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公开(公告)号：CN105203131A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510680999.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。
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公开(公告)号：CN104700705A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510024696.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供操作员操作并经由与数控系统之间的通信来控制移动平台运动；工业机器人控制器，通信连接于工业机器人以控制工业机器人的末端的运动和工艺操作，且通信连接于数控系统；手持式示教器，通信连接于工业机器人控制器，以供操作员输入采集指令并经由与工业机器人控制器之间的通信来控制工业机器人运动并供操作员输入工艺标记；以及工业计算机，通信连接于数控系统和工业机器人控制器。
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公开(公告)号：CN104030202A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410253370.6
申请日：2014-06-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种用于大型装备制造的工作平台系统，其包括：底架，水平安装于地坑中；工作平台，具有上层站位区部和下层站位区部，上层站位区部和下层站位区部之间的竖直距离能供操作人员站立；中层架，平行地位于底架的上方，并与工作平台的下层站位区部形成水平移动副；升降驱动机构，连接于中层架的底部并驱动中层架上下运动；水平往复运动驱动机构，驱动工作平台相对于中层架运动并进而使工作平台通过工作平台与中层架形成的水平移动副而相对中层架运动。工作平台能够满足多个工人同时工作；升降驱动机构能够满足大型装备件的尺寸要求并不给工装以及装备件移出造成阻碍；水平往复运动驱动机构能够适应装备件的外形从而保障工人的安全。
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公开(公告)号：CN104006781A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410272692.5
申请日：2014-06-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种曲面法矢测量精度的计算方法，其包括步骤：S1，计算菱形布局距离传感器在截面YOZ中的误差：用截面YOZ截取待测曲面获得待测曲线，建立二维法矢测量误差模型，并将二维法矢测量误差δX分为由曲线曲率变化带来的误差δXP和由距离传感器测距带来的误差δXI；计算δXI的范围为假定距离传感器测距没有误差，获得tanδXP的范围为根据得出的δXI及δXP的范围，得到YOZ截面内测得的曲线法矢绕X转轴的最大误差δX＝|δXI|max+|δXP|max；S2，计算菱形布局距离传感器在截面XOZ中的误差：在XOZ截面中采用与步骤S1相同的计算过程，得到XOZ截面内测得的曲线法矢绕Y转轴的最大误差δY＝|δYI|max+|δYP|max；S3，计算三维法矢测量的精度：三维法矢测量的精度为Δ，则三维法矢测量的精度Δ计算式为(tanΔ)2＝(tanδX)2+(tanδY)2。
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公开(公告)号：CN101712034A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910241631.1
申请日：2009-11-27
Applicant: 清华大学
IPC: B08B3/12
Abstract: 本发明涉及微阵列芯片制备技术中的点样针清洗设备领域，尤其涉及一种整体式的点样针清洗装置。该装置包括：支撑体，其上依次加工用于安装超声清洗槽的通孔、用于冲洗的冲洗槽、用于形成负压的风干槽。支撑体上安装支撑体盖板，支撑体盖板与风干槽配合部分开有与点样针阵列相对应的通孔；超声清洗槽与换能器连接，冲洗槽通过底部的进水接头和排水接头实现进水、排水；在进水接头和排水接头之间设置有隔板，将冲洗槽划分为储水池和排水池；风干槽通过底部的抽气机头与真空泵连接。该装置结构简单紧凑，占用工作区域小，点样机械手运动路径短，提高了清洗效率；清洗效果好；成本低、可广泛应用于微阵列芯片制备过程中的点样针清洗操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101632974A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910091298.0
申请日：2009-08-17
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 陈雁 , 宋立滨 , 杨向东 , 张传清 , 邵君奕 , 陈明启 , 李金泉 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 曹文敦 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明涉及一种无稳压器长尺寸喷涂管道压力稳定装置，该装置包括：涂料容器(12)，以及通过若干涂料软管(11)依次连接的隔膜泵(2)、调压器(6)、喷枪(8)、备压器(10)，隔膜泵(2)输入端以及备压器(10)输出端连接的涂料软管(11)浸入涂料容器(12)内的涂料液面以下，隔膜泵(2)用于驱动涂料经涂料软管(11)进入喷枪(8)，多余涂料经涂料管道流回涂料容器(12)；调压器(6)以及备压器(10)用于设定并维持涂料管道压力。本发明装置结构简单、成本较低、可用于大型喷涂机器人等涂料需长距离输送的场合。
