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公开(公告)号：CN113716467A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110815354.1
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本申请公开了基于物料特征分析的塔吊夹具自动切换装置及其方法，其中图像获取设备获取位于吊钩附近的待吊运物料图像，物料类型识别模块对图像进行分析识别出待吊运物料包含的待吊运件种类和数量，挂接部规格识别模块基于待吊运件种类和数量判断出吊运所需挂接部的规格参数，下夹具控制模块在识别出挂接部后控制吊钩上的与挂接部规格参数相匹配的下夹具对挂接部的套接于吊钩的夹持段进行夹持，上夹具控制模块在依据夹持力判断出下夹具夹紧到位后控制吊钩上的与挂接部规格参数相匹配的上夹具移动至夹持段并与下夹具形成对夹持段的抱合。该装置在吊钩上设置能对多种型号挂接部进行夹持的多种夹具，使吊钩能同时兼顾多种型号挂接部的夹紧需求。
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公开(公告)号：CN113682956A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110815350.3
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本申请公开了用于智能塔吊的物料环境状况自动识别分析方法及其系统，首先在吊运件的吊运过程中实时采集吊运件附近的气流状况，然后基于吊运件的受风面积、上一时刻的所述气流状况以及当前吊运阶段得到吊运件当前的偏摆状态，然后基于所述气流状况的当前变化情况以及吊运阶段的阶段切换情况对吊运件的所述偏摆状态进行预测，最后在预测出的偏摆角度达到超角阈值时，对当前吊运阶段下执行机构的与吊运件预期运动相关的执行参数进行预下调至预测偏摆角度低于超角阈值，而在预测出的偏摆角度不大于微角阈值时，对当前吊运阶段下执行机构的与吊运件预期运动相关的执行参数进行在参数许可范围内的预上调。该方法能够提高吊具和物料的稳定性。
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公开(公告)号：CN113673344A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110815497.2
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种基于图像目标提取的智能塔吊物料挂载位置识别方法和装置。该方法包括：在无人驾驶智能塔吊的周围安装至少一个摄像头，拍摄并获取所述无人驾驶智能塔吊的视频监控数据；所述塔吊至少安装有两个挂钩；根据所述视频监控数据使用物料识别算法识别所述无人驾驶智能塔吊附近的至少一个待吊装物料位置和物料类型；将获得的所述至少一个待吊装物料位置和物料类型输入训练好的物料挂载位置匹配神经网络，确定所述至少一个待吊装物料的挂钩类型；通过路径规划算法计算每个待吊装物料到达其对应的物料挂载位置的路径，按照所述路径将每个待吊装物料运送到其相应的挂钩正下方。本申请能够精准的控制无人驾驶智能塔吊的物料挂载位置，寻找与其匹配的挂钩类型，同时保障塔吊的运行安全和效率。
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公开(公告)号：CN113283123A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110784742.8
申请日：2021-07-12
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本申请公开了无人驾驶塔吊设备的紧急启停控制保护装置及其方法，其中点云数据获取模块分别获取施工现场各功能区域的点云数据，障碍模型构建模块基于点云数据构建各功能区域的空间栅格模型，得到施工现场的空间障碍模型，容错空间生成模块基于吊运路径途经空间障碍模型的空间区域得到沿吊运路径形成的吊运件容错空间，摆动姿态判断模块实时获取吊运件受到的风载荷，判断出吊运件在风载荷和当前吊运执行机构驱动力作用下的摆动姿态，吊运设备控制模块基于在摆动姿态下吊运件和容错空间之间的干涉情况控制塔吊的当前吊运执行机构的启停。该装置能够通过对塔吊进行紧急控制来避免吊运件与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN113239911A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110784384.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种基于图像监控的无人驾驶智能塔吊视觉场景分析方法和装置。该方法包括：在无人驾驶智能塔吊的周围安装至少一个摄像头，拍摄并获取无人驾驶智能塔吊的视频监控数据；根据视频监控数据识别无人驾驶智能塔吊所在环境的天气类型、光强度类型、异物入侵类型、进入无人驾驶智能塔吊所在环境的人员身份信息；将获得的无人驾驶智能塔吊所在环境的天气类型、光强度类型、异物入侵类型、和人员身份信息输入训练好的视觉场景分类神经网络，确定无人驾驶智能塔吊的安全策略类型。本申请能够精准的控制无人驾驶智能塔吊的运行，在危险度较高的环境状态下同时保障塔吊的运行安全和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113233359A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110782663.3
申请日：2021-07-12
