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公开(公告)号：CN202930660U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220542047.7
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/633
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下电缆拉脱机构，包括动力轴、曲柄、连杆、插座板、插座套筒、脱缆套筒、脱缆轴套，曲柄连接连杆，连杆连接插座板，插座板与插座套筒相连，插座套筒可在脱缆套筒里往复滑动，插座套筒端部安装脱缆轴套，脱缆轴套上安装C型环，脱缆轴套旁安装用于放置电缆插头的插头套筒，插座套筒里安装电缆插座，动力轴与曲柄相连。本实用新型不用克服外界水压，所需分离力较小，拉脱过程与被抛弃设备的自身重力无关，而是由曲柄驱动，分离可靠，当采用多个电缆拉脱单元时，可以实现多套电缆的依次拉脱。
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公开(公告)号：CN202927028U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220553161.X
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种压力容器变容积恒压保持装置，包括依次相连的加压系统、压力容器系统、变容积恒压保持系统，加压系统包括水箱、试压泵，压力容器系统包括压力容器，试压泵分别连通水箱和压力容器，在试压泵与压力容器之间安装单向阀，在试压泵与单向阀之间设置管道连通水箱，该管道上安装溢流阀，压力容器连通变容积恒压保持系统。本实用新型占用很小的空间实现压力容器对被测试设备的打压试验；压力容器内压力大小不随被测试设备体积变化而变化；通过活塞的移动实现容积的变化，能够进行精确调节；构成闭环控制回路，压力调节速度快；还可以通过变容积恒压保持系统实现精确定压；装置操作简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN202923871U
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201220541730.9
申请日：2012-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下机械分离机构，包括动力轴、凸轮、滚子、芯轴、复位弹簧、支架板、钢珠、挂钩，凸轮与滚子接触，滚子通过销轴与芯轴相连，复位弹簧一端安装在芯轴上、另一端压在支架板上，钢珠的内侧压在芯轴上、外沿卡住挂钩，动力轴与凸轮相连。本实用新型芯轴可以在弹簧的推动下复位，电缆拉脱机构的插座套筒可以在曲柄连杆作用下复位，可多次重复使用。增加几套机械分离机构，调整凸轮安装角度以及凸轮轮廓，可以实现多个负载的依次释放。
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公开(公告)号：CN204729368U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520401998.6
申请日：2015-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种可应用于深海环境的自动换向海水增压器，由双向柱塞缸、自动换向机构、单向阀组成。柱塞缸有杆腔为高压腔，无杆腔为低压腔，低压腔端盖安装液动换向阀芯，通过柱塞运动到极限位置触动阀芯，液压驱动换向阀门实现自动换向，进而改变柱塞运动方向。增压器除通过柱塞缸的流量通道，还设有低压旁路流量通道。本实用新型管路均采用耐外压连接，且能够在低压时通过旁路直接对系统进行流量供给，在高压时则通过增压器的二次增压对系统进行流量供给，实现了液压系统流量的双路供给，提高了工作效率。同时，增压器采用双向作用柱塞自动换向结构，较已有的单向作用柱塞往复运动型增压器具有供给流量连续、脉动低的优点。
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公开(公告)号：CN202129800U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120215198.7
申请日：2011-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型的目的在于提供水下电动机械手二级摆动关节结构，包括箱体、蜗轮、蜗杆、蜗轮输出轴、电机、关节固定法兰、端盖，关节固定法兰和箱体相连，电机安装在关节固定法兰里，蜗轮、蜗杆安装在箱体里，蜗轮通过蜗杆连接电机，端盖有两个、分别固定在箱体的前后两侧，蜗轮输出轴与蜗轮相连并穿过前后两个端盖。本实用新型明结构紧凑、安装容易、形式多样、成本低廉，可以实现机械自锁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN202038441U
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201120070940.X
