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公开(公告)号：CN112032254B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202010784090.3
申请日：2020-08-06
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: F16F15/28
Abstract: 本申请涉及一种可调节式减振配重装置，涉及机械工程技术领域，安装于机械设备，壳体包含顶盖和侧盖；若干调节模块一部分竖向设置，另一部分横向设置；每个调节模块包含多根支撑杆和多个叠加设置的砝码，每根支撑杆上套设多个第一减振垫；当质心位置、固有频率和阻尼需要改变时，可以通过增减若干调节模块中砝码的数量、改变砝码在调节模块中的位置、增减第一减振垫的数量和更换第一减振垫的种类来实现。本申请的减振配重装置可以使得减振配重装置的固有频率和阻尼达到满足机械设备减振需求的状态，使得装配上减振配重装置的机械设备的质心达到满足机械设备使用要求的状态。
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公开(公告)号：CN110987021B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵并结合基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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公开(公告)号：CN112033438A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010831817.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影 根据fB和 获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵 利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵 能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
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公开(公告)号：CN110987021A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911357272.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，包括以下步骤：将标定板安装在转台上；将惯性视觉组合安装在安装平台上，使相机朝向标定板；根据相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵 通过转台驱动标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，相机拍摄多张照片；根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵 对惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵 并结合 基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
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公开(公告)号：CN118067116A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410146682.0
申请日：2024-02-01
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 一种基于测距信息的多载体协同导航方法、装置及设备，其包括：以设定的采样间隔周期性获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵；根据各个从节点的状态转移矩阵，得到各个从节点当前的状态向量；获取发生量测的多个从节点的位置信息和量测信息，并根据量测信息、位置信息、各个从节点的状态矩阵、系统噪声矩阵以及状态向量，得到各个从节点当前的状态向量更新值；反馈状态向量更新值至对应的各个从节点。通过主节点以固定的周期获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵进行外推计算。当某两个从节点间发生量测时将量测信息和两个从节点的位置信息发送给主节点进行误差参数计算，并反馈给各从节点进行参数修正以提升所有节点的导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112033438B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010831817.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影根据fB和获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
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公开(公告)号：CN111238532B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911340104.6
申请日：2019-12-23
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于晃动基座环境的惯性测量单元标定方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术中的惯性测量组合测试技术领域，该方法包括利用一阶中间参数和一阶误差参数间的关系建立联立方程，基于所建立的联立方程，求解得到一阶误差参数；利用一阶误差参数计算得到第i个位置的二阶中间参数，根据二阶中间参数和二阶误差参数间的关系建立方程，求解得到二阶误差参数，所述二阶误差参数为陀螺零偏；判断一阶误差参数和二阶误差参数的残差是否小于设定阈值，若是，则结束。本发明采用迭代方法逐步消除在初始对准过程中晃动基座环境引入的姿态误差，从而更好的适用于晃动基座环境下的标定。
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公开(公告)号：CN111220151B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911329826.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术领域中的惯性组合导航领域，该方法包括按照预设的采样周期实时采集惯组脉冲数与里程计脉冲数，进行惯性导航解算，得到惯导算法输出的导航参数，同时求解载体系下惯导位移矢量累计值和载体系下里程计位移矢量累计值，并完成里程计当量温度效应误差补偿计算；根据状态向量建立状态微分方程；根据里程计位移增量和惯组位移增量建立量测方程；进行卡尔曼滤波以实时修正惯性导航系统参数误差、里程计参数误差和器件参数误差，实现导航数据输出。本发明能够极大地提高惯性和里程计组合导航精度。
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公开(公告)号：CN104977004B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201510408912.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统，方法包括步骤：S1、采集正常工作状态下N个采样周期内里程计脉冲数，求解惯组与里程计之间的俯仰安装偏角和航向安装偏角；S2、建立状态方程；S3、建立量测方程，其中量测量为惯组在第i个采样周期内导航系下的位移增量，为第i个采样周期内里程计增量在导航系下的位移投影；S4、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，完成组合导航。本发明还提供实现上述方法的系统。实施本发明能有效修正组合导航误差量，大幅度提高组合导航精度，尤其适用于惯组处于大角度斜置的情况。
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公开(公告)号：CN104977004A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510408912.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
CPC classification number: G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统，方法包括步骤：S1、采集正常工作状态下N个采样周期内里程计脉冲数，求解惯组与里程计之间的俯仰安装偏角和航向安装偏角；S2、建立状态方程；S3、建立量测方程，其中量测量为惯组在第i个采样周期内导航系下的位移增量，为第i个采样周期内里程计增量在导航系下的位移投影；S4、利用状态方程和量测方程，进行卡尔曼滤波，以实时修正惯性导航系统参数误差和器件参数误差，完成组合导航。本发明还提供实现上述方法的系统。实施本发明能有效修正组合导航误差量，大幅度提高组合导航精度，尤其适用于惯组处于大角度斜置的情况。
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