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公开(公告)号：CN104049643A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410245119.5
申请日：2014-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种可调节的真空隔热多层遮阳降温方法，步骤一、制作安装于所需散热系统上的多层遮阳机构；所述遮阳机构包括遮阳板、安装骨架、驱动机构A和驱动机构B；驱动机构A安装于所述散热系统的侧面，且其转动轴与散热系统散热面的一边平行；驱动机构B安装于所述散热系统的底面或侧面，且其转动轴与散热系统散热面垂直；安装骨架与驱动机构A相连，遮阳板固定于安装骨架上；步骤二、控制驱动机构A和驱动机构B转动，使遮阳板对入射至散热面的太阳光进行遮拦。采用本发明方法可以达到按需提高系统散热能力和设备降温的目的。
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公开(公告)号：CN103863578A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410139287.6
申请日：2014-04-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种火星着陆器喷气推力器和控制力矩陀螺复合控制系统，该系统包括有姿态控制系统、复合执行机构、着陆器动力学和运动学模型；其中，姿态控制系统包括有姿态控制器和控制分配；其中，复合执行机构包括有RCS和SGCMG。在考虑多种环境干扰因素情况下，建立基于RCS/SGCMG的着陆器复合动力学模型；根据着陆器系统姿态误差产生控制系统所需要的控制力矩；控制分配则将总的控制力矩单独分配到两个执行机构，产生控制指令；RCS/SGCMG系统根据各自的输入指令产生实际的控制力矩，调整着陆器姿态。本发明可有效降低着陆器系统燃料消耗，具有较强的机动性能，能够产生连续的控制力矩，改善着陆器的姿态控制精度和控制余度，为火星的精确着陆提供保障。
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公开(公告)号：CN103662092A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310685321.5
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种衔接主减速和接近段的预测校正方法，步骤为：计算主减速段制导参数；基于主减速段制导参数和探测器当前状态进行快速调整段终端预测；基于接近段入口条件修正主减速段制导目标；判断是否满足主减速切换条件，如果满足，则切换到快速调整制导；否则重新计算步骤（1）～（3），直到满足主减速切换条件；利用切换时刻状态确定快速调整段制导参数；根据快速调整段制导参数确定当前制导指令；利用当前状态规划接近段入口制导指令；快速调整段当前制导指令与接近段入口制导指令夹角小于设定值或制导时间完成，切换到接近段制导。本发明保证了接近段入口对姿态、高度、速度和加速度的需求，满足了探测器从主减速段平缓过渡到接近段的要求。
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公开(公告)号：CN101948011B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201010276176.1
申请日：2010-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明是一种六足万向行走的多功能月球探测机器人，它分为机械结构和控制系统两部分；机械结构是由一个圆形载物平台和六个按正六边形均匀分布的多自由度足臂所构成，在此基础上，可以在圆形载物平台上加装需要的各种功能模块，以实现功能扩展；控制系统采用AVR单片机结构，用来将各个功能模块和机械结构结合起来，形成一个月球探测机器人系统。该机器人具有腿式爬行和轮式滚动两种行走方式，具备万向行走功能，行走效率明显提高，适用范围更广。同时在已有功能的基础上新增自适应地形、壁障、路径优化处理、机械臂抓取，自动识别修复故障等功能，可用于月球探测等航天领域，同时还可用于地面探测、救援、运输等民用领域。
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公开(公告)号：CN103144783A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310088866.8
申请日：2013-03-20
Applicant: 上海大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明公开了一种极地漫游球形机器人。它包括：一个球形机器人机构、主控制系统、高性能蓄电池、姿态传感系统、任务传感系统、卫星定位通讯系统和保温系统，主控制系统与高性能蓄电池相连，完成系统供电和风驱动发电管理功能，主控制系统与姿态传感器相连，获得机器人的当前姿态信息，主控制系统与任务传感系统相连，获得当前环境的温度湿度信息和环境障碍物信息等，主控制系统与卫星定位通讯系统相连，实现全球卫星定位信息获取和卫星远程数据通讯和远程控制等功能，主控制系统与保温系统相连，实现机器人电子部件和电池的保温控制，确保系统在提问环境下正常运行。本漫游球形机器人可广泛适用于极地环境等条件下环境探测应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102910298A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210472383.3