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于三维场景还原的智能塔吊障碍物规避方法及装置，可包括：实时更新三维建筑工程模型，并将三维建筑工程模型分割为若干三维空间单位，以及将智能塔吊的实际工作空间中障碍物的点云数据映射至各个三维空间单位，其中三维建筑工程模型包括实际工作空间的三维建筑结构和物料。确定智能塔吊的作业动作预案中各个作业动作的多个关联三维空间单位，并根据各个关联三维空间单位的点云数据，分别确定各个作业动作与关联三维空间单位的匹配度。当作业动作与关联三维空间单位的匹配度低于报警阈值时，根据关联三维空间单位中障碍物的点云数据，确定障碍物的类别。根据障碍物的类别，向智能塔吊发送规避障碍物的调控指令。
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公开(公告)号：CN114604759B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210077030.7
申请日：2022-01-24
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种具有导向结构的塔吊，包括机械臂、连接于机械臂上的壳体、具有开口并能相对壳体转动的吊钩、围绕壳体转动的并具有图像采集模组的扫描组件，当扫描组件通过图像采集模组采集到物料信息时，扫描组件的位置锁定；设于壳体内且转动轴与吊钩连接的驱动组件；设于壳体上的锁止组件，能够根据扫描组件的位置锁定信息，锁止转动轴。扫描组件围绕壳体转动扫面水平方向上的区域；驱动组件根据扫描组件所获取的物料信息位置将吊钩的开口转动朝向物料的方向；锁止组件根据驱动组件将吊钩的开口朝向物料后的位置信息，将转动轴锁定，使驱动组件将吊钩的开口的调整后，锁止组件锁定驱动组件，使其难以转动，以确保吊钩的开口朝向物料后难以转动。
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公开(公告)号：CN114572839B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210077061.2
申请日：2022-01-24
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
IPC: B66C13/18 , B66C13/46 , G06F30/13 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06T17/20 , G06T19/00 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/764 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种基于三维物料形态模型仿真的塔吊吊具选择方法及装置。所述方法包括：获取设于智能塔吊的摄像机群组采集的物料图像组，所述摄像机群组包括安装于智能塔吊不同位置的多台摄像机，所述物料图像组包括每台所述摄像机针对物料采集的物料图像；根据所述物料图像组对所述物料进行三维重建，得到三维仿真物料；将备选的多个三维仿真吊具依次与所述三维仿真物料进行匹配，并选出匹配度最高的三维仿真吊具；控制所述智能塔吊从吊具池中选取与所述三维仿真吊具对应的吊具。相较于现有技术，本申请能够针对性地从吊具池中选取合适的吊具对物料进行吊装，可以实现吊具选取的无人化、智能化和自动化。
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公开(公告)号：CN113716467B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110815354.1
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
Abstract: 本申请公开了基于物料特征分析的塔吊夹具自动切换装置及其方法，其中图像获取设备获取位于吊钩附近的待吊运物料图像，物料类型识别模块对图像进行分析识别出待吊运物料包含的待吊运件种类和数量，挂接部规格识别模块基于待吊运件种类和数量判断出吊运所需挂接部的规格参数，下夹具控制模块在识别出挂接部后控制吊钩上的与挂接部规格参数相匹配的下夹具对挂接部的套接于吊钩的夹持段进行夹持，上夹具控制模块在依据夹持力判断出下夹具夹紧到位后控制吊钩上的与挂接部规格参数相匹配的上夹具移动至夹持段并与下夹具形成对夹持段的抱合。该装置在吊钩上设置能对多种型号挂接部进行夹持的多种夹具，使吊钩能同时兼顾多种型号挂接部的夹紧需求。
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公开(公告)号：CN113673344B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110815497.2
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州大杰智能传动科技有限公司
IPC: G06V20/20 , G06V20/52 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请实施例提供一种基于图像目标提取的智能塔吊物料挂载位置识别方法和装置。该方法包括：在无人驾驶智能塔吊的周围安装至少一个摄像头，拍摄并获取所述无人驾驶智能塔吊的视频监控数据；所述塔吊至少安装有两个挂钩；根据所述视频监控数据使用物料识别算法识别所述无人驾驶智能塔吊附近的至少一个待吊装物料位置和物料类型；将获得的所述至少一个待吊装物料位置和物料类型输入训练好的物料挂载位置匹配神经网络，确定所述至少一个待吊装物料的挂钩类型；通过路径规划算法计算每个待吊装物料到达其对应的物料挂载位置的路径，按照所述路径将每个待吊装物料运送到其相应的挂钩正下方。本申请能够精准的控制无人驾驶智能塔吊的物料挂载位置，寻找与其匹配的挂钩类型，同时保障塔吊的运行安全和效率。
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