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公开(公告)号：CN106113034A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610421404.7
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明属于机械臂考虑力约束的轨迹规划领域，具体涉及一种六自由度机械臂考虑力约束的轨迹规划方法。本发明包括：(1)将力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束；(2)优化动态接触冲击的机械臂运动速度；(3)基于力约束进行轨迹规划。本发明将机械臂力约束转化为接触形变和接触运动速度的约束，再根据接触运动学，研究考虑动态接触冲击的机械臂运动速度优化方法和考虑接触形变的基于不同接触边缘的连续轨迹规划方法，此方法为考虑力约束的机械臂轨迹规划提供了新方法。此方法避免了机械臂末端与外界环境的接触碰撞过程在极短时间内完成，产生极大瞬间冲击，导致接触力超出安全范围。
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公开(公告)号：CN106096617A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610416294.5
申请日：2016-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及的是一种基于改进主动轮廓模型的全景海天线提取方法。(1)设置初始轮廓线；(2)使用Sobel算子计算各像素点梯度值；(3)消除全景设备区干扰；(4)构造改进的主动轮廓模型；(5)通过快速贪婪算法迭代提取海天线。本发明分割出全景设备区干扰等处理手段有效消除了全景设备区成像对海天线检的不良影响；在此基础上利用全景海天线为椭圆形这一特征，构造形状能量约束项加入到主动轮廓模型中作为新的能量函数，使活动轮廓线在收敛的过程中限制了轮廓的形状从而成功收敛到全景海天线上，能够在不同海况和天气条件下实现复杂海天背景下全景可见光图像中椭圆形海天线的精确提取。
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公开(公告)号：CN106041926A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610416348.8
申请日：2016-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: 本发明属于机械臂控制领域，涉及一种基于卡尔曼滤波器的工业机械臂力/位置混合控制方法。本发明包括：在通用工业机械臂的腕部安装六维力/力矩传感器；根据传感器与机械臂末端工具参数，建立实际接触力的数学模型；根据力传感器的测量值，使用卡尔曼滤波器计算实际接触力；根据机械臂六个关节的位置信息，使用正运动学计算机械臂末端的当前位置等。本发明能在线实时估计环境刚度，并有效抑制力传感器中的干扰，增加了柔顺控制的稳定性，可使通用的工业机械臂具有柔顺能力，完成如轮廓跟踪、研磨、去毛刺及装配等多种复杂任务。
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公开(公告)号：CN103968781B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410216216.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于构造边的高精度快速相位解缠方法。包括以下几个步骤：利用三步相移法投射三幅光栅图像，用相机分别捕获，得到由包裹相位图；计算产生质量图；在质量图上，由相邻两像素质量值构造水平与竖直权值边；初始化各个像素点的状态；删除冗余的权值边；进行像素点的相位解缠。本发明通过优化权值边的数量，降低了数据处理的规模，节省了解缠时间。本发明的相位解缠方法具有精度高、效率高、抗干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN105869120A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610423395.5
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T3/4038 , G06T5/50
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种图像拼接的实时性优化方法。本发明包括图像NCC区域匹配；SURF阈值估算；特征点匹配。本发明在精确求取变换矩阵的情况下，经过算法优化使检测特征点数得到大幅度下降；同时通过局部区域匹配算法NCC预估图像重叠区域的大小，通过锁定重叠区域来减少图像拼接过程中特征点搜索范围。NCC算法获取互相关最大值窗口来估计图像的大致匹配情况，避免了在全局图像之间进行特征点查找，两种方法的叠加使用能使图像拼接的实时性得到提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102929284B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201210414890.1
申请日：2012-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及的是一种飞行器孤岛降落复飞决策方法。本发明包括如下步骤：（1）建立复飞航迹曲线集；（2）建立复飞安全区Ssafe和复飞风险区Srisk；（3）比较飞机位置信息与复飞包线；（4）判断飞行器当前所在区域是否存在复飞风险。本发明首次设计了适用于孤岛降落这种特殊飞行机动的复飞决策方法，过程适用性广，可以针对飞行器任意飞行位置进行复飞风险量测，为孤岛降落过程紧急情况的复飞机动安全性提供合理参考，对减轻飞行员复飞心理压力，提高复飞安全起到有效帮助。
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公开(公告)号：CN105046694A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510381926.4
申请日：2015-07-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2200/04
Abstract: 本发明公开了一种基于曲面拟合系数特征的点云快速配准方法。比较不同大小邻域的曲率均值差异，选取差异值超过所设阈值的点作为关键点，并自适应的根据该差异值选择关键点候选点。关键点处取多个邻域进行曲面拟合再把曲面系数作为该点的特征描述子。通过比较关键点特征描述子间距离选取距离最小的关键点对作为初始对应关系。通过初始对应关系得到的变换矩阵调整对应关系的位姿，使其基本重合，设定距离阈值去除距离大于阈值的对应关系。接着用聚类方法使对应关系分布均匀,计算优化后的对应关系的协方差矩阵，再对其进行奇异值分解得到最终变换矩阵。本发明具有配准快速、精度高和抗噪能力好的优点。
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公开(公告)号：CN104614992A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510001274.7
申请日：2015-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于飞行模拟技术领域，具体涉及一种模拟飞行员定点降落实际行为系统。本发明包括：能力指标模块对飞行员的能力指标进行分类：信息感受模块通过视觉模拟获得飞行器当前位置与目标降落点的相对偏差的过程；专注模式协调策略模块对专注模式分类；动作误差叠加模块在期望动作基础上叠加动作误差输出飞行员的最终动作以及驾驶杆和油门的执行动作为X的概率密度。本发明能够实现模拟不同操纵能力飞行员操控效果的目的，而且采用脉冲波形实现以离散动作序列的形式真实模拟飞行员的动作特征。
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公开(公告)号：CN104469196A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410705517.0
申请日：2014-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/372
Abstract: 本发明公开了一种针对行间转移CCD传感器的图像采集系统的驱动装置，包括CCD图像传感器、水平时序驱动模块、垂直时序驱动模块、FPGA驱动及控制模块、NET传输接口和上位机，FPGA驱动及控制模块分别与水平时序驱动模块、垂直时序驱动模块和NET传输接口连接，NET传输接口与上位机相连并进行信息交换；水平时序驱动模块产生水平驱动脉冲传送给CCD图像传感器；垂直时序驱动模块产生垂直驱动脉冲传送给CCD图像传感器；CCD图像传感器输出像素模拟信号，经过放大器后，传送给水平时序驱动模块；水平时序驱动模块将接其转换为像素数字信号后，传送给FPGA驱动及控制模块。本发明具有高灵活性和通用性的特点。
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公开(公告)号：CN104385283A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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