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公开(公告)号：CN117665792A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311696872.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 基于毫米波雷达的融合多种传感器的无人车自主定位方法，本发明涉及无人车自主定位方法。本发明的目的是为了解决现有室内自主定位方案难以在场景昏暗、烟尘等恶劣场景下正常工作的的问题。过程为：一：小车装载毫米波雷达和IMU；二：设置小车的初始位置坐标；计算小车的初始姿态；三：不断更新小车的位置和姿态；四：根据雷达点云数据估计雷达速度；五：融合小车的位置和姿态和雷达的速度，直至小车路径规划完成；六：根据雷达原始回波数据生成每个雷达帧的特征；七：基于每个雷达帧的特征，获得匹配约束；八：基于规划完成的小车路径和匹配约束，进行位姿图优化，获得小车位姿。本发明属于室内定位、无线通信领域。
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公开(公告)号：CN113109819B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011212779.5
申请日：2020-11-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S15/46
Abstract: 本发明涉及一种多目标六自由度超声定位系统和方法，属于六自由度超声定位方法。系统包括超声信号发射单元和超声信号接收单元，采用TOA定位法求得超声信号接收传感器在世界坐标系下的坐标，并以此为基础结合超声信号接收传感器已知在超声接收坐标系下的坐标构建坐标系变换方程，求得超声信号接收单元在世界坐标系下的姿态。本发明优点是采用支持多个超声信号接收单元同时工作的六自由度超声定位系统，和一种实时并行求解多目标六自由度信息的超声定位方法，最终实现在满足高刷新率、高精度条件下对多目标物体六自由度信息的获取。
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公开(公告)号：CN114610111B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210260934.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于时空调制的超声波发射器多点同步聚焦方法，属于空中超声波聚焦方法。确定超声波发射器发射信号的调制周期大小，保持调制周期不变，根据聚焦的焦点数，将调制周期平均分配，计算模块接收上位机发送的焦点坐标，计算各个坐标到达焦点的路径大小同时设置超声波发射器工作状态，根据聚焦点路径的大小不同，计算各通道的驱动信号延迟时间，发送至控制模块；控制模块根据时钟信号生成超声波发射器的驱动信号并输出，完成多点同步聚焦。优点是可实现在同一调制周期内完成多聚焦点聚焦信号的发射，提高了聚焦调制效率，减少聚焦点之间跳变的时间间隔，同步产生多焦点，可用于人机交互、触觉再现、虚拟现实等领域。
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公开(公告)号：CN116594515A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310514426.8
申请日：2023-05-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F3/0354 , G06F3/04883 , G06F3/041
Abstract: 本发明提供一种基于双马达联合振动的移动终端书写触觉渲染方法及装置，属于触觉反馈领域。在数据采集阶段，采集与真实材质交互时的加速度、速度、法向力，提取加速度主要频率及幅度信息存入存储器，在触觉渲染阶段，移动终端显示书写应用，接收在书写应用中选择的材质类型和粗糙度及笔的类型，笔上处理器根据所选材质类型及笔的类型查询存储器并生成驱动电压驱动笔上马达振动，平板内部处理器根据所选材质粗糙度利用调节材质粗糙度渲染算法驱动平板内马达振动。本发明的优点是移动终端可提供不同类型笔在不同材质上书写时的触觉反馈，并可根据用户选择调节所选材质的粗糙度，增强用户在移动终端上用触控笔书写时的体验感。
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公开(公告)号：CN116105846A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211437031.4
申请日：2022-11-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两步相关的chirp超声信号渡越时间估计方法，属于测量超声波渡越时间的方法。通过对chirp超声信号采用粗相关获取chirp超声信号非精确TOF，采用细相关获取chirp超声信号精确TOF。本发明的优点是通过两步相关计算，获得精确的渡越时间TOF，由于参与相关计算的数据量较少，有效降低了计算量，为测距、多目标跟踪与定位等基于超声波渡越时间检测的应用领域提供一种计算量低的检测方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111175763B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010105754.9
