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公开(公告)号：CN112104373B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010996724.1
申请日：2020-09-21
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: H03M1/52
Abstract: 本申请公开了一种电流频率转换电路及方法，涉及电流频率转换技术领域，该电路包括：积分电路、两个正负恒流源以及控制电路。积分电路用于将输入电流转化为电压并输出；第一恒流源的绝对值大于第二恒流源的绝对值；控制电路被配置为：控制电路周期性获取积分电路输出的电压，持续计算后一个电压相对于前一个电压的电压变化率，并将该电压变化率以数字量输出；且当后一个电压的电压绝对值不小于预设的电压绝对值时：若该电压变化率绝对值不小于预设的电压变化率，控制电路根据该电压变化率的正负号，使第一恒流源对积分电路充电或放电；反之，则使第二恒流源对积分电路充电或放电。本申请能提高电流频率转换电路的分辨率、转换精度以及量程。
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公开(公告)号：CN115824257A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211468026.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于代码生成的多矢量行进间对准方法及装置，方法包括根据卫星导航提供的位置和速度信息计算初始时刻地球惯性坐标系E′I0相对于导航系N的转换矩阵所述导航系N的X轴、Y轴和Z轴分别指向东、北、天；利用陀螺输出的角运动信息计算惯性测量单元本体坐标系B系相对初始时刻捷联惯导惯性坐标系BI0的转换矩阵基于所述和计算不同时刻所述E′I0下的比速度和所述BI0下的比速度的乘积累加和矩阵M(t)；利用代码生成方式对M(t)矩阵进行奇异值分解获取输出结果并基于所述获得行进间对准结果可实现多矢量定姿的精确计算，实用性强，且易于工程实现。
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公开(公告)号：CN115790653A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211468019.X
申请日：2022-11-22
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明涉及一种用于旋转式惯导的自对准方法及装置，包括：采用快速粗对准方式获取初始捷联位置高精度陀螺的朝向，并根据所述高精度陀螺的朝向将所述高精度陀螺转到东西向的设定角度；以转动后所述高精度陀螺的朝向为首位置获取所述首位置的初始姿态，并以天向轴为中心轴使所述高精度陀螺转动至与所述首位置对称的第二位置；在从所述首位置转动至所述第二位置的过程中采用滤波估计进行精对准并获取转动结束时刻在所述第二位置的结束时刻姿态；基于所述第二位置的结束时刻姿态以及绕天向轴回转到所述初始捷联位置过程中的惯导数据进行导航跟踪完成自对准。可充分利用高低陀螺搭配的产品特点，有效保障旋转式惯导的自对准精度。
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公开(公告)号：CN110940357A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911327564.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种用于旋转惯导单轴自对准的内杆臂标定方法，包括以下步骤：对旋转式惯导进行自标定，获取惯性测量单元的标定参数；对旋转式惯导进行单轴自对准转停运动，直至获取惯性测量单元的高精度水平对准的姿态矩阵；继续进行至少一次转停运动，在每次转停运动中、间隔预设的采集周期Δt，采集惯性测量单元中加速度计的原始输出oAcc，并获取惯性测量单元的姿态矩阵 根据姿态矩阵计算加速度计的理想输出fB；根据标定参数和原始输出oAcc，计算加速度计的真实输出根据理想输出fB与真实输出 计算加速度计的输出误差δf′；计算所有次数的转停运动加速度计的输出误差的平均值δf；基于杆臂效应误差模型和加速度计的输出误差的平均值δf，获得加速度计的内杆臂。
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公开(公告)号：CN118067116A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410146682.0
申请日：2024-02-01
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 一种基于测距信息的多载体协同导航方法、装置及设备，其包括：以设定的采样间隔周期性获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵；根据各个从节点的状态转移矩阵，得到各个从节点当前的状态向量；获取发生量测的多个从节点的位置信息和量测信息，并根据量测信息、位置信息、各个从节点的状态矩阵、系统噪声矩阵以及状态向量，得到各个从节点当前的状态向量更新值；反馈状态向量更新值至对应的各个从节点。通过主节点以固定的周期获取各个从节点的状态转移矩阵和系统噪声矩阵进行外推计算。当某两个从节点间发生量测时将量测信息和两个从节点的位置信息发送给主节点进行误差参数计算，并反馈给各从节点进行参数修正以提升所有节点的导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112033438B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010831817.9
