指令，根据纠偏指令进行方位纠偏。通过无线遥控器对预设焊接区域进行实时监控和纠偏，实现了管廊焊接全程可视化和远程遥控焊接，提高了管廊焊接的安全性和焊接效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111085756A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010012608.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入式视觉测控系统的自动移动焊接机器人，包括焊接小车和嵌入式视觉测控系统；所述嵌入式视觉测控系统包括嵌入式控制器、总线端子模块和激光视觉传感器；所述嵌入式控制器和总线端子模块安装在焊接小车内；所述总线端子模块和激光视觉传感器同时连接嵌入式控制器；所述激光视觉传感器用于采集焊接处的图片信息并上传至嵌入式控制器；所述嵌入式控制器用于对所述图片进行处理并根据处理信息通过总线端子模块调整焊接小车的位置。本发明的自主移动焊接机器人，体积小，结构紧凑，适应管道焊接现场作业，提高焊接效率和质量。
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公开(公告)号：CN112958871B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110187179.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种提高焊接效率和质量的焊接工艺参数优化方法，全位置焊接机器人实时采样待焊接坡口的焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角；将焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角输入到工艺参数控制公式，获得焊枪摆速V、焊枪摆幅L；焊枪摆速V、焊枪摆幅L控制全位置焊接机器人中数字化焊机，实现管道全位置焊接。本发明提供的一种提高焊接效率和质量的焊接工艺参数优化方法，集成于焊接机器人内部，在焊接作业时，可以根据机器人实时工作状态自动匹配焊接工艺参数，高效高质量地完成全位置管道焊接作业。
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公开(公告)号：CN112935465B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110186408.2
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种改善焊接质量和熔宽的工艺参数优化方法，全位置焊接机器人实时采样待焊接坡口的焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角；将焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角输入到工艺参数控制公式，获得焊接电压U、焊枪于焊缝边缘停留时间T；焊枪于焊缝边缘停留时间T控制全位置焊接机器人，焊接电压U控制数字化焊机，实现管道全位置焊接。本发明提供的一种改善焊接质量和熔宽的工艺参数优化方法，集成于焊接机器人内部，在焊接作业时，可以根据机器人实时工作状态自动匹配焊接工艺参数，高效高质量地完成全位置管道焊接作业。
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公开(公告)号：CN113664414A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110832306.3
申请日：2021-07-22
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种适应不同管径的焊接工艺参数优化方法，包括以下步骤：步骤一、获得待焊接管道直径D；步骤二、采集焊接机器人当前爬行角，并根据当前爬行角，确定所处管道焊接区域值；步骤三、将管道直径D、焊接机器人当前爬行角对应成区域值输入到工艺参数控制公式，获得焊接电流I；步骤四、根据焊接电流I控制焊接机器人，实现管道全位置焊接。本发明有效解决石油化工行业管道焊接工程焊接现场作业时，需要专业焊工在焊接过程中实时观察焊缝，频繁调整焊接电流，导致焊接质量难以保证的问题，实现全位置智能焊接。
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公开(公告)号：CN112958871A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110187179.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种提高焊接效率和质量的焊接工艺参数优化方法，全位置焊接机器人实时采样待焊接坡口的焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角；将焊层宽度、焊层高度、焊接机器人当前爬行角输入到工艺参数控制公式，获得焊枪摆速V、焊枪摆幅L；焊枪摆速V、焊枪摆幅L控制全位置焊接机器人中数字化焊机，实现管道全位置焊接。本发明提供的一种提高焊接效率和质量的焊接工艺参数优化方法，集成于焊接机器人内部，在焊接作业时，可以根据机器人实时工作状态自动匹配焊接工艺参数，高效高质量地完成全位置管道焊接作业。
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