申请日：2012-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 组合可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第六杆、第七杆和第三杆构成封闭长方形，第四杆的一端与第六杆的中部铰接，第四杆的另一端与第三杆的中部铰接，第二杆和第四杆平行设置，第七杆的一端通过第二转动锁定装置与第九杆的一端铰接，第九杆的另一端与第二车轮铰接，第四杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，滑块的侧壁与第十杆的侧壁固接，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和拉伸弹簧构成弹簧约束四边形机构。本发明用于行星探测。
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公开(公告)号：CN101712340B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200910311743.X
申请日：2009-12-17
Applicant: 贾相征
Inventor： 贾相征
IPC: B62D57/032 , B64G1/16
Abstract: 一种足轨式步行车属步行机器人领域。它利用两个支承座(1)交替支撑主体前进，两个支承座按上下两层布置，以转盘轴承(2)连接，可实现灵活转向，每个支承座分别由三个可自由伸缩的支撑腿(3)支撑，每个支撑腿连接到支承座上的水平滑轨(4)上，支撑腿伸缩完成落脚、抬脚动作，支撑腿相对于滑轨前后滑动，完成运步、迈步动作。在迈步过程中，通过支撑腿的伸缩可抬高、降低主体的高度或改变主体的水平倾角，完成上、下坡或平稳跨越障碍。本发明特别适合于在崎岖不平的山路、沙漠或者说在外星球上实现平稳行走。
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公开(公告)号：CN101544185B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200910071955.5
申请日：2009-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用锥齿轮绳索传动的分离式差动平衡机构，它涉及一种探测车用差动平衡机构。本发明解决现有的集中式锥齿轮差动装置占据车体内部的有效载荷空间，且细长半轴受力不好问题。本发明的两个差动组件对称设置在车体的两侧，摇臂固装在输入轴的输入端上，所述输入轴的输出端与行星架铰接，中心锥齿轮固装在输入轴的输出端上，中心锥齿轮与行星锥齿轮啮合，行星锥齿轮固装在连接轴的输入端上，连接轴与行星架铰接，第一绳轮和第二绳轮分别固装在两个连接轴的输出端上，钢丝绳的一端绕在第一绳轮上，钢丝绳的另一端绕在第二绳轮上。本发明将差动组件对称安装在车体的两侧，释放车体内有效载荷空间；钢丝绳传递两个组件的运动缩短了两个输入轴的长度。
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公开(公告)号：CN101407163B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200810209568.9
申请日：2008-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 菱形四轮探测车摇臂悬架机构，它涉及一种四轮探测车悬架机构。针对被动摇臂式菱形四轮月球车移动系统存在前、左和右轮所在的地形对车体姿态的影响耦合，车体稳定性不好，运动方向受到限制问题。纵杆位于第一、三车轮的正上方，纵杆的两端与第一、三转向装置固接，第一、三转向装置分别与第一、三车轮的轮轴铰接，横杆的两端位于第二、四车轮的正上方且位于纵杆的下方，横杆的两端与第二、四转向装置固接，第二、四转向装置分别与第二、四车轮的轮轴铰接，横、纵杆分别与底盘铰接。本发明具有各向同性特点，且消除了各车轮所在地形对车体姿态的耦合影响，车体稳定性好，其既可用于行星探测车，也适于恶劣环境下的无人探测车，还可用于高级玩具车。
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公开(公告)号：CN101519126A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910071772.3
申请日：2009-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 垂直升降式月球车释放机构，它涉及一种月球车释放机构。本发明解决了现有的月球车释放机构存在的滑道加工精度要求较高且容易变形、释放高度低、刚度低、自由度多、结构复杂以及月球车与机械臂之间需要锁定和解锁机构导致功率消耗较大的问题。本发明的每根丝杠上依次套装有上套壳和中套壳，长板的下端安装在后轴上，短板限位折板安装在长板的外侧面上，长板的上端安装有两个轴端盖，两个轴端盖分别扣装在前轴的两端，两个开锁扣的一端分别安装在两个轴端盖的两个端面上，两个开锁扣的另一端分别扣装在两根丝杠上，短板的上端安装有两个短板连接套，两个短板连接套套装在前轴上。本发明具有释放高度高、刚度好、结构简单和功率消耗小等优点。
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