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公开(公告)号：CN116602123A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310799617.3
申请日：2023-07-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种柚果采收机器人及采收方法，包括履带底盘、柚果储仓、收集导入斗、升降丝杆组件、直线滑轨、旋转机构、平移机构、切割机构、双目相机、深度相机和控制器，柚果储仓固定在履带底盘的顶部；收集导入斗倾斜固定在履带底盘的顶部，且收集导入斗出口与柚果储仓相对应；升降丝杆组件竖直固定在柚果储仓的侧面上；直线滑轨水平安装在升降丝杆组件的滑块上；旋转机构的顶部安装在直线滑轨的延伸端部；平移机构安装在旋转机构的底部；切割机构安装在平移机构的端部，且位于收集导入斗上方；双目相机安装在直线滑轨的滑块上；深度相机安装在旋转机构的顶部。本发明能实现采收分离，适用于丘陵山地矮化后的水果柚子，提高采收效率。
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公开(公告)号：CN115588117B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211264285.0
申请日：2022-10-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了基于YOLOv5s‑BC的柑橘木虱检测方法及系统，该方法包括：构建柑橘木虱检测数据集并进行数据预处理，得到待检测数据集；构建YOLOv5s‑BC模型；将待检测数据集输入至YOLOv5s‑BC模型进行检测，得到检测结果。通过使用本发明，能够实现对失焦状态下的柑橘木虱实现精准检测。本发明作为基于YOLOv5s‑BC的柑橘木虱检测方法及系统，可广泛应用于柑橘木虱检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113396745B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110749767.4
申请日：2021-07-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G9/08
Abstract: 本发明涉及一种营养土装钵振动密实装置，包括：壳体、底板、底面振动板、底面振动器、多块侧面振动板、多个侧面振动器、多个第一弹簧组件、多个连接弹簧及多个第二弹簧组件，本发明设计新颖，结构简单，使用方便，通过在壳体内部设置底面振动板和侧面振动板，由于底面振动器竖直固定在底面振动板底面，及多个侧面振动器一一对应多个侧面振动板且水平安装在多个侧面振动板靠近振动固定板一侧，当装有营养土的钵体放入密实装置后，底面振动器和侧面振动器开启工作，密实装置带动钵体高频上下及水平振动，可密实钵体内营养土。
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公开(公告)号：CN115619230A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211180611.X
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/10 , G06Q50/02
Abstract: 本发明提出一种果园农机装备管理平台、作业信息采集方法、终端及介质，所述平台包括农机用户操作模块、农机用户管理模块和农机装备管理模块；所述农机用户操作模块，用于实现新用户的账号注册和已有用户的登陆和密码修改，以保证研究中心的相关用户能进入平台进行农机管理的相关操作；所述农机用户管理模块，用于收集平台用户基础信息，对于不同类型的用户提供针对性服务，使用户之间建立联系；所述农机装备管理模块，用于收集农机基础性能数据、农机作业情况数据和农机日常管理数据信息，使农机用户及时掌握所属农机相关信息并作出作业和管理决策。本发明的果园农机装备管理平台能够针对现有果园农机装备实现高效、安全、便捷的信息化管理。
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公开(公告)号：CN113844470B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111121265.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法，该装备包括机头结构、机身结构、连接结构和轨道结构和控制系统，控制系统包括供电系统和主控制系统，该方法步骤为：S1：空气开关闭合，供电系统进行供电，等待启动；S2：启动指令发出后，接通软启停电路和延时制动电路；S3：启动电动机，等待停止指令；S4：停止指令发出后，接通坡道检测电路；S5：检测到上下坡路段，则延时制动电路控制刹车抱死，未检测到上下坡路段，则延时制动电路控制延时刹车；S6：延时制动电路控制动作结束后，电动机停止。本发明具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114803335A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210301471.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果园自走式单轨运输轨道切换装置，包括支架；轨道系统包括主轨道、第一分叉轨道、第二分叉轨道和连接轨道；主轨道、第一分叉轨道和第二分叉轨道均固定在支架上，并位于同一平面内，且对应的端头之间形成断口；连接轨道位于断口处，且一端与主轨道的端头铰接，另一端能够与第一分叉轨道或第二分叉轨道扣合对接；控制箱固定在支架上，控制箱通过转向立柱与连接轨道连接，并能够带动连接轨道往复摆动，实现与第一分叉轨道和第二分叉轨道的对接切换动作；控制系统安装在控制箱内部。本发明具有显著增加单个运输机在果园的可运行面积，并且可以多车同时运行在不同的轨道上进行工作，提高单轨运输机在实际应用中的效率。