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公开(公告)号：CN101628290A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910091299.5
申请日：2009-08-17
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈雁 , 杨向东 , 宋立滨 , 陈恳 , 张传清 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 李金泉 , 付铁 , 路敦民 , 陈明启 , 曹文敦 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明涉及一种涂料管道免拆清洗方法，该方法包括步骤：排空涂料管道：将涂料管道入口端置于空气中，打开涂料泵吸取空气，将涂料管道中的剩余物质排出；清洗剂、空气混合清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端部分浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入同一涂料容器中，启动涂料泵同时吸取清洗剂和空气，对涂料管道进行清洗；清洗剂清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端完全浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入另一涂料容器中，启动涂料泵对涂料管道进行清洗；喷枪喷涂清洗：启动喷枪，进行喷枪喷涂清洗。本发明的方法操作简单，成本低，无需特定清洗设备，可广泛应用于大型喷涂系统的快速清洗和维护。
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公开(公告)号：CN206286088U
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201621282027.5
申请日：2016-11-28
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
Abstract: 本实用新型提供了一种自动循环定量喷涂系统，包括电磁阀控制柜、循环桶、自动喷枪、以及连接在循环桶和自动喷枪之间的油漆软管和循环软管，电磁阀控制柜进气侧通过气体管路连接空气过滤器和空气调压器，出气侧与控制器、自动喷枪、回流背压阀、搅拌器、气电液位计通过气体管路连接，电磁阀控制柜与控制显示器和流量计通过电路连接。本实用新型所述的可以处理多组份、溶剂型、水性涂料，可以供给手动、自动两种方式。循环形式介于二线循环和主管循环之间，系统循环到枪体开关阀座，无死点，保证油漆不沉淀。占地空间小、体积小、重量轻，便于移动。系统内容积较小、清洗和换色方便，节约更环保。
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公开(公告)号：CN206515688U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201720032036.7
申请日：2017-01-10
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本实用新型提供了一种通用七轴冗余工业机器人协调控制系统，包括电源模块、工控机、UMAC控制器、伺服驱动器、驱动电机、限位传感器、安全模块、PLC控制器和示教盒；UMAC控制器分别与伺服驱动器和限位传感器信号连接，该UMAC控制器内设有轴卡，UMAC控制器通过轴卡向伺服驱动器发送控制指令，并通过轴卡接受该伺服驱动器的反馈信号与接收限位传感器的位置信息；工控机向UMAC控制器发送控制指令，并接收伺服驱动器的反馈信号；安全模块与UMAC控制器和PLC控制器信号连接，UMAC控制器和PLC控制器与工控机信号连接。本实用新型所述的通用七轴冗余工业机器人协调控制系统，通过UMAC控制器、伺服驱动器和工控机之间的通信配合，实现七轴冗余工业机器人运动的精确控制。
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公开(公告)号：CN206510068U
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201720032525.2
申请日：2017-01-10
Applicant: 清华大学天津高端装备研究院 , 清华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型提供了一种适用于机器人执行器的线缆约束装置，包括：上半环；下半环，上半环与下半环的半径相同，上半环与下半环拼接成完整的圆环，下半环与上半环的两端固定连接；线缆固定座，所述线缆固定座为圆弧结构，线缆固定座的内壁上设置有若干轴向设置的圆弧形固定座凹槽，上半环的外壁上设置有若干与固定座凹槽对应的上半环凹槽，固定座凹槽与上半环凹槽拼接成用于固定线缆的线缆孔，所述线缆固定座与上半环固接。本实用新型使线缆与机器人保持较近距离的同时，避免使用过程中因线缆姿态而导致的干涉等问题。
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