申请日：2020-08-18
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于速度拟合的晃动基座自对准方法。该方法包括以下步骤：采集惯性测量单元IMU在本体坐标系B系下的比力fB，并采集B系相对于地心惯性坐标系I系的角速度在B系下的投影根据fB和获取IMU的B系到东北天地理坐标系N系的姿态转化矩阵利用和fB进行逆向纯惯导解算，获得IMU各个时刻的纯惯导速度；对纯惯导速度进行拟合得到拟合惯导速度；根据纯惯导速度和拟合惯导速度，获得IMU各时刻的晃动速度，并根据晃动速度得到修正后的修正姿态转化矩阵能够解决现有技术中采用基于零速假设条件进行晃动基座对准，或者外部高精度信息辅助，前者存在对准精度不高的问题，后者需要增加额外设备的问题。
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公开(公告)号：CN111220151B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911329826.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术领域中的惯性组合导航领域，该方法包括按照预设的采样周期实时采集惯组脉冲数与里程计脉冲数，进行惯性导航解算，得到惯导算法输出的导航参数，同时求解载体系下惯导位移矢量累计值和载体系下里程计位移矢量累计值，并完成里程计当量温度效应误差补偿计算；根据状态向量建立状态微分方程；根据里程计位移增量和惯组位移增量建立量测方程；进行卡尔曼滤波以实时修正惯性导航系统参数误差、里程计参数误差和器件参数误差，实现导航数据输出。本发明能够极大地提高惯性和里程计组合导航精度。
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公开(公告)号：CN112104373A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010996724.1
申请日：2020-09-21
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: H03M1/52
Abstract: 本申请公开了一种电流频率转换电路及方法，涉及电流频率转换技术领域，该电路包括：积分电路、两个正负恒流源以及控制电路。积分电路用于将输入电流转化为电压并输出；第一恒流源的绝对值大于第二恒流源的绝对值；控制电路被配置为：控制电路周期性获取积分电路输出的电压，持续计算后一个电压相对于前一个电压的电压变化率，并将该电压变化率以数字量输出；且当后一个电压的电压绝对值不小于预设的电压绝对值时：若该电压变化率绝对值不小于预设的电压变化率，控制电路根据该电压变化率的正负号，使第一恒流源对积分电路充电或放电；反之，则使第二恒流源对积分电路充电或放电。本申请能提高电流频率转换电路的分辨率、转换精度以及量程。
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公开(公告)号：CN116337060A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310328221.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 湖北航天技术研究院总体设计所
Abstract: 本发明公开了一种基于索引表的数字路网辅助惯性自主组合导航方法，涉及航空航天捷联惯性导航技术领域中的惯性自主组合导航领域，该方法包括：根据路网高精度位置信息，获取等间隔的路网数据点集，并生成路网索引表；将惯性导航定位点与路网索引表进行匹配；根据惯导算法输出的导航参数和惯性导航定位点与路网索引表的匹配结果，修正导航参数误差。通过将路网位置信息与惯性导航结果结合进行误差修正的方式，能够提高惯性和里程计自主组合导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN116147634A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310305607.X
申请日：2023-03-27
Applicant: 南京航空航天大学 , 湖北航天技术研究院总体设计所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于性能评估的集群飞行器协同导航优化方法，包括：建立编队中所有飞行器状态的后验联合概率分布模型；基于后验联合概率分布模型，构建集群飞行器协同导航过程中导航性能评估相关参数；根据后验联合概率分布函数和所述导航性能评估相关参数，开展基于费雪Fisher信息+相对熵的集群飞行器导航性能评估，获得协同网络中集群飞行器性能评估结果，优化集群飞行器协同导航。本发明通过费雪信息及相对熵理论实时优选对飞行器状态估计高质量、高贡献度的协同信息实现其状态估计与补偿，有效的提升了集群飞行器协同导航性能，并且兼顾了计算量，进一步提升了集群飞行器协同导航算法在工程中的实用性。
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