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公开(公告)号：CN113889974B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111121293.5
申请日：2021-09-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: H02H7/09
Abstract: 本发明公开了一种基于机械离心开关和继电器的保护装置及控制方法，该保护装置包括：限速器、离心开关器、继电器控制电路以及通电刹车制动器，均安装在单轨运送装备的机械本体上；机械本体上具有电源系统和电动机；限速器与电动机的输出轴固定连接，当输出轴的转速大于等于预设阈值时，限速器甩开启动一级机械摩擦限速；电动机与离心开关器、继电器控制电路及通电刹车制动器顺序连接；当电动机的输出轴转速持续预设时长且大于等于预设阈值时，离心开关器将甩开接通继电器控制电路，启动通电刹车制动器进行二级制动限速；该保护装置可解决山地果园自走式电动单轨运送装备飞车问题，无需对现有运送装备进行改进，且该保护装置结构简单，成本较低。
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公开(公告)号：CN114084239A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111461481.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地轻简智能电动履带运输车，包括：车架，其后侧上设有与远程遥控器无线连接的控制接收器箱和把手，把手上设有手动操控板；货箱，其底端前侧铰接连接在车架上；电动推杆，其壳体与车架铰接连接，电动推杆的伸缩端与货箱底端后侧铰接连接；两个驱动电机，其均布置在车架上，且分别与设置在车架上的两个传动机构传动连接；两个刹车机构，其设置在车架上；两个行走履带组件，其对称布置在车架的相对两侧，且分别与两个传动机构传动连接；锂电池组，其固定在车架上，且位于货箱的下方。该运输车可提高果园的运输效率，大大降低了果农的体力劳动，省时省力，且通过性好，结构紧凑、轻简，适合山地果园短距离运输。
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公开(公告)号：CN113396745A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110749767.4
申请日：2021-07-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G9/08
Abstract: 本发明涉及一种营养土装钵振动密实装置，包括：壳体、底板、底面振动板、底面振动器、多块侧面振动板、多个侧面振动器、多个第一弹簧组件、多个连接弹簧及多个第二弹簧组件，本发明设计新颖，结构简单，使用方便，通过在壳体内部设置底面振动板和侧面振动板，由于底面振动器竖直固定在底面振动板底面，及多个侧面振动器一一对应多个侧面振动板且水平安装在多个侧面振动板靠近振动固定板一侧，当装有营养土的钵体放入密实装置后，底面振动器和侧面振动器开启工作，密实装置带动钵体高频上下及水平振动，可密实钵体内营养土。
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公开(公告)号：CN113312999A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110546086.8
申请日：2021-05-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自然果园场景下的柑橘木虱高精度检测方法及装置，该方法包括：获取待检测是否存在柑橘木虱的自然果园场景下的柑橘图像；通过预先训练得到的柑橘木虱检测模型对柑橘图像进行检测；检测模型通过多组训练数据对改进后的YOLOv4‑Tiny网络模型进行训练得到的；改进后的YOLOv4‑Tiny网络模型包括一条与浅层卷积层相连的路径，增加一个输出对小目标敏感的高分辨率输出特征图；根据所述检测模型的检测结果，确定柑橘图像是否存在柑橘木虱以及柑橘木虱的位置。该方法基于对YOLOv4‑Tiny模型进行了改进，增加一个高分辨率的输出特征图，用于采样抽象小目标柑橘木虱的特征，可提升模型对目标柑橘木虱的检测精度。该方法可在复杂的田间环境下进行柑橘木虱的准确检测。
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