申请日：2020-02-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S15/89
Abstract: 本发明提供一种基于多阵列合成孔径的局部超声波传感器阵列聚焦方法，属于人机交互、虚拟现实技术领域。计算单元接收上位机发送的聚焦点坐标，并计算组合超声波传感器阵列上各通道驱动信号延迟时间并进行量化；计算单元生成控制单元的系统时钟与系统聚焦信号，并将其与延迟数据与传感器状态信号发送到控制单元；控制单元根据接收的延迟数据与传感器状态信号设置通道计数器，并使用计数器完成各通道驱动信号的延迟控制；控制单元产生超声波传感器驱动信号并进行放大。本发明实现大孔径阵列的局部超声聚焦，并通过对聚焦点的控制在没有物理接触或物理条件时产生接近真实的用户体验，用于人机交互、虚拟现实、增强现实等领域。
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公开(公告)号：CN110031827B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN201910298787.7
申请日：2019-04-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于超声波测距原理的手势识别方法，属于人机交互领域。构建样本集，提取能够表示手势的特征数据；设置合适的阈值，寻找手掌回波数据，从而计算出手掌回波飞行距离，实现数据降维；借助k近邻算法实现其训练阶段和识别阶段，然后利用训练好的分类器完成识别阶段；将回波到达点检测算法移植到LabVIEW后执行手势分割算法，对数据进行处理，识别出当前手势，并将手势显示出来，最终实现手势识别。优点：无需佩戴设备即可实现动态手势特征提取，可对回波数据进行有效降维降低计算复杂度、提高相关的手势识别速度，可根据需要建立用户个性化样本集并利用实时数据进行匹配，提高相关手势识别方法的准确性。
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公开(公告)号：CN114610111A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210260934.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于时空调制的超声波发射器多点同步聚焦方法，属于空中超声波聚焦方法。确定超声波发射器发射信号的调制周期大小，保持调制周期不变，根据聚焦的焦点数，将调制周期平均分配，计算模块接收上位机发送的焦点坐标，计算各个坐标到达焦点的路径大小同时设置超声波发射器工作状态，根据聚焦点路径的大小不同，计算各通道的驱动信号延迟时间，发送至控制模块；控制模块根据时钟信号生成超声波发射器的驱动信号并输出，完成多点同步聚焦。优点是可实现在同一调制周期内完成多聚焦点聚焦信号的发射，提高了聚焦调制效率，减少聚焦点之间跳变的时间间隔，同步产生多焦点，可用于人机交互、触觉再现、虚拟现实等领域。
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公开(公告)号：CN110473602B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910559004.6
申请日：2019-06-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种用于穿戴式体感游戏设备的体态数据集采集处理方法，包括下列步骤：1、定义体态表达；2、根据体态表达定义随机生成分立目标体态；3、采集分立目标体态的数据样本；4、根据体态表达定义随机生成连续目标体态；5、采集连续目标体态的数据样本；6、矫正连续目标体态的数据样本，构成体态数据集；7、使用获得的训练数据集训练体态识别算法。所采集的数据集中的体态表达可人为自由定义，由此可支持康复治疗师针对脑瘫患儿康复训练的需求对体态进行定义，而非仅支持识别算法技术本身限定体态表达，从而使得系统中的体态表达形式与治疗师理解的体态表达形式相匹配，增强用于脑瘫患儿康复训练的体感游戏系统对病症针对性。
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公开(公告)号：CN114019250A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111279270.7
申请日：2021-10-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种随机非均匀传输线电磁辐射分析方法，属于电磁干扰与电磁兼容分析方法。根据线缆实际形状拟合非均匀传输线物理模型，确定非均匀传输线变量及其对应的分布类型，根据分布类型在传输线理论的基础上结合迭代自适应扰动法，建立随机非均匀传输线沿线电压、电流的混沌多项式展开模型，再结合赫兹偶极子近似法，得到随机非均匀传输线电磁辐射的混沌多项式展开模型。本发明优点是计算更贴近实际的非均匀传输线情况，结合混沌多项式展开法可以在保证结果准确性的前提下大幅提高计算速度，提高了非均匀传输线电磁辐射不确定性问题的分析效率。
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