公开(公告)号：CN118067116A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410146682.0

申请日：2024-02-01

Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所

Inventor： 胡华峰 ,  刘明 ,  王琛 ,  崔跃军 ,  穆杰 ,  李旦 ,  施丽娟 ,  游浪 ,  胡培森

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于测距信息的多载体协同导航方法、装置及设备，其包括：以设定的采样间隔周期性获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵；根据各个从节点的状态转移矩阵，得到各个从节点当前的状态向量；获取发生量测的多个从节点的位置信息和量测信息，并根据量测信息、位置信息、各个从节点的状态矩阵、系统噪声矩阵以及状态向量，得到各个从节点当前的状态向量更新值；反馈状态向量更新值至对应的各个从节点。通过主节点以固定的周期获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵进行外推计算。当某两个从节点间发生量测时将量测信息和两个从节点的位置信息发送给主节点进行误差参数计算，并反馈给各从节点进行参数修正以提升所有节点的导航精度。