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公开(公告)号：CN114444195B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111384127.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及一种基于多弹协同仿真的时空同步方法及装置，其包括：设置外触发信号为所有仿真对象和参试设备提供一致的时钟起点；设置外参考信号为所有仿真对象和参试设备提供同源同相的参考时钟信号；在所述外触发信号和外参考信号的基础上获取局部航迹，并在所述局部航迹时序不匹配时采用滤波外推的方式将状态估计值同步到同一时序。本发明可解决多导弹协同飞行试验仿真时多仿真对象协同过程中的时空一致性问题。
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公开(公告)号：CN116147634A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310305607.X
申请日：2023-03-27
Applicant: 南京航空航天大学 , 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，包括：建立编队中所有飞行器状态的后验联合概率分布模型；基于后验联合概率分布模型，构建集群飞行器协同导航过程中导航性能评估相关参数；根据后验联合概率分布函数和所述导航性能评估相关参数，开展基于费雪Fisher信息+相对熵的集群飞行器导航性能评估，获得协同网络中集群飞行器性能评估结果，优化集群飞行器协同导航。本发明通过费雪信息及相对熵理论实时优选对飞行器状态估计高质量、高贡献度的协同信息实现其状态估计与补偿，有效的提升了集群飞行器协同导航性能，并且兼顾了计算量，进一步提升了集群飞行器协同导航算法在工程中的实用性。
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公开(公告)号：CN114444195A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111384127.4
申请日：2021-11-15
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及一种基于多弹协同仿真的时空同步方法及装置，其包括：设置外触发信号为所有仿真对象和参试设备提供一致的时钟起点；设置外参考信号为所有仿真对象和参试设备提供同源同相的参考时钟信号；在所述外触发信号和外参考信号的基础上获取局部航迹，并在所述局部航迹时序不匹配时采用滤波外推的方式将状态估计值同步到同一时序。本发明可解决多导弹协同飞行试验仿真时多仿真对象协同过程中的时空一致性问题。
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公开(公告)号：CN110940357B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201911327564.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法，包括以下步骤：对旋转式惯导进行自标定，获取惯性测量单元的标定参数；对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动，直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵；继续进行至少一次转停运动，在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt，采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc，并获取惯性测量单元的姿态矩阵根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB；根据标定参数和原始输出oAcc，计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出计算加速度计的输出误差δf′；计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf；基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf，获得加速度计的内杆臂。
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公开(公告)号：CN111220151A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911329826.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术领域中的惯性组合导航领域，该方法包括按照预设的采样周期实时采集惯组脉冲数与里程计脉冲数，进行惯性导航解算，得到惯导算法输出的导航参数，同时求解载体系下惯导位移矢量累计值和载体系下里程计位移矢量累计值，并完成里程计当量温度效应误差补偿计算；根据状态向量建立状态微分方程；根据里程计位移增量和惯组位移增量建立量测方程；进行卡尔曼滤波以实时修正惯性导航系统参数误差、里程计参数误差和器件参数误差，实现导航数据输出。本发明能够极大地提高惯性和里程计组合导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104864868B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510288879.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于近距离地标测距的组合导航方法，方法包括以下步骤：S1、将捷联惯导系统和两个测距装置安装在载体上，采集捷联惯导系统惯性测量单元正常工作状态下输出的载体运动信息以进行惯导解算；S2、载体行驶至预设地标区域内，采集两个测距装置到地标点的距离以及地标点的位置信息；S3、建立状态方程；S4、建立量测方程，将两个测距装置测量距离的平方差作为量测信息；S5、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，实现组合导航。实施本发明方法可有效避免信号干扰，具备较强的隐蔽性和自主性，且消除了误差累积的问题。
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公开(公告)号：CN103994775A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410145102.2
申请日：2014-04-11
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了适用于低精度有方位基准双轴转位设备的惯性测量单元标定方法，属于惯性技术领域。该标定方法使用低精度有方位基准双轴转位设备，标定旋转共19个位置，然后以各个位置上的速度误差和天向姿态误差拟合出一阶中间参数Δg和二阶中间参数最后依据中间参数与误差参数的关系，由最小二乘法得到各个器件误差参数，为了有效消除由转台引起的定位误差，将前一次迭代计算得到的误差参数和原有的惯性测量单元输出数据代入到导航方程中，再进行一次观测量、中间参数和误差参数残差的解算，然后对误差参数进行残差补偿。依此类推，直至迭代计算得到的误差参数残差小于阈值。该标定方法可以大幅降低标定对转台精度的依赖性，具有很好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN115824257A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211468026.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法及装置，方法包括根据卫星导航提供的位置和速度信息计算初始时刻地球惯性坐标系E′I0相对于导航系N的转换矩阵所述导航系N的X轴、Y轴和Z轴分别指向东、北、天；利用陀螺输出的角运动信息计算惯性测量单元本体坐标系B系相对初始时刻捷联惯导惯性坐标系BI0的转换矩阵基于所述和计算不同时刻所述E′I0下的比速度和所述BI0下的比速度的乘积累加和矩阵M(t)；利用代码生成方式对M(t)矩阵进行奇异值分解获取输出结果并基于所述获得行进间对准结果可实现多矢量定姿的精确计算，实用性强，且易于工程实现。
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公开(公告)号：CN115790653A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211468019.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置，包括：采用快速粗对准方式获取初始捷联位置高精度陀螺的朝向，并根据所述高精度陀螺的朝向将所述高精度陀螺转到东西向的设定角度；以转动后所述高精度陀螺的朝向为首位置获取所述首位置的初始姿态，并以天向轴为中心轴使所述高精度陀螺转动至与所述首位置对称的第二位置；在从所述首位置转动至所述第二位置的过程中采用滤波估计进行精对准并获取转动结束时刻在所述第二位置的结束时刻姿态；基于所述第二位置的结束时刻姿态以及绕天向轴回转到所述初始捷联位置过程中的惯导数据进行导航跟踪完成自对准。可充分利用高低陀螺搭配的产品特点，有效保障旋转式惯导的自对准精度。
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公开(公告)号：CN111238532A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911340104.6
申请日：2019-12-23
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于晃动基座环境的惯性测量单元标定方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术中的惯性测量组合测试技术领域，该方法包括利用一阶中间参数和一阶误差参数间的关系建立联立方程，基于所建立的联立方程，求解得到一阶误差参数；利用一阶误差参数计算得到第i个位置的二阶中间参数，根据二阶中间参数和二阶误差参数间的关系建立方程，求解得到二阶误差参数，所述二阶误差参数为陀螺零偏；判断一阶误差参数和二阶误差参数的残差是否小于设定阈值，若是，则结束。本发明采用迭代方法逐步消除在初始对准过程中晃动基座环境引入的姿态误差，从而更好的适用于晃动基座环境下的标定。
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