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公开(公告)号：CN106023183B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610322875.2
申请日：2016-05-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种实时的直线段匹配方法，包括以下步骤：1)图像采集；2)直线段检测；3)直线段合并；4)直线段描述符构建；5)描述符匹配。本发明采用基于梯度生长的直线段检测方法，从而无需对图像进行边缘检测，避免了二值化阈值选取的影响。采用直线段合并的方法，避免了细碎短小直线段的干扰，同时降低了计算量。采用直线段之间的相对位置分布这一几何关系，对弱纹理区域的直线段有较好的描述能力，且具有旋转不变性，能够达到实时匹配。另外，本发明无需对图像进行边缘检测，并且适用于不同尺寸直线段的匹配；同时，本发明能够适用于多直线段场景中的快速匹配。最后，本发明在军事上可用于特定目标的跟踪匹配，如机场跑道等；航空航天中可用于非合作目标感兴趣区域的末端匹配跟踪等。
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公开(公告)号：CN109015634A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810820246.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1605
Abstract: 本发明涉及一种基于性能函数的多臂遥操作机器人力/位置混合控制方法，考虑到实际操作过程中，操作对象、机械臂在操作过程中的力/位置耦合的情况，通过分别设计主从端的控制器，在从端机械臂的控制过程中，通过预设计机械臂的性能函数，设计从端机械臂的力位置混合控制器，实现操作过程中，目标受到一定外界扰动情况下，仍能通过机械臂的控制消减扰动的影响，同时自适应的调整自身的位置、速度和作用力，保证系统操作的稳定性，从而实现多臂遥操的配合操作。
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公开(公告)号：CN105469088B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201510789565.7
申请日：2015-11-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06K9/32
Abstract: 本发明公开了一种适用于目标识别的物体预测区域优化方法，该方法通过对物体预测区域膨胀，然后进行图像分割，接着进行超像素包围盒计算和超像素显著性评价，最后基于超像素的滑窗搜索，最终得到优化后的物体预测区域。本发明通过控制超像素的尺寸可以增大图像分割的尺度，从而降低超像素的搜索范围，因此本算法的时间复杂度较小，只与图像中超像素的数目有关；由于超像素中的像素具有一致性，且对局部边缘的分割更好，因此相比于单一像素点，将超像素作为滑窗搜索的基本元素可以产生更好的定位效果；本发明可以有效降低搜索区域，从而加速传统基于像素点的滑窗搜索算法；另外，通过级联本发明的方法，可以提高现有目标识别算法对目标的识别精度。
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公开(公告)号：CN105160341B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201510551485.8
申请日：2015-09-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06K9/32
Abstract: 本发明公开了一种基于直线段检测和内心性质的三角形检测方法，首先进行通过图像采集，然后进行直线段检测，接着进行直线段合并，侯选三角形三边集合，最后对候选三角形进行验证。本发明无需对图像进行边缘检测，避免了二值化阈值选取的影响。采用基于面积缺口比和三角形内心性质的方法能够适用于不同尺寸三角形的检测，且可以同时检测出多个三角形。同时避免可以避免像素聚类方法中的噪声干扰问题。另外，本发明无需对图像进行边缘检测，并且能够同时检测出不同尺寸的三角形；同时，本发明能够适用于多三角形图像中的区域识别，且抗噪声能力比较强。
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公开(公告)号：CN108333924A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810046959.7
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种操作交互过程中的虚拟夹具优化生成方法，利用最优化方法对虚拟夹具进行优化生成，首先选取路径点，进行状态变量构造，得到虚拟夹具应当满足的状态方程；给出所需要的泛函函数、约束条件；解出所需的路径轨迹以及虚拟夹具参数；根据生成的轨迹以及虚拟夹具参数对虚拟夹具进行生成。本发明方案，能够针对虚拟夹具所处环境以及自身特性，得到不同的虚拟夹具配置参数，适应更为复杂的任务要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108319136A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810047019.X
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测的系绳张力控制方法，首先，建立组合体轨道动力学模型。其次，利用递推最小二乘法建立被捕获的轨道垃圾未知质量辨识器。然后，建立基于超扭滑模的相对运动状态观测器。最后，设计模型预测张力控制器。本发明具有以下几个优点：一、考虑了未知质量参数及不可观测的状态量，与现有控制器相比更具有实用性；二、采用模型预测控制，本方法能在执行机构受约束的条件下将张力稳定在理想范围内。
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公开(公告)号：CN108313334A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810103986.3
申请日：2018-02-02
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种面向模块化航天器多面对接的机电热一体化同构接口，电机经减速器减速增扭，输出轴通过输出轴键和滑块槽与输出轴连接滑块连接，通过轴端面挡板和固定螺钉固定输出轴连接滑块；机械锁紧采用空心螺杆与内螺纹连接方式，螺杆和螺纹筒端面均有锥形倒角以提供对接容错，螺纹螺旋线采用与可对接角度数目相等的线程数。有益效果：同构接口采用螺杆螺纹孔连接方式，实现有效锁紧和固定，根据任务要求控制螺杆伸缩，实现多面对接情况下的安装，同时各类接口均采用轴对称分布，允许多个安装角度的对接；接口结构简单，可满足中小型模块化航天器的对接接口高可靠性、大容错、快换、低成本的要求。
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公开(公告)号：CN108306384A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810103972.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小卫星可更换式电源系统，MCU微控制器模块完成电源管理模块的各个点的电压量的采集。MCU具有UART等接口，易于开发调试，同时也具有丰富的通用I/O口便于实现继电器控制，提供的PWM控制信号；该方案中提出了6S电池组与电源管理模块的机械接口方式：当需要安装电池时，主动导引前进；当需要取出电池时，主动导引弹出。本发明基于MCU微控制器技术，集成度高，体积小。MCU中的电源管理程序可根据需要定制，开发周期短，易升级。本发明能够用于小卫星电子系统上各类负载所需要的电源，能够在轨更换、支持正反插操作、可重复利用；在不需要供电条件下，系统进入睡眠模式，减小电源电量损耗。
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公开(公告)号：CN107702709A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710772043.5
申请日：2017-08-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非合作目标运动与惯性参数的时频域混合辨识方法，首先通过视觉相机获得目标的位姿信息。本文提出一种在视觉测量目标位姿的基础上，解耦运动过程中的平动与转动，时域与频域同步辨识目标的状态与动力学参数，频域上采用DFT辨识与平动相关参量，时域上线性化空间漂浮目标动力学方程，采用EFIR辨识与转动相关参量。
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公开(公告)号：CN105904458B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610323695.6
申请日：2016-05-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂操作任务的非完整遥操作约束控制方法，通过计算约束矩阵CVF，复杂操作任务分解，最终设计约束控制器；本发明针对复杂的空间操控任务，与一般的机械臂控制方法相比较，具有任务层面和控制方法的两大有益效果。首先，机械臂在空间中要完成的操控任务包括目标接近、路径跟踪及躲避障碍等，本发明根据操作任务的不同选取合适的运动旋量集合来构造约束矩阵，较以往方法更具有适应复杂任务的能力；其次，非完整约束控制方法可以使操作更加灵活，操作者可以控制机械臂仅在平移或旋转方向运动，无需提供额外的约束，从而减轻操作者压力。
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