申请日：2011-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供的是一种水下机器人重心调节装置。在两个端盖之间固定中心轴，在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转的左支撑盘与右支撑盘，中心轴上设置偏心电池块，左右支撑盘之间设置有丝杠，丝杠上有滚珠螺母，滚珠螺母通过连接件与偏心电池块固连，右支撑盘上装有轴向调节电机，轴向调节电机输出轴与滚珠丝杠之间有轴向位置调节传动机构，左支撑盘上安装有横滚电机，横滚电机输出轴与中心轴之间有横滚位置调节传动机构。本实用新型可以同时实现水下机器人两个方向的重心调节，即调节水下机器人重心的轴向位置和横滚位置。提高机器人内部空间的使用效率，为减轻机器人重量和提高机器人搭载有效设备的能力提供条件。
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公开(公告)号：CN201034622Y
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200720115405.5
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型创造提供了一种利用力矩电机恒张力原理的新型水下二维环境下的拉绳传感器。它包括测速机构和内部控制电路两个部分，测速机构包括支架、设置在支架一端的箱体和设置在箱体内的绕线轮、测速力矩电机，测速力矩电机与绕线轮同轴设置，绕线轮上的拉绳直接与被测对象相连，内部控制电路设置在箱体内，测速力矩电机电连接内部控制电路，内部控制电路电连接外部上位机控制器。本实用新型创造能够适应水下移动物体测速环境，结构简单、安装方便、性价比高，适合一般的科研需要，且经久耐用、实用性强、可扩展性强。
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公开(公告)号：CN205001115U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520627761.X
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种漂浮式半主动摆动水翼潮流能捕能装置，要由两套曲柄摇杆机构、翼片、同步带和带轮、控制电机、增速机构、飞轮、浮筒、平板、发电机和相应的传动部件组成。通过曲柄摇杆机构传动将水翼上下摆动运动转化为曲柄的单向旋转运动，再通过增速机构增速后，最终将能量传递给发电机实现能量转化。利用电机实现翼片摆角运动规律的实时控制，利用飞轮的转动惯性来克服曲柄摇杆机构运动存在的死点问题，利用增速机构将转速增加到发电机的额定转速范围以内。本实用新型利用曲柄摇杆机构机械本身的运动特性实现能量转化，利用电机对水翼攻角进行主动控制。本实用新型具有结构简单、安装方便、噪声小、易于浅水应用等优点。
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公开(公告)号：CN204490370U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520111650.3
申请日：2015-02-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种主动式波浪补偿实验装置，包括波浪模拟平台、绳索卷扬部分、平台位姿检测部分和波浪补偿控制部分，波浪模拟平台包括底座、伺服电动缸、关节轴承和平台等；绳索卷扬部分包括伺服电机、减速器、卷筒部分和吊装部分，在波浪补偿实验时，波浪模拟平台可模拟波浪的运动，平台位姿检测部分用于检测平台运动状态，并把检测的信息反馈到控制部分进行位姿解算和预测平台运动状态，然后控制伺服电机，经绳索卷扬部分传动，实现对吊装的重物做升沉补偿运动，确保重物在运动中的平稳性。本实用新型结构简单，便与控制，可用于验证不同补偿预测算法等优点。
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公开(公告)号：CN202129799U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120156855.5
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型提供的是一种小型电动机械手摆动关节。包括机械臂、摆动机构和摆动连接板；摆动机构包括摆动机构外壳、壳盖、由蜗轮蜗杆组成的传动装置；所述机械臂包括机械臂外壳、设置在机械臂外壳中的驱动电机和水密电缆插座，驱动电机的输出通过联轴节驱动蜗杆；摆动连接板设置在机械臂外壳的壳盖上；联轴节上安装格莱圈；水密电缆插座穿过机械臂外壳；机械臂外壳的壳盖上安装O型圈。本实用新型直接在电机输出轴方向进行动密封，减小了关节尺寸，采用角接触球轴承可以承受很大的环境外压，并通过蜗轮蜗杆传动，在使关节具有自锁功能的同时，又可以通过调整其安装方向来改变关节摆动方向，使多个摆动关节串联组成的整个机械手自由度具有更大的灵活性。
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